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公开(公告)号：CN110133447B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910506193.0
申请日：2019-06-12
Applicant: 河南工程学院
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明提出了一种基于互补松弛约束模型的配电网故障区段定位方法，其步骤如下：构建配电网中馈线所属独立区域集和因果区域集，确定独立区域集的电流越限报警集；建立开关函数与独立区域集的电流越限报警集间逼近关系模型；依据故障诊断最小集理论和馈线状态取值约束条件，建立连续域内的配电网故障定位互补约束规划模型；在互补约束的数学模型中引入松弛因子，建立配电网故障区段定位的互补松弛约束模型；将松弛因子看作常量，采用比例缩减方法逐步减小松弛因子的值，通过交互式优化算法定位出馈线故障区段。本发明可实现配电网馈线区段单一和多重故障的准确高容错性辨识，且具有数值稳定性好、优化效率高的优点，适合于大规模配电网的故障定位。
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公开(公告)号：CN108839027B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201811010117.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距传感器的机器人自动对准方法，该方法利用三个一维激光测距传感器测得的目标与机器人的相对距离进行对准控制；根据三个激光测距传感器所在平面法向量当前值和期望值的偏差，得到绕X轴和绕Y轴的角度偏差；根据三个激光测距传感器所构成夹角的当前值和期望值的偏差，得到绕Z轴的角度偏差；根据机器人平移量的当前值和期望值的偏差，得到沿X轴和Y轴的位置偏差；根据目标与机器人之间的当前相对距离和期望相对距离的偏差，得到沿Z轴的位置偏差；本发明直接从距离信息得到位姿转换信息，没有采用视觉传感器繁琐的图像处理和特征提取过程，控制器设计简单，方便使用。
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公开(公告)号：CN111044846A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911396508.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 河南工程学院
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明提出了一种复杂有源配电网容错性在线故障定位的概率评估方法，其步骤为：对复杂有源配电网进行分区解耦；对馈线故障概率进行量化；建立自动化开关设备的因果设备；建立独立区域及耦合区域以馈线故障概率为内生变量的馈线故障概率累加特性计算函数；建立多供电电源作用下的简单有源配电网馈线故障概率累加特性计算函数；收集电流告警信息建立概率逼近的开关函数集；基于绝对值等价转换理论建立连续空间的配电网馈线故障定位的概率评估优化模型；控制主站依据馈线故障概率向可能故障馈线区段的紧邻自动化开关发送分闸命令。本发明满足凸优化特性，可直接采用内点法决策求解，数值稳定性极强，更契合于大规模复杂有源配电网的在线故障定位。
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公开(公告)号：CN109146957A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810924633.X
申请日：2018-08-14
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于三角形特征的机器人视觉控制方法，该方法以三角形为视觉特征，根据三角形的质心以及三条边进行视觉控制，利用质心当前信息和期望信息的偏差，得到机器人的位置偏差，利用三条边的极坐标参数以及直线雅克比矩阵，得到机器人的姿态偏差，最终实现机器人的六自由度控制；本发明根据三角形的质心和三条边实现机器人的六自由度控制，计算量少，控制过程简单。相对于使用单一图像特征的传统视觉控制方法，本发明能够提高视觉系统的鲁棒性，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN108927807A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810925292.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于点特征的机器人视觉控制方法，针对难以获取深度信息的单目视觉场景，该方法在深度估计的基础上，利用点特征的雅克比矩阵，将平移运动和旋转运动进行解耦，用平移运动来补偿旋转运动引起的点特征变化，实现机器人的六自由度控制；本发明能够在单目视觉场景下，不需要繁琐的计算，仅利用相机的一次主动运动对目标的深度进行估计，摆脱了深度信息对基于点特征的视觉控制方法的制约，同时将平移运动和旋转运动进行了解耦，保证目标不在视野中丢失，减少了求解深度信息的计算量，提高了视觉控制的成功率，能够进一步推广点特征在单目视觉场景的使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119582701A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411812810.7
