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公开(公告)号：CN101458503A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200710144811.9
申请日：2007-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/042 , C10G33/02
Abstract: 智能原油电脱水控制柜，目前，从地下开采出来的原油一般进行三级脱水。智能原油电脱水控制柜，其组成包括：主电路(1)和控制电路(2)，主电路包括单片机(3)，单片机连接发光二极管(4)、液晶显示器(5)、键盘(6)、时钟电路(7)、可擦除可编程只读存储器(8)、232口(9)、输入输出接口A(10)、光耦A(11)、光耦B(12)，光耦B连接数字信号处理器(13)，数字信号处理器连接温度反馈(14)、电流反馈(15)、跳线设置(16)，数字信号处理器通过光耦C(17)连接输入输出接口B(18)、光耦D(19)连接模拟量(20)、光耦E(21)连接驱动电路(22)。本产品应用于原油的第三级脱水处理。
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公开(公告)号：CN118706129A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411001427.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于光线追踪的室内WiFi指纹地图构建方法，包括针对目标室内环境进行建模仿真，使用光线追踪模拟算法，模拟WiFi信号在室内环境中的传播，构建室内WiFi指纹模拟地图；利用机器人采集WiFi信息，将采集到的WiFi稀疏真实值使用卡尔曼滤波器处理，去除噪声，再利用高斯过程回归算法，对WiFi指纹模拟地图进行矫正。本发明通过使用光线追踪模拟算法，模拟WiFi信号在室内环境中的传播，不仅极大的减少了WiFi指纹地图构建的人力、物力，而且在一定程度上提高了室内环境中WiFi指纹地图构建的精度。
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公开(公告)号：CN116824409A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310787662.7
申请日：2023-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/24 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06T7/50 , G06T7/277 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的四旋翼无人机目标跟踪方法及系统。包括将深度摄像头采集到的彩色和深度图像信息输入到YOLOv7‑tiny目标检测网络，获得行人和车辆的目标检测框与中心点坐标；根据目标检测的结果使用DeepSORT目标跟踪算法对目标进行追踪；通过手动框选需要跟踪的目标对象，确定目标对象ID值；从而准确的控制四旋翼无人机对目标对象进行跟踪。本发明通过对YOLOv7‑tiny目标检测算法与DeepSORT目标跟踪算法进行优化，不仅提高了对行人和车辆的检测精度，而且大大提升了系统的运算速度和目标进行非线性运动情况下跟踪的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114705327A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210444342.7
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于摩擦电效应的压力传感器及动态力学分析方法，涉及压力传感器技术领域，是为了解决目前大多数都是使用机械直线电机、振动器或振动平台进行测试的的问题，本发明使用相对分子质量为275,000g mol‑1的聚偏氟乙烯颗粒，N，N‑二甲基甲酰胺(DMF)和丙酮溶剂，将均匀的溶液插入塑料注射器中进行纺丝，得到PVDF亚微米纤维膜；以PVP粉末为聚合物，乙醇为溶剂，将化学溶液转移到5ml塑料注射器中进行纺丝，得到PVP亚微米纤维膜；将聚氟乙烯和聚乙烯吡咯烷酮薄膜电纺在铜膜上，将PVDF和PVP纤维相互连接的薄膜面对面组装成摩擦电纳米发电机；纳米发电机用聚对苯二甲酸乙二酯薄膜密封。
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公开(公告)号：CN113110513A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110548387.4
申请日：2021-05-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的居家整理移动机器人，涉及机器人技术领域；包括如下方法：步骤一：定位与建图算法；步骤二：路径规划方法；步骤三：ROS机器人建模与仿真：在Rviz、Gazebo中仿真，实现建图、自动导航、机械臂抓取目标物；步骤四：机器人构成；步骤五：视觉识别；步骤六：建立机械臂：采用ROS Moveit!作为机械臂运动规划的软件包；本发明实现单目视觉拍摄物体获得匹配图像对，进行图像预处理，立体匹配，实现对目标物体的准确定位，结合深度学习实现对目标垃圾的识别；使用机器人对室内环境进行地图构建，自动导航以及垃圾抓取的功能测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111660312A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010567596.9
