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公开(公告)号：CN107773305A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710810376.2
申请日：2017-09-11
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/3403 , A61B2017/3409
摘要： 本发明公开了一种四自由度肿瘤穿刺辅助机器人，属于手术器械技术领域，其包括插针装置、第一摆动驱动装置、第二摆动驱动装置、第一平移驱动装置和第二平移驱动装置；所述插针装置用于完成穿刺动作，第一摆动驱动装置用于带动所述插针装置绕Y轴方向摆动，第二摆动驱动装置用于带动所述插针装置绕X轴方向摆动，第一平移驱动装置用于带动所述插针装置沿X轴方向平移，第二平移驱动装置用于带动所述插针装置沿Y轴方向平移。利用本发明可以实现机械穿针的自动化和智能化，规范手术过程，减少了人为和经验因素的影响，减轻医师工作强度，提高医师工作效率，并提高手术的精确度和成功率。
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公开(公告)号：CN105662587B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610245578.2
申请日：2016-04-18
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种微创骨科手术机器人，其结构包括基座、移动平台、两个对称布置的五连杆机构、磨钻姿态调整机构和磨钻六个组成部分。其中，基座依靠其主要组成部件：丝杠滑台驱动移动平台执行水平方向的直线运动，两个五连杆机构和磨钻姿态调整机构并联在一起，磨钻姿态调整机构和磨钻部分通过采用将磨钻固定座安装在万向节上，经轴与五连杆机构连接，由独立的EC电机驱动，使得磨钻还具有前后摆动的自由度，构成六个自由度，以满足各类复杂动作的高精度的准确执行所需。本发明精度高、操控灵活，各向同性好，且无累积误差，特别适于骨外科手术中钻孔和打磨操作。
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公开(公告)号：CN105662587A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610245578.2
申请日：2016-04-18
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： A61B17/56 , A61B17/00234 , A61B17/16 , A61B2017/1602 , A61B2017/564
摘要： 本发明公开了一种微创骨科手术机器人，其结构包括基座、移动平台、两个对称布置的五连杆机构、磨钻姿态调整机构和磨钻六个组成部分。其中，基座依靠其主要组成部件：丝杠滑台驱动移动平台执行水平方向的直线运动，两个五连杆机构和磨钻姿态调整机构并联在一起，磨钻姿态调整机构和磨钻部分通过采用将磨钻固定座安装在万向节上，经轴与五连杆机构连接，由独立的EC电机驱动，使得磨钻还具有前后摆动的自由度，构成六个自由度，以满足各类复杂动作的高精度的准确执行所需。本发明精度高、操控灵活，各向同性好，且无累积误差，特别适于骨外科手术中钻孔和打磨操作。
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公开(公告)号：CN107789059B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710843816.4
申请日：2017-09-19
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种微创腹腔手术机器人，包括底座及设置在底座上方的手术机械箱和驱动系统；所述驱动系统包括X向平移驱动装置、Y向平移驱动装置以及Z向升降驱动装置，X向平移驱动装置用于带动所述Z向升降驱动装置、Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿X轴方向作往复直线运动，Z向升降驱动装置用于带动所述Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿Z轴方向作往复升降运动，Y向驱动装置用于带动所述手术机械箱沿Y轴方向作往复直线运动。本发明在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，提高了手术操作的准确度和手术的质量。
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公开(公告)号：CN108161942A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711247871.3
申请日：2017-12-01
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种进食辅助机器人，属于饮食护理机器人技术领域，其包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。本发明结构简单，布局紧凑合理，运转灵活，各运动部件运动协调性好，具有很高的稳定性和精确度。
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公开(公告)号：CN108077757A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711391644.8
申请日：2017-12-21
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种爆米花加工系统，包括爆米花锅、食用油存储器及原料添加装置，爆米花加工系统还包括调味料添加装置，调味料添加装置设置在爆米花锅的上方，所述调味料添加装置包括若干个调料盒，各调料盒内分别盛装有调味料，且各调料盒内的调味料完全不同或部分相同。本发明还公开了一种全自动多口味爆米花贩卖机，包括机壳，机壳内设置有如上所述的爆米花加工系统，机壳内还设置有用于带动所述爆米花锅进行翻转的翻转装置，翻转装置驱动爆米花锅翻转，爆米花锅翻转的过程中经加工得到的爆米花自爆米花锅的顶部倒出。本发明可根据顾客的需求制作不同口味的爆米花，且可自动完成爆米花的装袋密封工作，自动化程度高，省时省力。
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公开(公告)号：CN107714182A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710820288.0
申请日：2017-09-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。
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公开(公告)号：CN105361951B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510924436.4
申请日：2015-12-14
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了腹腔微创手术持镜机器人，其包括水平移动机构、竖直移动机构、内窥镜姿态调整机构和内窥镜保持架；其中，水平移动机构为一水平布置的双导轨单螺杆丝杠滑台，竖直移动机构为一竖直方向布置的双导轨双螺杆丝杠滑台，整体安装在水平移动机构的滑块上，由该滑块带动进行左右方向的运动；内窥镜姿态调整机构为一连杆机构，以及十字转动基座；内窥镜由内窥镜保持架上夹具夹持；内窥镜沿竖直方向布置，其中轴线的延长线经过十字转动基座的中心点。本发明具有整体结构简单、布局紧凑合理、运动空间大、各运动部位之间动作协调性好、操控灵活，特别是，其运转过程中各动作执行的精度高、灵敏度和协调性好等特点。
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公开(公告)号：CN107049715A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710346504.2
申请日：2017-05-17
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/5071 , A61H2205/088 , A61H2205/10 , A61H2205/12 , B25J9/0006
摘要： 本发明公开了一种适于医疗康复、矫正或训练使用的助力行走机器人，其包括左下肢、右下肢、腰部支撑板、左、右连接块；其中，腰部支撑板带弧度，水平布置，凹面朝前方，其左右两端分别通过左连接块和右连接块与左下肢和右下肢连接成一体；左连接块和右连接块均为轴孔一体结构，竖直方向为轴、水平方向开孔；以上述腰部支撑板的纵向中心线的垂直平分线为对称轴，助力行走机器人由左右对称的左半部分和右半部分组成。本发明结构简单、布局紧凑合理，其具有3个主动自由度：2个髋关节运动和1个膝关节运动，1个被动自由度：踝关节运动。本发明的机器人各组成部分协调性好、运转精度高、操控灵活，腿部长度可调，使用方便。
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公开(公告)号：CN105361951A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510924436.4
申请日：2015-12-14
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B10/04 , A61B2017/00238
摘要： 本发明公开了腹腔微创手术持镜机器人，其包括水平移动机构、竖直移动机构、内窥镜姿态调整机构和内窥镜保持架；其中，水平移动机构为一水平布置的双导轨单螺杆丝杠滑台，竖直移动机构为一竖直方向布置的双导轨双螺杆丝杠滑台，整体安装在水平移动机构的滑块上，由该滑块带动进行左右方向的运动；内窥镜姿态调整机构为一连杆机构，以及十字转动基座；内窥镜由内窥镜保持架上夹具夹持；内窥镜沿竖直方向布置，其中轴线的延长线经过十字转动基座的中心点。本发明具有整体结构简单、布局紧凑合理、运动空间大、各运动部位之间动作协调性好、操控灵活，特别是，其运转过程中各动作执行的精度高、灵敏度和协调性好等特点。
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