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公开(公告)号：CN110588484A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910748192.7
申请日：2019-08-14
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明涉及无人机领域，公开了一种无人机补给车，所述无人机补给车包括：车体；无人机起降平台，所述无人机起降平台设置于所述车体的顶部，所述无人机起降平台括固定座和铰接于所述固定座的弹射板；无人机存放架，所述无人机存放架设置于所述车体的内部，所述无人机存放架包括多个不同尺寸规格的存放位。本发明的实施方式提供的无人机补给车的车体的顶部设置有可以帮助无人起降的无人机起降平台，车体的内部设置有用于存放不同尺寸规格无人机的无人机存放架，该无人机补给车可以独立完成无人机的起降、补给等工作，为作业人员提供了极大的便利，同时也提高了无人机电力巡检的工作效率。
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公开(公告)号：CN115328180B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210862477.5
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 张天忠 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 程智余 , 刘军 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 许水清 , 刘雁生 , 常帅 , 孙明刚 , 席照才 , 靳幸福 , 刘志
IPC分类号： G05D1/49 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：根据角钢塔的三维模型，确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围，再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构，确定机器人每一步的步长，以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置，高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息，避免负载冗余仪器设备，实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划，在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN118174186A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410115569.6
申请日：2024-01-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司
发明人： 刘承志 , 刘勇 , 王军燕 , 王鹏 , 徐宁 , 张永奈 , 黄杰 , 程华龙 , 张志勇 , 雷庆坤 , 吴睿 , 陈建华 , 楼渊 , 李浩 , 唐杰 , 杨益伟 , 宋若鹏 , 刘元园
摘要： 本发明公开了一种基于主动防护的跨越架封网装置及方法，属于跨越架封网防护技术领域。一种基于主动防护的跨越架封网装置及方法，包括分别设于相邻跨越塔上的两个临时横担，两个临时横担的两端均对应设有双轮眼睛滑车，双轮眼睛滑车之间设有上下布置的承载绳和调节绳，承载绳和调节绳两端均通过地锚固定在地面上；承载绳上均设有多个两两相对的滑轮吊钩组件，所述相对的滑轮吊钩组件之间设有支撑杆，支撑杆两端设有用于固定调节绳的防护组件，本装置能够确保放线过程中，牵引绳及牵引的导线距离跨越架始终保持在最小安全距离，一旦出现断线情况，确保跨越架能承受住牵引绳及导线的冲击，保障不损坏被跨越设备。
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公开(公告)号：CN115437370A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862282.0
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 谢枫 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 葛展展 , 胡正 , 许水清 , 罗义华 , 刘勇 , 何辉 , 惠金花 , 梅一 , 徐宁 , 刘雁生 , 常帅 , 黄杰 , 刘鑫 , 孟宪乔 , 吴睿 , 周贺
摘要： 本发明公开了一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：首先针对角钢塔自身结构特点，利用角钢塔上的节点板构造二维有向加权图，基于二维有向加权图利用动态规划算法进行最小路径规划，提高路径规划速度。本发明针对规划空间较大、状态总数增多、规划耗时变长的问题，利用双向动态规划算法把搜索空间重新规划为两个对称区域，在保证全局最优的同时，也提高了最优路径的规划速度，提高攀爬机器人的攀爬效率。本发明依据角钢塔自身结构信息高效完成攀爬机器人路径规划，避免负载相关仪器设备，增加角钢塔攀爬机器人续航能力减少能耗。
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公开(公告)号：CN110879603A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911250371.4
申请日：2019-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明实施方式提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述控制方法包括：获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述无人机保持悬停状态。本发明提供的用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质通过结合期望姿态角、无人机的水箱的喷嘴的直径和压强计算出无人机喷洒时产生的回冲力，再基于该回冲力计算相应的控制力矩，最后采用该控制力矩控制该无人机，使得该无人机能够在喷洒时保持悬停状态。