申请日：2024-12-10
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开一种外转子磁场调制永磁电机温度检测及调控方法，获取电机固定参数及工作参数并构建电机三维模型；根据谐波角度构建气隙谐波与电机中铁芯热量、电枢绕组热量和永磁体涡流热量之间的数学模型；获得工作状态下的铁芯热量、电枢绕组热量和永磁体涡流热量；根据各部件之间的热传递系数，建立电机的温度场数学模型，并对电机的温度场分布进行分析；根据分析结果针对性制定温度调控措施；本发明从谐波角度出发，构建气隙谐波与铁芯热量、永磁体涡流量和电枢绕组之间的联系，将谐波与电机热量进行融合，利用电机的参数从内获得电机的热量，并对获得的热量进行温度场分析，获得电机工作过程中的温度分布情况，便于针对性制定温度控制方案。
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公开(公告)号：CN109048911B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811009651.1
申请日：2018-08-31
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于矩形特征的机器人视觉控制方法，该方法以矩形为视觉特征，利用矩形的顶点、面积，以及对角线的夹角进行视觉控制；根据矩形顶点当前坐标和期望坐标的偏差，得到机器人的位置偏差，根据矩形当前面积和期望面积的偏差，以及对角线当前夹角和期望夹角的偏差，得到机器人的姿态偏差，最终实现机器人的六自由度控制；将平移运动和旋转运动进行了解耦，控制过程更加稳定可靠；解决了传统视觉控制因对点、边缘、直线等简单特征进行提取，易受目标物体的形状、纹理、噪声、光照条件等影响的问题。
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公开(公告)号：CN109571487B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201811064626.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人演示学习方法，该方法利用示教工具和视觉传感器实现演示任务的学习。首先示教者手持示教工具演示操作任务，然后视觉传感器获取示教工具的图像特征，根据视觉传感器的内参数，得到示教工具在演示过程中的示教轨迹，控制机器人运动，得到机器人在演示过程中的末端运动轨迹，最后对机器人末端运动轨迹进行卡尔曼滤波，得到机器人的学习轨迹，实现演示任务的学习；本发明借助简单的视觉工具，很容易提取示教工具的六维位姿信息，演示学习的实时性好。本发明降低了操作者的示教难度，毫无经验的操作者也可以进行机器人的演示示教。
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公开(公告)号：CN109284692A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811010882.4
申请日：2018-08-31
Applicant: 河南工程学院
CPC classification number: G06K9/00268 , G06K9/00288 , G06K9/6232 , G06K9/6267 , G06K9/6288
Abstract: 本发明公开了一种融合EM算法和概率二维CCA的人脸识别方法，首先建立概率二维CCA模型，分别计算左概率模型和右概率模型的对数似然期望；然后应用EM算法使对数似然期望值最大化来估计模型参数，优化左右概率模型；最后应用获取的概率二维CCA投影矩阵将观测数据投影到隐藏空间，实现高维数据降维，在大大降低运算量的同时提高人脸识别的准确度；AR人脸数据库的大量测试识别，验证了本发明所提出方法在应对光照变化、表情变化和姿态变化人脸样本时的鲁棒性和优越性，解决现有人脸识别方法应对高维数据时的维数灾难和小样本问题。
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公开(公告)号：CN108839027A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201811010117.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1694
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距传感器的机器人自动对准方法，该方法利用三个一维激光测距传感器测得的目标与机器人的相对距离进行对准控制；根据三个激光测距传感器所在平面法向量当前值和期望值的偏差，得到绕X轴和绕Y轴的角度偏差；根据三个激光测距传感器所构成夹角的当前值和期望值的偏差，得到绕Z轴的角度偏差；根据机器人平移量的当前值和期望值的偏差，得到沿X轴和Y轴的位置偏差；根据目标与机器人之间的当前相对距离和期望相对距离的偏差，得到沿Z轴的位置偏差；本发明直接从距离信息得到位姿转换信息，没有采用视觉传感器繁琐的图像处理和特征提取过程，控制器设计简单，方便使用。
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