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公开(公告)号：CN115209379A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210972310.4
申请日：2022-08-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： H04W4/44 , H04L69/165 , H04L67/10 , G07C1/20 , G05D1/10
摘要： 基于5G智能网联无人机的电网云边协同巡检系统及方法，包括云端无人机智慧巡检系统和无人机；云端无人机智慧巡检系统有无人机空域管理模块、巡检任务模块、无人机远程控制模块，三者相互通信；巡检任务模块有巡检任务管理模块、巡检航迹最优规划模块、设备数字孪生数据库、巡检航迹库，各模块相互通信；无人机空域管理模块由申请人对巡检区域进行规划；无人机远程控制模块有北斗差分高精度位置服务模块、无人机巡检状态监控模块、无人机主控指令模块、数据智能分析模块、无人机集群设备状态模块、多无人机巡检任务协调模块，各模块相互通信；无人机上搭载有机载计算机、配备5G通信模块的CPE，且各器件相互通信；以此完成无人机智能化巡检。
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公开(公告)号：CN118535816A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410617698.5
申请日：2024-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号： G06F16/957 , G06F16/55 , G06F16/958 , G06T15/00
摘要： 本发明公开一种基于分布式的web端点云数据动态调度与渲染方法、系统、设备和介质，涉及电数字数据处理领域，方法包括：接收并处理来自web端用户的交互信息；以分布式节点的形式存储电网点云数据；基于交互信息对点云数据进行调度；对调度的点云数据进行渲染处理并显示。系统包括web交互模块、点云存储模块、动态调度模块和显示渲染模块。本发明根据互动信息，动态地对点云数据进行调度显示，能够有效地降低加载的数据量，提高点云数据的调度效率。
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公开(公告)号：CN118363396A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410406553.0
申请日：2024-04-07
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：构建四旋翼无人机的目标动力学模型；对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面；根据目标动力学模型和二阶积分滑模面，构建四旋翼无人机的多回路控制器；根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器，确定四旋翼无人机的控制输入量，并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法，使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时，通过等价控制方法，可以将匹配扰动的影响抵消，从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN118135435A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410197393.3
申请日：2024-02-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明针对无人机巡检过程中飞行高度变化较大导致目标规模变化较大的问题，提出一种基于注意力机制的视觉与激光雷达障碍物识别渲染方法、系统、设备和介质，方法包括：采用了基于注意力机制的目标识别算法，结合外观特征判断障碍物在帧与帧之间的相关性，区分静态、动态障碍物。同时针对视觉识别方案对障碍物定位精度较差的问题，融合了雷达点云信息进行位置解算。最后针对静态、动态物体分别设计渲染策略，叠加显示在全局地图中，为巡检中的避障提供更丰富的信息。本发明改善了无人机飞行过程中对障碍物的感知，提升了对障碍物的精度，保障了巡检过程中无人机的安全飞行。
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公开(公告)号：CN117765095A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311817311.2
申请日：2023-12-27
申请人： 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06T7/80 , G06T7/73 , G06V10/75 , G06V20/70 , G06V20/17 , G06V10/10 , G06V10/143 , G06V20/64
摘要： 本发明提供一种基于结构特征的无人机相机与激光雷达标定方法及系统，其中方法包括根据校正前初始外参将点云结构特征特征投影至图像的像素坐标系上，以作为模板图像；将图像结构特征作为待搜索图像；在待搜索图像中滑动模板图像，得到搜索图像中相似度最高处的像素坐标；根据相似度最高处的像素坐标确定校正后的初始外参；根据校正后的初始外参确定目标点云结构特征点投影在像素坐标系中的点，以作为目标投影点；确定目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离；根据目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离确定最终外参。本发明提出的标定方法有效提升在初始外参偏差较大情况下标定的成功率，改善基于特征的标定方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114442664B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210048550.5
申请日：2022-01-17
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法，包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息；以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型；采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解，基于邻域结构设计，最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序；基于每个无人机所分配的任务及任务顺序，对无人机空域任务进行冲突判定，对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下，实现多无人机多任务分配，提高输电线路无人机集群巡检作业效率。
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公开(公告)号：CN114265427A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111481839.8
申请日：2021-12-06
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于红外图像匹配的巡检无人机辅助导航方法，包括如下步骤：步骤1、无人机携带红外热成像仪获取实时待配准图像，并将待配准图像在红外景象匹配模块进行矢量化预处理；步骤2、将实时待配准图像与红外数字基准图库进行改进的SURF算法特征点匹配；步骤3、将经过改进SURF算法特征点匹配后的图像进行Fourier‑Mellin算法迭代，对待配准图像进行缩放、旋转、平移的补偿，输出配准图像及参数即定位数据；步骤4、组合导航融合模块获取红外景象匹配模块、惯性导航系统及卫星导航系统的定位数据进行实时融合。本发明能够修正惯性导航的积累误差、弥补卫星定位系统易受电磁干扰等缺陷，提高无人机导航系统整体定位精度。
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公开(公告)号：CN110011223A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910375597.0
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法，包括：S1：获取巡检任务，将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域，每个巡检区域分配一架无人机；S2：针对每个巡检区域，结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度，生成互不干扰的若干条巡检路线，将生成的巡检路线一一对应地导入无人机；S3：驱使无人机起飞，并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照，使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务，在完成任务后集中回收无人机，大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN118536753A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410617695.1
申请日：2024-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种面向无人机电力巡检场景的节点故障动态恢复方法、装置及存储介质，涉及无人机电力巡检任务分配领域。本方法首先获取无人机电力巡检场景下任务预分配目标信息，构建任务预分配矩阵；然后基于获取的任务预分配目标信息，实时获取并识别无人机/机巢节点状态，确认动态恢复重分配任务场景；通过建立无人机电力巡检任务重分配优化模型，运用考虑任务负载的随机顺序拍卖算法求解任务重分配问题，得到最优动态恢复结果。本发明所公开的节点故障动态恢复方法能够实时反映无人机当前的任务负担，为动态调整任务分配提供依据，在节点故障情况下能够快速地给出准确、可靠的任务重分配方案，从而确保系统的连续运行和任务的及时完成。
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公开(公告)号：CN118447417A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410520312.9
申请日：2024-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于输配电线路无人机仿线飞行及通道自适应的巡检方法、存储介质、设备及系统，包括：获取输配电线路的杆塔台账，结合无人机参数，建立输配电线路的无人机通道重叠率模型，获取在输配电线路上无人机通道自主巡检的最优拍摄时间间隔；无人机在输配电线路上进行仿线飞行，并根据最优拍摄时间间隔对输配电线路通道进行巡检拍照，将巡检照片保存，通过改进型图像拼接与融合技术，将保存的巡检照片进行拼接与融合；将拼接与融合的巡检照片通过改进的YOLOv5卷积网络模型进行输配电线通道上的缺陷识别，标记出缺陷所在的巡检照片；巡检人员对该位置的输配电线路通道进行检修，实现无人机的仿线飞行，提升无人机的巡检能力。
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