公开(公告)号：CN115366914B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210926045.6

申请日：2022-08-03

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 李浩然 ,  孙川 ,  郑四发 ,  许述财 ,  董浩 ,  牟康伟 ,  岳钰隽 ,  黎桂盛 ,  明景亮 ,  冯斌

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法、电子设备及存储介质。该基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法，包括利用机会约束规划模型对所述模型预测控制的约束条件进行优化的步骤，该步骤包括：S101、计算目标驾驶员的个性化驾驶操作特征的概率分布；S102、根据所述概率分布及置信度，构建个性化约束条件。本发明能够实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制的个性化约束，能够体现出驾驶员的操作个性。

公开(公告)号：CN111267858B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202010190095.3

申请日：2020-03-18

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  苏州安时吉科技信息有限公司

Inventor： 马育林 ,  徐阳 ,  黄子超 ,  孙川 ,  郑四发 ,  牟康伟 ,  李佳霖

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明能够对车辆换道实现最优的控制效果。

公开(公告)号：CN111267852A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010190151.3

申请日：2020-03-18

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  苏州安时吉科技信息有限公司

Inventor： 马育林 ,  徐阳 ,  黄子超 ,  孙川 ,  郑四发 ,  牟康伟 ,  李佳霖

IPC: B60W30/165

Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶巡航控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶巡航行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆与所检测到的其他自动驾驶车辆之间的相对距离满足安全要求时，触发协同驾驶巡航事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶巡航行为规则库中的协同驾驶巡航行为规则控制自动驾驶车辆执行协同驾驶巡航行为；在执行协同驾驶巡航行为时，迭代更新协同驾驶巡航行为规则库。本发明能够对车辆和车队巡航实现最优的控制效果。

公开(公告)号：CN114291094B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202111624127.7

申请日：2021-12-28

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 董浩 ,  牟康伟 ,  吴昊天 ,  韩东鑫 ,  张涵

IPC: B60W40/064 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自动驾驶的路面状况感知响应系统及方法，路面状况感知响应系统包括电磁悬架系统、ABS系统、自动驾驶决策及控制系统，自动驾驶决策及控制系统分别与电磁悬架系统和ABS系统通信连接；电磁悬架系统能够获取车辆轮胎升降变化数据以得到相应路面凹凸不平程度信息，ABS系统能够依据采集的车轮角速度得到相应的滑移率，进而计算得到路面附着系数，自动驾驶决策及控制系统依据路面凹凸不平程度信息以及路面附着系数以判断车辆是否需要减速。本发明提供的路面状况感知响应系统及方法利用多次触发响应机制提高了该系统机制的鲁棒性，保障了自动驾驶车辆在异常路况下的安全、可控地行驶，极大地提高了行车安全性。

公开(公告)号：CN111290400B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202010190094.9

申请日：2020-03-18

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  苏州安时吉科技信息有限公司

Inventor： 马育林 ,  徐阳 ,  黄子超 ,  孙川 ,  郑四发 ,  牟康伟 ,  李佳霖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶拆分控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车队拆分行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车队拆分事件触发原因，且控制器判断出自动驾驶车辆与巡航车队中的前车的间距满足分离距离，则触发车队拆分事件，自动驾驶车辆的控制器控制自动驾驶车辆执行车队拆分驾驶行为；在执行车队拆分驾驶行为时，自动驾驶车辆的控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车队拆分行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车队拆分行为规则库中的车队拆分驾驶行为规则。本发明能够对车队拆分实现最优的控制效果。

公开(公告)号：CN112810446A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110048160.3

申请日：2021-01-14

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 万继云 ,  董浩 ,  吴昊天 ,  张涵 ,  牟康伟 ,  郭梦琪

IPC: B60L1/00

Abstract: 本发明公开了一种防止电动汽车蓄电池亏电的系统及控制方法，系统包括电器设备、蓄电池、钥匙、车辆启动开关、蓄电池继电器和车身控制器，控制方法包括在蓄电池与电动汽车的电器设备之间设置蓄电池继电器，车身控制器接收钥匙的解锁车门和/或锁车门的指令，车身控制器根据解锁车门的指令控制蓄电池继电器导通，和/或根据锁车门的指令控制蓄电池继电器断开。本发明通过增加蓄电池继电器，当驾驶员锁车离开后，蓄电池继电器会自动断开，停止给电器设备供电，从根本上减少了蓄电池的能耗，并且在蓄电池继电器中集成电压传感器，能够实时监测蓄电池电压，避免出现蓄电池电压过低故障，更加智能、高效，同时结构简单、安全可靠。

公开(公告)号：CN115270450A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210863189.1

申请日：2022-07-20

Applicant: 华研优策(苏州)电子科技有限公司

Inventor： 董浩 ,  牟康伟 ,  吴昊天

IPC: G06F30/20 ,  B60W40/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶决策系统性能局限的预期功能安全优化方法，包括建立决策系统控制结构，定义整车系统级别损失；构建决策系统局限性仿真危险场景，进行决策系统局限性虚拟仿真测试；判断仿真测试结果是否存在整车系统级别损失，若存在整车系统级别损失，则根据仿真测试整车表现分析不安全控制行为和不安全控制行为产生的原因，以相应对该决策系统进行功能改进，重复步骤；若不存在整车系统级别损失，则判定该决策系统局限性满足功能需求。本发明提供的预期功能安全优化方法提高了自动驾驶决策系统的安全性，极大地确保整车安全。