公开(公告)号：CN212332998U

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202020566380.6

申请日：2020-04-16

申请人： 徐州新电高科电气有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

发明人： 崔艳东 ,  徐志鹏 ,  王一丁 ,  黄延庆 ,  韩洪豆

IPC分类号： B64F1/00 ,  B64F1/02 ,  B64C39/02

摘要： 一种巡检飞行机器人自主降落定位锁紧平台；起落架在其顶端的中心位置固接有承载平板，并在承载平板前后方安装有前、后导向机构；前、后导向机构分别由一对前、后斜导向板组成；一对前、后斜导向板之间分别设置有前、后转角气缸；前导向机构和承载平板的前端沿之间设置有前矫正单元；后导向机构和承载平板的后端沿之间设置有后矫正单元；前矫正单元由左右相对称地的一对前矫正气缸组成；后矫正单元由左右相对称地的一对后矫正气缸组成；一对前矫正气缸和一对后矫正气缸的活塞杆端均背向地设置，且每个活塞杆端部均固接有用于与无人飞行机器人支架端部相作用的夹头。该平台能对降落的无人飞行机器人进行位置矫正，且能对无人飞行机器人进行固定。

公开(公告)号：CN117371989A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311440626.X

申请日：2023-11-01

申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

发明人： 高海龙 ,  王丽峰 ,  赵昌新 ,  崔艳东 ,  徐志鹏 ,  王一丁 ,  滕松 ,  张潇 ,  张珊

IPC分类号： G06Q10/20 ,  G06Q50/06 ,  G06F30/20 ,  G06F16/2455

摘要： 本发明提供了一种自适应的输电线路智能巡检方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：基于目标区域中的电力线路构建输电线路拓扑网络，基于输电线路运行日志对输电线路拓扑网络赋值，确定N个电力值对输电线路进行运行模拟，根据模拟运行结果进行输电线路的分区任务评价，生成区域评价集，遍历输电线路巡检数据库构建多个巡检规则，将多个巡检规则与区域评价集进行自适应匹配，生成多个巡检方案进行寻优，配置最优巡检方案执行输电线路的智能巡检，本发明解决了现有技术中输电线路在运行过程中缺乏匹配的自适应巡检方法，导致输电线路运行效率低的技术问题，实现了对输电线路进行自适应智能巡检，提高运行效率。

公开(公告)号：CN118784844A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410865034.0

申请日：2024-07-01

申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

发明人： 徐敦彬 ,  肖学权 ,  张潇 ,  滕松 ,  赵昌新 ,  徐志鹏 ,  苏岭东 ,  周峰 ,  郑成浩 ,  常媛媛 ,  谭玉莹

IPC分类号： H04N19/17 ,  H04N19/20

摘要： 本发明公开了无人机巡检视频图像高倍率压缩恢复优化方法包括，接收无人机巡检视频图像数据，并对原始无人机视频图像进行自适应多尺度特征提取；根据提取的特征信息，采用智能动态压缩算法对提取的特征进行压缩，识别视频序列中的不同帧；通过预先训练的神经网络模型，对压缩后的视频图像进行恢复。本方法不仅可以显著降低数据传输的带宽需求和存储空间成本，而且通过保留关键视觉信息，确保了压缩后图像的分析和利用价值不受影响。能够有效提高数据处理效率，支持更加精确和可靠的决策。

公开(公告)号：CN118630640A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410654732.6

申请日：2024-05-24

申请人： 江苏徐电建设集团有限公司风扬科技分公司 ,  国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