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公开(公告)号：CN118117493A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410115542.7
申请日：2024-01-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司
发明人： 刘承志 , 刘勇 , 王军燕 , 王鹏 , 徐宁 , 张永奈 , 黄杰 , 程华龙 , 张志勇 , 雷庆坤 , 吴睿 , 陈建华 , 楼渊 , 李浩 , 唐杰 , 杨益伟 , 宋若鹏 , 刘元园
摘要： 本发明公开了基于多柔体体系的跨越架防护装置，属于跨越架防护装置技术领域。基于多柔体体系的跨越架防护装置，包括连接于相邻杆塔之间的多条承载索，多条承载索中部设置有用于保护的绝缘网，多条承载索两端均设有用于拉紧固定的地锚，杆塔与承载索之间通过防护机构连接，当出现落线事故工况时，首先承载索会下压与之压紧的压紧轮和限位框，使得棘爪脱离与棘轮的啮合限位，同时承载索拉动固定组件沿导向槽向内侧转动，进而压缩第二弹簧进行缓冲泄力，提高了承载索的抗冲击性能，避免落力过大损坏承载索，当承载索出现断裂，通过固定组件的设置，也能避免两端因承载索自重抽离防护机构内部造成二次事故，提高了装置的安全性。
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公开(公告)号：CN118117492A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410115538.0
申请日：2024-01-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司
发明人： 刘承志 , 刘勇 , 王军燕 , 王鹏 , 徐宁 , 张永奈 , 黄杰 , 程华龙 , 张志勇 , 雷庆坤 , 吴睿 , 陈建华 , 楼渊 , 李浩 , 唐杰 , 杨益伟 , 宋若鹏 , 刘元园
摘要： 本发明公开了架空输电线路跨越施工主动防护系统及方法，属于架空输电线路跨越施工技术领域。架空输电线路跨越施工主动防护系统，包括安装在相邻铁塔上的主动防护机构，相邻铁塔外侧分别设有用于导线恒张力释放的张力放线机以及用于牵引牵引绳的牵引机，牵引绳和导线活动端均活动贯穿主动防护机构并通过连接器连接；主动防护机构包括安装在铁塔上的安装座，通过主动防护机构的设置，避免了造成连接器处拉脱故障的出现，也避免了牵引绳和导线下降对被跨越物造成冲击，使得被跨越物损坏的情况，提高了张力放线过程中的安全性，通过监测装置的设置，对张力放线跨越施工过程中的相关影响参数进行采集和判断，进一步提高了张力放线过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN117049415A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311261102.4
申请日：2023-09-27
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 南京电力金具设计研究院有限公司
发明人： 刘承志 , 黄杰 , 刘勇 , 刘大平 , 姜广东 , 陆桂来 , 王军燕 , 王鹏 , 王松 , 王晓燕 , 姚兰波 , 徐宁 , 雷庆坤 , 吴睿 , 张祖泷 , 张永奈 , 李浩 , 朱德昌 , 张辉 , 李成涛 , 郑朝良 , 李若谷 , 李其
摘要： 本发明公开了一种架线牵引用钢丝绳的断线抱紧装置及方法，该装置包括：拉力采集模块、牵引板数据采集模块、牵引板副通信模块、颜色识别模块、中控模块、主通信模块、数据显示模块、数据显示副通信模块、伺服电机、电磁推杆、旋转平台、制动销。本发明能实现架线牵引过程中当牵引绳断裂之后可以抱紧牵引绳，以防止牵引绳抽甩造成事故的发生，从而能保证安全作业。
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公开(公告)号：CN115391984A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210862449.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 汪胜和 , 都海波 , 谢枫 , 刘军 , 程智余 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 王道静 , 王鹏 , 刘大平 , 蔡必壮 , 王福全 , 张家倩 , 吴睿 , 周贺 , 许水清 , 刘雁生 , 葛展展
摘要： 本发明公开了一种基于ICP匹配算法的角钢塔三维空间模型验证方法，涉及三维建模技术领域，该方法：根据角钢塔的实体数据，利用三维软件对角钢塔进行三维建模，生成角钢塔初始三维模型；从角钢塔初始三维模型中提取出角钢塔的空间结构以及角钢塔的零部件数据；将从数据转换为用于在机器人仿真软件中运行的标准数据格式；将标准数据格式导入机器人仿真软件，生成角钢塔仿真三维模型；运用ICP匹配算法计算角钢塔的实体数据与角钢塔仿真三维模型中的模型数据之间的匹配度，从而判断角钢塔仿真三维模型是否满足机器人仿真实验的要求。
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公开(公告)号：CN110879603B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201911250371.4
申请日：2019-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明实施方式提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述控制方法包括：获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述无人机保持悬停状态。本发明提供的用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质通过结合期望姿态角、无人机的水箱的喷嘴的直径和压强计算出无人机喷洒时产生的回冲力，再基于该回冲力计算相应的控制力矩，最后采用该控制力矩控制该无人机，使得该无人机能够在喷洒时保持悬停状态。
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