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公开(公告)号：CN117621060A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311623598.5
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种环境感知的足式机器人落足控制方法及系统，综合环境信息与机器人位姿，构建机器人周边环境的局部地图；将预估的机器人触地时的足端导致的地形变化情况转换至局部地图的坐标系中；依据当前机器人足端位置对局部地图进行修正，更新落足区域的局部地图；依据更新后的局部地图，规划机器人运动时的落足点位置。本发明将足端触地导致地形变化引入局部环境地图构建过程，为机器人落足点规划提供更加准确实时的地形信息。
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公开(公告)号：CN108045532B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711260047.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下电动机械臂作业吊舱及使用方法，作业吊舱包括舱体，舱体前端设有设备密封舱，设备密封舱内部安装有控制器及水下环境数据采集设备；舱体底部中后端设有向机体右下侧开启的舱门，作业吊舱内部安装有电动机械臂，电动机械臂共有三个运动自由度，分别是沿同一轴线的依次布设的肩关节、肘关节和腕关节，腕关节外还设置有一个可执行开合动作的夹持型手爪，在非作业状态时，电动机械臂整体收进作业吊舱内部，此时舱门呈关闭状态，在作业状态时，此时舱门向下竖直开启，电动机械臂伸出吊舱开始作业。本发明可直接安装于自主无人水下机器人或其他中小型水下机器人机体上使用。
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公开(公告)号：CN119492756A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411684429.7
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 李建祥 , 郝永鑫 , 李希智 , 李阳 , 孙志周 , 孟海磊 , 雍军 , 李冬松 , 王兴照 , 曾金保 , 陈斌 , 孙晓斌 , 李涛 , 李丹丹 , 武磊 , 束建虎 , 杨仁明 , 周长明
IPC: G01N23/04 , G01S17/06 , G01S17/86 , F16L55/28 , G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/40 , G06T5/60 , G06N3/0464 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于压接管X射线检测技术领域。提供了一种输电线路压接管X射线检测系统及自主检测方法，所述激光雷达和双目视觉传感器均与控制终端通信连接；所述机器人本体，包括：行走机架、固定于行走机架上的X射线检测机构及位于行走机架底部的驱动轮，均采用波浪型结构，且所述波浪型结构至少包括两个凹部；所述驱动轮通过驱动电机驱动，所述控制终端与所述驱动电机通信连接以控制机器人本体的前进或者后退，所述控制终端用于根据激光雷达和双目视觉传感器的数据进行X射线机器人的导航控制；本发明提高了带补强线压接管检测的精度和全面性，提高了机器人在输电线路上行走的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119262110A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411684428.2
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 孙志周 , 束建虎 , 李阳 , 李建祥 , 李冬松 , 王兴照 , 孟海磊 , 雍军 , 郝永鑫 , 李希智 , 曾金保 , 陈斌 , 孙晓斌 , 李涛 , 李丹丹 , 武磊 , 杨仁明 , 周长明
Abstract: 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种适于输电线路补强线的X射线检测机器人及行走机构，包括：行走机架以及位于行走机架底部的驱动轮，所述驱动轮包括位于行走机架前部的第一前驱动轮和第二前驱动轮以及位于行走机架后部的第一后驱动轮和第二后驱动轮；第一前驱动轮、第二前驱动轮、第一后驱动轮和第二后驱动轮均采用波浪型结构，且所述波浪型结构至少包括两个凹部；本发明解决了存在补强线时机器人无法跨越以进行X射线检测的问题，实现了机器人在导线、补强线及两种导线融合场景下的稳定行走，确保适于输电线路补强线的X射线检测机器人在无人机吊装上线后，确保了适于输电线路补强线的X射线检测机器人在无人机吊装上线后能够行走到预置检测位置。
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公开(公告)号：CN113895580B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111361286.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司烟台供电公司
Abstract: 本公开提供了一种无缆自主水下机器人通信定位装置及方法，定位装置包括：水上浮筏、通信线缆和连接基座；水上浮筏设有水上转角测量支架、线缆收放机构和GPS定位模块，通信线缆为零浮力线缆，且通信线缆的第一端穿过水上转角测量支架后与线缆收放机构连接；连接基座与水下机器人连接，连接基座设有水下转角测量支架和线缆夹紧机构，通信线缆的第二端穿过水下转角测量支架后利用线缆夹紧机构夹紧并与水下机器人的通信接口连接，且通信线缆的第二端为浮体材料；本公开具备数据回传、远程遥控和精准定位能力，可直接安装于各类无缆自主水下机器人机体上使用，提高了水下机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN114592913A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210212642.2
申请日：2022-03-04
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种巡检机器人自动开启隧道防火门方法，获取阴暗潮湿环境中机器人运动轨迹上的图像数据或视频数据；根据获取的数据，利用预设神经网络提取网络浅层特征和深层特征，对多层的卷积特征进行反卷积，将反卷积结果进行融合，生成目标图像的显著性图；对得到的显著性图进行目标识别，得到的目标分类概率，进而得到防火门识别结果；当识别到防火门时，生成门扇状态查询指令并发送给门扇控制终端，门扇控制终端根据门扇状态查询指令，获取门扇的当前状态，根据门扇的当前状态，控制门扇的开启或关闭；本发明提高了防火门识别精度，解决了巡检机器人因防火门开闭不及时带来的巡检效率低下问题，保证了巡检机器人安全通过防火门。
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公开(公告)号：CN107968915B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711260020.2
申请日：2017-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/376 , H04N13/373
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人摄像机云台实时控制系统及其方法。其中，该控制系统包括跟踪头部运动的VR装置、摄像机云台和远程控制平台；所述摄像机云台安装于水下机器人机体上，且用于接收远程控制平台所发送的控制指令来实现摄像机云台的左右转动和俯仰转动；摄像机云台上还固定有图像采集装置，其用于在摄像机云台转动的同时采集水下作业现场视频图像并上传至远程控制平台；所述远程控制平台，用于将接收到的水下作业现场视频图像发送至跟踪头部运动的VR装置中，同时将跟踪头部运动的VR装置的实时头部位姿信息转换为相应控制指令来实时调整摄像机云台的角度和水下摄像机变焦镜头的焦距。
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