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公开(公告)号：CN111002773B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911166974.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种用于载人月面移动系统的可调姿变阻尼主动悬架，属于载人月面移动系统设计领域；上横臂的轴向一端与车轮的轮毂旋转连接；上横臂的轴向另一端与车架旋转连接；下横臂的轴向一端与轮毂旋转连接；下横臂的轴向另一端与车架旋转连接；摩擦式减振器设置在上横臂与车架的旋转连接处；调姿电动缸设置在车架的底部；驱动电机组件设置在调姿电动缸的底部；转向电动缸设置在驱动电机组件的侧壁处；车架始终水平放置；本发明具有主动升降功能，可实现移动系统的姿态调整；同时，悬架减振器可根据不同角度实现阻尼的变化，通过悬架的主动调整和阻尼变化，可实现移动系统的大行程着陆缓冲和行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN112249366A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010985690.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于星球探测的小型可折叠轮式机器人，该小型可折叠轮式机器人包括可折叠机身、两个驱动车轮结构以及尾部支承结构；可折叠机身包括用于实现折叠功能的折叠驱动电机；两个驱动车轮结构对称安装于可折叠机身的两侧，用于带动可折叠机身移动；尾部支承结构固定安装于可折叠机身的顶部；两个驱动车轮结构与尾部支承结构形成可折叠机身的三个支承点，并且三个支承点成三角形分布。上述机器人能够提升在折叠模式下的机身移动性能，可以有效提高移动探测效率和范围。
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公开(公告)号：CN108613831B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810557136.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂，机械臂通过压紧释放机构以压紧状态锁紧于外部探测器上，解锁后机械臂通过多关节协同运动实现展开，根据机械臂末端触月传感组件触碰月面以及安装在机械臂上的摄相机对采样区域成像实现采样点确认，机械臂末端的采样器实现月球表面样品采集。本发明能够实现无人条件下月球指定范围内的多点采样。
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公开(公告)号：CN109781068A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811507368.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开面向空间应用的视觉测量系统地面模拟评估系统和方法，系统包括相机、视觉标记、电子经纬仪三维测量系统、六自由度数显调整台、LED灯阵列和太阳模拟器；太阳模拟器和LED灯阵列模拟空间光照条件，六自由度数显调整台固定支撑视觉标记，并带动视觉标记进行匀速运动，相机采集视觉标记图像，并输出位姿测量值，电子经纬仪三维测量系统获取相机和视觉标记之间的位姿真值，将测量值与真值进行对比评估相机的位姿测量精度，所述方法涉及：极端光照环境模拟、极限运动状态预估和相机的位姿测量精度评估，本发明系统及方法能够全面模拟评估在轨状态下相机对空间目标的三维姿态测量精度及目标在极限运动状态下相机的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104155141B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410367068.3
申请日：2014-07-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种土壤采集装置。一体式行星表面土壤采集装置，它通过腕关节安装接口(6)安装于机械臂(1)的腕关节(3)，其技术方案是，它包括：旋挖采样器(4)以及一体式样品容器(5)；所述旋挖采样器(4)包括：旋挖驱动组件(7)以及旋挖挖斗(13)；所述一体式样品容器(5)包括：容器壳体(38)、样品容器驱动组件(17)、样品容器传动机构(18)、敲击振动机构(19)、防漏挡板(20)、螺旋送土机构(21)和解锁机构(22)；本发明能够实现多点采样、样品存储和一次放样任务需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115488919B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211047458.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 白美 , 王友渔 , 梁常春 , 朱超 , 刘鑫 , 张文明 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 高翔宇 , 谢宗武 , 刘业超 , 李大明 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
Abstract: 一种空间用级联式组合双机械臂及级联方法，两个独立的多自由度机械臂以及双臂组合转接件；所述两个独立的多自由度机械臂体积不同，分别记为大臂和小臂；所述的双臂组合转接件包括大臂端和小臂端，用于为所述大臂和小臂级联提供机、电、热接口；级联后，大臂给小臂供电；在小臂运动时，大臂处于待机制动状态并作为小臂的浮动基座，大臂运动时，小臂处于待机制动状态；所述的大臂用于空间大范围转移，小臂用于小范围移动调姿和末端操作。
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公开(公告)号：CN115284293B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211002683.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 潘冬 , 梁常春 , 辛鹏飞 , 张晓东 , 王瑞 , 胡成威 , 高升 , 王友渔 , 谭启蒙 , 许哲 , 邱庆林 , 顾明 , 禹霁阳 , 邹大力 , 吴志红 , 周永辉 , 沈莹
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法，系统包括：指令处理模块、规划算法模块和基础计算模块；指令处理模块接收由操作台输入的控制指令，对指令格式和数据信息进行解析，解析后的数据信息输出给规划算法模块作为计算输入；规划算法模块实现多种运动模式规划算法计算；接收指令处理模块输出的数据参数，选择相应的运动模式，输出期望关节角度和期望角速度序列数据给基础计算模块；基础计算模块实现基础计算功能，实现末端位姿/速度与关节角度/速度之间转换，将检测无碰撞的期望关节角度和期望角速度序列数据输出给关节控制器。本发明解决复杂条件约束下的安全快速路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN115416875A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210930140.3
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可分离重构大折展载人月球车，包括前悬架安装板、前底板、后悬架安装板、后底板、悬架系统、座椅、电源、控制系统、收纳袋、遥控器、天线、连接固定机构、折叠固定机构、车轮、双轴悬架、压紧座。与传统月球车相比，该车具有折叠展开功能，实现小包络发射；同时，整车具备分离重构功能，整车可分离重构成两辆三轮载人车，在整车局部故障时保障任务正常进行。
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公开(公告)号：CN115302504A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210843443.1
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度；末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视。
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