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公开(公告)号：CN109263825A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810884665.1
申请日：2018-08-06
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种应用于内河航道测量的主动式波浪补偿装置，其特征在于：包括安装座组件、线性模组、升降电机、转接座组件、转台座组件、转台组件、摇摆电机、限位开关、固定套、安装杆和姿态仪；本发明通过姿态仪测量船体的摇摆和升沉的运动参数并将其转换为数字信号，传输到控制系统进行处理，经过反解运算计算出摇摆及升沉的补偿量，由处理后的信号驱动伺服电机和线性模组运动，实现补偿平台的摇摆和升沉方向的补偿。两个补偿单元以传动的方式进行动力传输，能够准确、快速地补偿受到摇摆和升沉运动影响的测深仪，让测深仪能够在复杂的海况下安全高效地执行检测任务；本装置具有补偿范围广、可靠性高、准确快速、结构简单轻便等特点。
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公开(公告)号：CN108454787A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201710566033.6
申请日：2017-07-12
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B63B27/00
摘要： 本发明涉及一种波浪补偿机器人系统，该系统安装在船舶的甲板；其特征在于：包括机械臂、控制器、示教器、惯导、PC、交换机和RS232转以太网模块；首先运用惯导检测出由于风浪引起的船舶甲板的运动状态；然后，将数据传送给PC，在PC中对数据串进行提取和处理；接着，在PC中的软件里运用提取出来的数据编译跟踪基座标和模糊PID控制算法；编译完成之后，在没有错误的情况下，将这些程序通过网线下载到控制器中；在示教器中编译运动指令；最后，结合控制器中的程序和示教器中的命令共同控制机械臂主体完成物资补给工作。
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公开(公告)号：CN107160400A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710493982.6
申请日：2017-06-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1664
摘要： 本发明涉及一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN114013228B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111319563.3
申请日：2021-11-09
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种两栖式双层多浮体且具有波浪补偿功能的船舶，包括上层船体和多组下层船体，多组下层船体在上层船体的底部对称分布，每组下层船体均包括多个下层驱动船体和下层两栖浮体，所述的下层驱动船体和下层两栖浮体沿船体的纵向方向间隔分布，所述下层驱动船体的顶部通过波浪补偿单元与上层船体的底板连接，所述的下层两栖浮体通过升降缸与上层船体的底板连接。本发明采用由上层船体、下层驱动船体和下层两栖浮体组成的上下两层的空间布局，可针对上层船体整体得到波浪补偿，扩大了补偿范围；下层驱动船体属于分离式，可随机组合动力输出方式，使得船舶转向更加灵活；下层两栖浮体可提供船舶的两栖性。
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公开(公告)号：CN111559480B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202010534500.9
申请日：2020-06-12
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种机器人协作收放装置及方法，它涉及船舶技术领域。它的吊架构件起支撑作用；横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，实现对船体的横摇补偿；升沉补偿装置为升沉补偿绞车，实现对船体的升沉补偿；纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，实现对船体的纵摇补偿；机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，将缆绳的挂钩挂与无人潜水器进行对接或与吊环进行对接，装置底部设置防碰撞底板，防碰撞底板上方设有弹性缓冲装置，防止无人潜水器碰撞损坏。本发明的优点在于：能够主动对风浪引起的三个自由度完成补偿，依靠机械臂自主完成挂钩和取钩动作，实现自动化、智能化、高安全性、高效率地回收无人潜水器。
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公开(公告)号：CN109052193B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811123093.1
申请日：2018-09-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种波浪补偿A型门架专用吊接头，其特征在于：包括补偿机构，绞盘，回转机构，辅助机构；本发明波浪补偿A型门架专用吊接头，通过A型门架底座上姿态传感器实时监测出母船摇摆和位移的精确数值并传递给控制器，控制器解算出补偿量后通过控制各补偿液压缸协作补偿母船的运动，进而能够在高海况的情形下对设备的安全平稳的吊放及回收；本发明波浪补偿A型门架专用吊接头，能够通过伸缩杆将机械手下放至海面，机械手能够快速将挂在承重台上的挂钩挂到待回收的无人潜水器上，再由母船拖曳系统与A型门架配合回收，耗时短、精度高、大大提高了回收效率。
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公开(公告)号：CN116424042A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310311866.3
申请日：2023-03-28
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种三体跨介质的无人航行器。属于无人航行器领域；包括相互连接的主体、侧体及流线型旋转翼，其中，所述主体包括进排气装置、航空螺旋桨、负载功能区一、自适应油囊系统、压载水舱一、发动机及油箱、挂载模块区及控制区一；所述侧体包括两栖涵道风扇推进器、水下无轴推进器、负载功能区二、压载水舱二、电池组及控制区二；所述流线型旋转翼包括旋转机构。本发明采用由三体架构形式组成的跨介质无人航行器，可依靠流线型旋转翼进行空间姿态的转化来适应水面航行、水下潜航和空中飞行的三栖场景；另外，所述主体尾部的挂载模块区可根据实时任务安装不同的设备，增加了航行器的应用场合。
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公开(公告)号：CN107160400B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710493982.6
申请日：2017-06-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN112977745A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110398133.9
申请日：2021-04-14
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B63B39/00
摘要： 本发明公开了一种波浪补偿船舶及其波浪补偿方法，波浪补偿船舶包括下层船体、上层载体和主动波浪；下层船体为水中运动主船体，其头尾端上部装有不需要波浪补偿的所有基础设施；上层载体为人员和易受摇摆影响设备的承载部分，为需进行波浪运动补偿的整体；主动波浪补偿系统为上层载体与下层船体之间的连接部分，由能产生补偿运动的油缸或电动缸组件与测控装置、液动系统、电动系统、联接件、辅助装置等组成；进行波浪补偿时，姿态传感器测量船体的横摇、纵摇、升沉的运动姿态值，并实时传输给运动控制器，运动控制器根据波浪补偿值的反解算法计算出横摇、纵摇、升沉的补偿值，根据补偿值控制各油缸动作，实现上层载体的三自由度补偿。
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