发明人： 赵昌新 ,  许建明 ,  徐敦彬 ,  颜军 ,  徐志鹏 ,  滕松

IPC分类号： H02G1/04 ,  G01C21/20 ,  B64U10/10 ,  B64U101/00

摘要： 本发明公开了一种基于无人机的输电线路导引线展放方法及系统，该方法包括：在无人机进行飞行作业的过程中，通过测力计装置将无人机的实时牵引力回传，并根据牵引力大小变化做出对策调整，若无人机负载过大时，将通知中心站调整放线器的张力，瞬时张力变化无人机将主动脱钩放开导引绳；当无人机飞越杆塔时，根据中心站设置的展放线任务，无人机根据自主航线的配置进行悬停或姿态调整及速度调整，采用航迹算法结合参数化模板的操作方式，将导引绳放置入杆塔上的放线滑车，生成的航迹文件轨迹展示在中心站。本发明实现了导引绳在无人机作用下辅助穿过滑车窗口和对无人机辅助展放作业的安全实时监控，在整体上提高架线施工的机械化和智能化水平。

公开(公告)号：CN118447417A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410520312.9

申请日：2024-04-28

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 ,  国网江苏省电力有限公司

发明人： 黄郑 ,  唐一铭 ,  赵昌新 ,  徐志鹏 ,  张欣 ,  王一丁 ,  朱洁 ,  顾徐

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/10 ,  G06V10/80 ,  G06Q50/06

摘要： 本发明公开了一种基于输配电线路无人机仿线飞行及通道自适应的巡检方法、存储介质、设备及系统，包括：获取输配电线路的杆塔台账，结合无人机参数，建立输配电线路的无人机通道重叠率模型，获取在输配电线路上无人机通道自主巡检的最优拍摄时间间隔；无人机在输配电线路上进行仿线飞行，并根据最优拍摄时间间隔对输配电线路通道进行巡检拍照，将巡检照片保存，通过改进型图像拼接与融合技术，将保存的巡检照片进行拼接与融合；将拼接与融合的巡检照片通过改进的YOLOv5卷积网络模型进行输配电线通道上的缺陷识别，标记出缺陷所在的巡检照片；巡检人员对该位置的输配电线路通道进行检修，实现无人机的仿线飞行，提升无人机的巡检能力。

公开(公告)号：CN116994162A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310983509.1

申请日：2023-08-04

申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 ,  中国矿业大学

发明人： 高海龙 ,  任孝峰 ,  王丽峰 ,  王栋 ,  赵昌新 ,  肖学权 ,  张潇 ,  徐志鹏 ,  滕松 ,  顾洋 ,  杜文亮 ,  周勇 ,  马佳伊

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 一种基于改进Yolo算法的无人机航拍绝缘子目标检测方法包括：(1)对需要应用的绝缘子场景进行无人机航拍，并将航拍视频抽帧为图像数据；(2)对图像数据进行标注，并将采集并标注好的数据按照比例划分为训练集和验证集；(3)对训练集数据通过Mosaic+Mixup方法混合增强；(4)使用Ghostnetv2网络替换Yolov7版本主干特征提取网络；(5)使用自制数据集对网络进行训练；(6)将训练好的模型文件以ONNX文件导出，并使用TensorRT部署生成Engine模型；(7)使用Engine模型部署并进行无人机检测。本发明基于YoloV7模型构建目标检测模型，该模型对于分辨率较高图像且目标面积较小的绝缘子以及被遮挡的绝缘子有更加优异的识别效果，识别准确率更高，识别位置更精确。

公开(公告)号：CN116563736A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310560548.0

申请日：2023-05-17

申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 ,  中国矿业大学

发明人： 高海龙 ,  任孝峰 ,  王丽峰 ,  王栋 ,  赵昌新 ,  肖学权 ,  张潇 ,  徐志鹏 ,  滕松 ,  顾洋 ,  杜文亮 ,  周勇 ,  马佳伊

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 一种基于改进Yolov算法的无人机航拍绝缘子目标检测方法包括：(1)对需要应用的绝缘子场景进行无人机航拍，并将航拍视频抽帧为图像数据；(2)对图像数据进行标注，并将采集并标注好的数据按照比例划分为训练集和验证集；(3)对训练集数据通过Mosaic+Mixup方法混合增强；(4)使用Ghostnetv2网络替换Yolov7版本主干特征提取网络；(5)使用自制数据集对网络进行训练；(6)将训练好的模型文件以ONNX文件导出，并使用TensorRT部署生成Engine模型；(7)使用Engine模型部署并进行无人机检测。本发明基于YoloV7模型构建目标检测模型，该模型对于分辨率较高图像且目标面积较小的绝缘子以及被遮挡的绝缘子有更加优异的识别效果，识别准确率更高，识别位置更精确。