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于面部表情驱动的机械臂系统，涉及机械臂技术领域；控制盒结构的上端安装有旋转机构，旋转机构的上端连接有竖臂，竖臂的上端安装有旋转器一，旋转器一的旋转轴上安装有力臂一，力臂一的上端安装有旋转器二，旋转器二的旋转轴上安装有力臂二，控制盒机构与控制机构无线连接，控制机构的外表面分别安装有显示屏与操作按钮，控制机构的上端安装有旋转轴体，旋转轴体的下端连接有旋转电机，旋转轴体的上端安装有摄像头，控制机构的左上端安装有人体感应器，本发明能够实现快速面部识别，且使用方便，且能够操作简便，稳定性高；结构简单，能够无线控制，能够准确的控制，提高了整体的效率。
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公开(公告)号：CN110046460A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910347970.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应精英遗传算法的两栖车辆布列优化方法。本发明包括：获取两栖车辆及布列空间尺寸；明确两栖车辆布列约束条件；确定两栖车辆布列目标函数；设定自适应精英遗传算法初始参数；随机产生第一代两栖车辆布列种群编码；解算当代个体适应度，保存最优个体作为精英个体；判断是否达到最大迭代次数或平均适应度达到预期值；所有个体与最差个体适应度的差作为所有个体新适应度；进行遗传选择、交叉和变异，产生新一代种群；精英个体替换新一代种群最差个体；对最后一代种群中的最优个体进行解码，得到车辆布列的最优顺序；利用最低水平线定位算法确定两栖车辆布列位置。
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公开(公告)号：CN110045612A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910347969.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 减摇鳍液压伺服模拟实验台反步自适应控制方法包括减摇鳍液压伺服模拟实验台数学模型，自适应参数辨识器，反步子系统控制器1，反步子系统控制器2，反步子系统控制器3，反步子系统控制器4。通过理论分析和半实物实验验证可得，在对减摇鳍实验台液压伺服系统的输出跟踪中，反步自适应控制器具有明显优于常规PID控制器的动态性能和静态性能，跟踪误差相比减小了60%，能够有效地降低液压系统非线性和干扰因素的影响，提高了系统的跟踪控制精确度，符合减摇鳍模拟实验台的控制要求。
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公开(公告)号：CN109625205A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910017761.0
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B63B39/06 , G05B23/0221
Abstract: 本发明涉及一种减摇鳍多反馈升力信号的分步融合方法。本发明包括：利用A/D模块采集减摇鳍的升力信号和鳍角信号；利用序贯融合方法解算初步融合升力，并解算升力测量信号与初步融合升力均方差；利用线性变换方法解算鳍角折算升力，并解算鳍角折算升力与初步融合升力均方差；比较上述解算的均方差，保留可靠的升力信号；利用岭估计将保留的升力信号进一步融合得到最终融合升力信号；解算最终融合升力信号与实际升力信号的均方差，与前面解算的均方差作比较，验证所发明的升力融合方法的准确性。该方法的优点在于所设计序贯融合滤波算法能够加快融合速度，还可以去除出现故障或缺失的检测升力信号，采用岭估计融合算法提高系统的可靠性。本发明通过仿真实验验证了融合方法的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN109350884A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811537172.7
申请日：2018-12-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的风力灭火机性能自动检测系统，包括数据采集模块、电机控制模块、人机交互模块和机器视觉模块，所述数据采集模块分别连接电机控制模块、人机交互模块和机器视觉模块，电机控制模块还连接人机交互模块，机器视觉模块还分别连接电机控制模块和人机交互模块，本发明是一种现代化的风力灭火机检测手段，利用三轴运动检测控制平台，并将机器视觉引入风力灭火机的风量检测系统中，利用机器视觉实现圆形风口的准确识别和定位等操作。该检测系统对于自动检测、减少错误率、提高检测效率具有重要作用，本发明对风力灭火机的性能检测和灭火领域具有深远的意义。
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