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公开(公告)号：CN110083075B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910407550.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种拖挂式自行车的稳定裕度估算方法以及控制方法，设计了动态估算稳定裕度的方法，利用姿态检测数据计算ZMP以及三个接地点在大地坐标系下的坐标，经ZMP做各边平行线，在接地三角形内平行线与对应的边形成三个最大梯形，通过计算三个最大梯形的面积与当前接地三角形面积之比，便可获得动态下每条边的稳定裕度，并以动态下每条边的稳定裕度作为平衡控制的数据基础，该动态估算稳定裕度的方法，能实时估算动态运行下接地三角形每条边的稳定裕度，并以动态的接地三角形每条边的稳定裕度为数据基础，实时地、动态地、量化地控制拖挂式自行车的平衡，在估算和控制上更具针对性，也更准确。
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公开(公告)号：CN113796206A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111247757.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开一种手动摩擦控制力度的果实采摘机，包括机架合件、传动杆、动力传动系统、力的调整机构和抓握结构，还包括自锁机构；其中，机架合件由中空长管和刚性支撑板固定连接而成；动力传动系统包括手轮、轴承座、输入轴、轴承、摩擦轮和摩擦传动片；力的调整机构包括固定座、支撑螺钉和活动支撑杆。工作时，转动手轮，在摩擦力的作用下，摩擦传动片前进，使三夹爪打开放入果实；放入后反方向转动手轮，在摩擦力的作用下，摩擦传动片后退，使三夹爪逐渐闭合，果实被捕获。此外，当手轮上没有力矩输入时，自锁机构可防止采摘苹果中的夹持力消失。本发明不仅结构相对简单、手持式采摘使用方便，而且降低了采摘果实的损伤率，提高了经济效益。
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公开(公告)号：CN110672314A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911087648.6
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种检测全向球轮动力特性的装置及方法，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳下部的动力特性检测机构，外球壳通过全向轮机构驱动全向旋转，三个动力特性检测机构的轴线向上延长交汇于外球壳的球心且三个动力特性检测机构的轴线两两正交，各动力特性检测机构包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器，六维力传感器上同轴安装有可充气的气囊体，轴向伸缩组件安装于支撑块上，支撑块通过径向滑动副安装于支撑台上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，轴向伸缩组件通过六维力传感器将充气后的气囊体紧密接触于外球壳上；各六维力传感器测出其全力信息，建立起其与外球壳球心坐标系的联系，引入旋转变换矩阵后进行简化计算。
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公开(公告)号：CN110104102A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910429528.3
申请日：2019-05-22
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了自平衡自行车驱动车轮纵向滑移状态的估计方法，以车辆的车架(1)横滚角、车把(2)相对车架(1)的转角以及车身的转动惯量等获取前车轮(3)第一质心平移速度，再借助第一质心平移速度计算第一定点平移速度，继而获取第二定点平移速度，进而获取前车轮(3)的第二质心平移速度，前车轮(3)两个质心平移速度加权叠加后再结合前车轮(3)相对车架(1)角速度进行滑移率的计算，上述方案的优点在于滑移率的计算既考虑了各检测数据，也考虑了车辆自身重量、质心位置、尺寸大小等，提高了滑移率计算的准确度，而且前车轮(3)的质心平移速度结合考虑了车辆质心平移速度以及陀螺仪标定点平移速度，进一步提高了滑移率的准确度。
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公开(公告)号：CN106023732B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610596208.3
申请日：2016-07-25
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G09B23/04
Abstract: 本发明公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本发明可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107697179A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711003637.6
申请日：2017-10-24
