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公开(公告)号：CN106075817B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610591225.8
申请日：2016-07-25
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A63B22/12
Abstract: 本发明公开了一种仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置，包括康复训练用自行车机构，所述康复训练用自行车机构设于横滚运动驱动机构上，所述横滚运动驱动机构设于底座的俯仰运动驱动机构上，所述俯仰运动驱动机构包括机架和俯仰驱动组件，所述横滚运动驱动机构包括支撑架和横滚驱动组件，所述康复训练用自行车机构包括于车架上设置的车把转向组件、车轮脚踏传动组件和车轮阻力加载组件。本发明通过训练康复者的平衡感知能力，来实现平衡协调功能障碍康复训练。
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公开(公告)号：CN105302142B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510791866.3
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现全方位运动解耦的独轮车装置，其侧向平衡调节机构设于基体内，包括上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体顶部，包括基于支撑架设置的左、右转弯调节框架和基于左、右转弯调节框架分别设置的左、右转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，左、右转弯调节框架作小角度相对转动。本发明的结构在俯仰、侧向和转弯的数学模型上得到解耦，从而大大降低了独轮车车体运动的控制难度。
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公开(公告)号：CN107243883A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710487297.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种球形走钢丝机器人及其行走方法，包括同球心的外球壳、中球壳和内球壳。外球壳置于水平的环架内，其左、右半球壳体通过左、右辊轴与环架转动连接，左、右半球壳体中央向内凹陷形成环形半圆形凹槽；外球壳与中球壳之间通过支撑柱连接；中球壳的上、下半球壳体上均设有通过轮架安装的三个全向轮，各轮架上设有电机和编码器，各全向轮进入中球壳内并抵触在内球壳上；半圆形凹槽两侧的左、右半球壳体上对称设有左、右环形吊架，左、右环形吊架底部垂吊有锁闭装置防止掉落。本发明将整个机构封装在球壳里面，提高了紧凑性，惯性转子产生一个合力矩同时调整机构的侧向平衡和驱动机构行进，具有较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN106785754A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611235542.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: H01R31/06 , H01R13/465 , H01R13/70
Abstract: 本发明公开了一种交叉直连可切换开关串口线，包括信号输入、输出串口端头，交叉直连切换开关设于信号输入串口端头上，滑控块左、右滑动的设于开关盒的滑动腔中，滑控块与开关盒的前、后侧滑动面之间分别设有前、后信号传导组件，前信号传导组件包括设于滑控块的上、下前弹片和设于开关盒的上、下前接触片，上、下前接触片分别连接信号输入串口端头的RXD和TXD，后信号传导组件包括设于滑控块的上、下后弹片和设于开关盒的上、下、左、右四个后接触片，两两后接触片交叉连通并分别连接信号输出串口端头的RXD和TXD。本发明可以在一根串口线上切换交叉线和直连线两种状态，节约研究人员开发时间，提高产品调试效率。
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公开(公告)号：CN106741402A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611199247.6
申请日：2016-12-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
CPC classification number: B62K3/002
Abstract: 本发明公开了一种可实现侧向平移的双球轮行走机构，包括左、右球轮，左、右球轮通过左、右球轮架安装于踏板的左、右两端，所述球轮架包括置于球轮上半球面上的上球架和置于球轮下半球面上半部分上的下球架，上、下球架上设有密集的滚珠座，所述滚珠座的座孔内滚动安装有滚珠，所述滚珠的外部与球轮球面滚动接触；还包括罩在上球架上的上球壳和罩在下球架上的下球壳，上、下球壳相扣合形成对上、下球架的固定和支撑。本发明将全向驱动的球轮应用于工程实践，可解决现实车轮差速转弯对空间需求较大和侧向平移能力欠缺的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106075817A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610591225.8
申请日：2016-07-25
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A63B22/12
CPC classification number: A63B22/0605 , A63B22/001
Abstract: 本发明公开了一种仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置，包括康复训练用自行车机构，所述康复训练用自行车机构设于横滚运动驱动机构上，所述横滚运动驱动机构设于底座的俯仰运动驱动机构上，所述俯仰运动驱动机构包括机架和俯仰驱动组件，所述横滚运动驱动机构包括支撑架和横滚驱动组件，所述康复训练用自行车机构包括于车架上设置的车把转向组件、车轮脚踏传动组件和车轮阻力加载组件。本发明通过训练康复者的平衡感知能力，来实现平衡协调功能障碍康复训练。
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公开(公告)号：CN105235774A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510782577.7
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D61/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现转弯平衡的独轮车装置，其侧向平衡调节机构包括于基体中下部设置的上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体上部，包括转弯调节框架和设于转弯调节框架的转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，转弯调节框架作小角度转动。本发明不仅在物理结构上实现了解耦，而且数学模型也是解耦的，因此控制更为简单。
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公开(公告)号：CN107137062A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710513255.1
申请日：2017-06-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61B5/00
CPC classification number: A61B5/4023
Abstract: 本发明公开了一种测试人类平衡感知能力的装置及方法，包括测试台，其下方设有半圆球体，围绕半圆球体设有支撑柱，测试台底部上均布设有支撑轮架，各支撑轮架上设有牛眼轮，测试台通过牛眼轮组水平坐落在半圆球体的球面上，各支撑柱上设有对测试台形成辅助支撑的压缩弹簧；测试台与半圆球体之间设有使测试台作俯仰、或横滚、或偏航运动的驱动机构；测试台上设有座椅，座椅的扶手上设有可按照测试台运动方向进行操纵的全向遥控手柄。本发明测试方法是将患者操纵全向遥控手柄的操作轨迹与测试台预先设定好的运动轨迹进行对比，计算出两者的误差等相关参数，根据平衡感的评估模型，求解出患者平衡感知能力指数。
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公开(公告)号：CN106383973A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610968457.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种非完整约束系统的机械化力学建模方法，在进行约束分析时，根据非完整约束的复杂情况引入中间变量描述非完整约束关系；通过约束分析揭示动能中包含的独立广义速度信息，提取独立广义速度乘积项的系数并将其定义为中间变量，将动能改写为一种新的表达形式；在建模过程中，需要大量计算一些函数变量对广义坐标的偏导数或对时间的全导数，可以通过剖析变量隶属结构，建立函数—变量蕴含关系表并引入复合求导来解决；计算非完整约束对系统的影响项较复杂，可以定义几个结构数组存放计算结果。为了避免中间变量回代入而引起的模型膨胀问题，模型的计算表达式需要按逆序输出。
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公开(公告)号：CN105438279A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510988464.2
申请日：2015-12-25
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D37/00
CPC classification number: B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种可自锁的变轮心四轮车，包括通过车轮转轴安装于车体的四车轮，车轮包括轮体和轮体上的轮心调节装置，轮心调节装置包括通过轮心径向设置的丝杆及其与之啮合的螺母以及丝杆传动机构，车轮转轴安装于螺母上，螺母安装在车轮转轴上，丝杆传动机构包括轮心调节电机、由轮心调节主动齿轮和轮心调节从动齿轮构成的齿轮传动副以及由蜗轮和蜗杆构成的蜗轮蜗杆传动副，轮心调节主动齿轮安装于轮心调节电机的输出轴上，轮心调节从动齿轮安装于蜗杆上，蜗轮安装于丝杆上；设置控制装置自动调节车轮轮心的偏心距。本发明能够实现运动的传递，完成对轮心偏距的调节，保证自身传动的自锁，使得调节更加可靠。
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