公开(公告)号：CN118537400A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410595763.9

申请日：2024-05-14

申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 ,  江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司

发明人： 赵昌新 ,  徐志鹏 ,  唐一铭 ,  王一丁 ,  黄郑 ,  顾徐 ,  孟悦

IPC分类号： G06T7/73 ,  G01S17/86 ,  G01S7/497 ,  G01S7/48 ,  G06T7/33 ,  G06T7/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供了一种视觉与激光雷达融合的巡检目标点检测方法、系统、介质及设备，对视觉摄像头与激光雷达传感器进行空间配准，得到激光雷达传感器到视觉摄像头的变换矩阵M和视觉摄像头的内参矩阵K；通过视觉摄像头与激光雷达传感器分别获取同一时刻下的视觉图像和点云数据，将点云数据根据变换矩阵M和内参矩阵K投影到图像坐标系与视觉图像对齐，得到稀疏深度图并与视觉图像堆叠，形成多通道特征图；将多通道特征图送入目标检测网络，获取巡检目标点的检测结果；将多通道特征图送入深度补全网络，获取稠密深度图；将巡检目标点的检测结果和稠密深度图在图像坐标系中对齐，获取巡检目标点所在的像素点位置，结合内参矩阵K，依据针孔相机成像原理，由像素坐标系到相机坐标系反向解算得到巡检目标点的三维空间位置。本发明增强了网络特征提取能力，能够降低巡检目标点的误检漏检概率，能够在点云部分缺失的情况下依然输出较为准确的深度信息，并且降低了算法部署与应用难度。本发明可用于解决现有算法特征提取效率低、检测精度不足、误检漏检等技术问题。

公开(公告)号：CN117614113A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311523423.7

申请日：2023-11-16

申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

发明人： 肖学权 ,  王丽峰 ,  崔艳东 ,  霍福广 ,  赵昌新 ,  丁祖善 ,  滕松 ,  王一丁 ,  徐志鹏

IPC分类号： H02J13/00 ,  H02J3/00

摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检管控方法及系统，涉及输电线路管理领域，其中，所述方法包括：根据线路基础信息执行所述目标输电线路的线路划分，生成D个输电线路分区；根据多维线路巡检配置因子分别对D个输电线路分区进行巡检配置，搭建D个分区巡检作业子模块；基于D个分区巡检作业子模块对D个输电线路分区进行巡检，获得D个分区巡检数据集；根据D个分区巡检数据集对D个输电线路分区进行输电线路异常分析，获得D个分区巡检报告。解决了现有技术中输电线路的巡检管理精确度低，导致输电线路的巡检质量差的技术问题。提高了输电线路的巡检管理精确度，提升了输电线路的巡检质量。

公开(公告)号：CN116385912A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310396295.8

申请日：2023-04-14

申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 ,  中国矿业大学

发明人： 赵昌新 ,  王栋 ,  任孝峰 ,  王丽峰 ,  高海龙 ,  肖学权 ,  滕松 ,  徐志鹏 ,  张潇 ,  倪苏婷 ,  杜文亮 ,  周勇

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V20/60 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于transformer的无人机航拍绝缘子目标检测方法及装置，所述检测方法包括：获取无人机航拍绝缘子的训练图像和测试图像，并标注出绝缘子在训练图像中的位置信息；构建特征提取网络；所述特征提取网络包括卷积神经网络、特征降维网络及位置编码器；构建Transformer网络，并提取待预测特征；所述Transformer网络包括Transformer编码器、Transformer解码器；构建预测网；所述预测网络包括50个前馈神经网；训练Transformer网络与预测网络；基于训练完成的Transformer网络与预测网络，预测测试图像的绝缘子位置。本发明通过提升Transformer网络在无人机航拍绝缘子目标检测的适用性，构建无人机航拍绝缘子自动检测方案。