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种双模式球形机器人机构及行走方法，包括外球壳以及外球壳行走驱动元件，外球壳行走驱动元件包括设于外球壳上、下半球壳内的三个正交单排全向轮和半内球壳，半内球壳与外球壳之间通过牛眼轮滚动接触，三个单排全向轮通过对应轮架安装于支撑板上并与外球壳的内球壳面摩擦接触，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的步进电机；半内球壳内的垂直中轴线上设有光栅尺，光栅尺上对称设有配重块，配重块通过齿轮齿条传动副于光栅尺上作升降移动，配重块上设有感应光栅尺以检测质心与球心重合或偏离的读数头。本发明通过实际情况调节质心位置，可实现高速转子模式和低速偏心质量模式的任意切换，使球形机器人更快更精确到达目标位置。
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公开(公告)号：CN105539679B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610092386.2
申请日：2016-02-19
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K13/02
Abstract: 本发明公开了一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车包括牵引前轮和牵引后轮，牵引前轮和牵引后轮通过牵引前车叉和牵引后车叉分别安装在牵引车架的前端和后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动组件和牵引前轮行走编码器组件，牵引后车叉上设有牵引后轮制动组件和牵引后轮制动编码器组件，牵引车架上设有牵引前轮转向组件和转向编码器组件；挂接车包括挂接车轮，挂接车轮通过挂接车叉安装于挂接车架后端，挂接车叉上设有挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，挂接车架通过虎克铰总成连接牵引车架。本发明的挂接车既可以随着地面的起伏变化而做上下摆动，又可以跟随牵引车的运动轨迹灵活转向。
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公开(公告)号：CN106934949A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710161208.5
申请日：2017-03-17
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G07F17/12
CPC classification number: G07F17/12
Abstract: 本发明公开一种储物柜的双重加密方法及装置，其所适用的储物柜由若干个寄存柜组成。该双重加密装置包括系统控制器，触控显示屏，键盘，验证码发送装置和若干个电控锁具。其中电控锁具的个数与寄存柜的个数相同，每个寄存柜上安装有1个电控锁具。触控显示屏与系统控制器相连接。键盘的输出端与系统控制器连接。验证码发送装置的输入端与系统控制器连接。系统控制器连接每个电控锁具的控制端。本发明将手机获取的电子密码以及用户设定的私人密码双重方式对储物柜进行加解锁，一方面，避免了手机信息泄露造成的财产损失的风险，提高了用户物品存放的安全；另一方面，避免了突发情况下进行人工解锁所产生不必要的人力资源浪费，提高了储物柜的使用效率。
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公开(公告)号：CN105438279B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510988464.2
申请日：2015-12-25
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种可自锁的变轮心四轮车，包括通过车轮转轴安装于车体的四车轮，车轮包括轮体和轮体上的轮心调节装置，轮心调节装置包括通过轮心径向设置的丝杆及其与之啮合的螺母以及丝杆传动机构，车轮转轴安装于螺母上，螺母安装在车轮转轴上，丝杆传动机构包括轮心调节电机、由轮心调节主动齿轮和轮心调节从动齿轮构成的齿轮传动副以及由蜗轮和蜗杆构成的蜗轮蜗杆传动副，轮心调节主动齿轮安装于轮心调节电机的输出轴上，轮心调节从动齿轮安装于蜗杆上，蜗轮安装于丝杆上；设置控制装置自动调节车轮轮心的偏心距。本发明能够实现运动的传递，完成对轮心偏距的调节，保证自身传动的自锁，使得调节更加可靠。
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公开(公告)号：CN106873645A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710240488.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: G05D3/12 , G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种可全向进动的球形陀螺机构及控制方法，所述陀螺转子设于中空的球体内，所述球体置于可使其可全方位转动的上、下全向轮驱动组件中，所述上、下全向轮驱动组件分别对应于球体的上、下球面设置，各全向轮驱动组件包括圆周均布的多个全向轮组，各全向轮组包括设于对应弧形轮架上的至少三个均与球面接触的全向轮，各全向轮组中，两两全向轮的转轴之间通过等速万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球体电机和检测全向轮转速的增量式编码器。本发明解决了陀螺转子绕空间任意轴的转向问题，改进了传统三轴机械陀螺的不足，提供了一种全向驱动方法，为全向球形陀螺机构的模型建立提供了理论指导。
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