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公开(公告)号：CN104612192A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410769080.7
申请日：2014-12-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了一种具有主动变胞功能的可控装载机构，包括机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构和两个锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，减少了电机使用数量，降低了装载机构造价，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104608111A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410828906.2
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种带移动副的四自由度九连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端连接在回转平台上上端与三角连接板的第一端连接；第二摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板的第二端连接；第二抬升连杆一端与三角连接板第三端连接另一端与抓手连接板连接；第一抬升连杆一端连接在三角连接板中心另一端与抓手连接板连接；第一主动杆下端连接在回转平台上上端与第一连杆一端连接另一端连接在第一摆动杆上；第二主动杆下端连接在回转平台上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在滑动套筒上，第三连杆一端连接在滑动套筒上另一端连接在第一抬升连杆上。本发明克服了刚性差惯量大、关节误差容易积累、反应不灵敏等缺点，工作效率和稳定性高。
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公开(公告)号：CN104552258A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814254.7
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
摘要： 一种六自由度摇臂式移动焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂另一端连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552253A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814146.X
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
摘要： 一种六自由度可控机构式移动焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第二个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552252A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814136.6
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
摘要： 一种多自由度可控移动式焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第三个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552250A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814113.5
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种可控机构式连杆机构，立柱底端设有转动副，顶端与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂中部连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552243A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410767906.6
申请日：2014-12-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明提供一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人，包括一个带并联闭环子链的变胞执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的变胞执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现变胞运动。本发明通过变胞合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104552235A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410795279.7
申请日：2014-12-18
申请人： 广西大学
摘要： 一种空间可控的含并联闭环子链的多连杆移动机械手，包括并联的两个可控微调四杆机构闭环子链、一个串联的执行机构子链和一个可移动平台。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过两个闭环子链和第一连杆的合成运动实现控制，第一连杆第二连杆和机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，并且具有移动功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，在代替人从事危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作业方面，有更大的机动性、灵活性，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104552232A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410786840.5
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
摘要： 本发明提供一种多自由度可控机构式移动码垛机器人，包括移动平台、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在移动平台上；所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆，第二主动杆、第四连杆，各杆件通过铰链相连接；所述末端执行器平动保持机构包括大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构。本发明承载能力强，工作空间大，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，而且该码垛机器人结构紧凑，刚度大，使该码垛机器人可靠性以及动态稳定性更好。
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公开(公告)号：CN104499519A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410826090.X
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： E02F3/38
摘要： 一种含有铲斗保持机构的电磁变胞多连杆可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗保持机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗保持机构包括铲斗和保持机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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