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公开(公告)号：CN112067337A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010997980.2
申请日：2020-09-21
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于标准球双目机器人的快速手眼标定装置，包括基座和双目摄像机，基座通过机械臂安装有机器人本体，机器人本体通过传动装置连接有法兰，法兰连接有夹具，夹具末端装夹有标准球；双目摄像机、机械臂和机器人本体均与机器人的示教器相连接；本发明还公开了相应的标定方法，第一步骤是定位标准球；第二步骤是得到手眼标定的旋转矩阵和平移矩阵的封闭解；第三步骤是根据Adam优化算法，通过优化迭代运算计算机器人坐标系与摄像机坐标系的相对位置关系作为手眼标定的结果。本发明成本低，安装方便，通过直线拟合得到三条互不共面的标准球直线轨迹，将标定方程AX＝XB转化成AX＝b，使用Adam迭代优化快速精确的求出手眼标定结果，结果更稳定更精确。
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公开(公告)号：CN117240151A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311205255.7
申请日：2023-09-15
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/05 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM神经网络的永磁同步电机双矢量模型预测控制方法。本发明采用双矢量模型预测控制算法，即从一个控制时间段中挑选出两个最佳的电压矢量，然后根据其所需的占空比进行调整，该算法能有效减小最优电压矢量与参考电压矢量的误差范围，在保证控制性能良好的情况下降低了计算负担以及逆变器的开关损耗。为了进一步降低MPC的计算量及PMSM模型参数带来的影响，本发明采用LSTM神经网络替代永磁同步电机双矢量模型预测控制算法，可以提高转矩控制的稳定性，解决传统神经网络面对时序性输入时，输出仅与当前时刻当前时刻输入简单对应的问题，从时序性输入的角度增加了前后时刻与电机转矩控制的连续性对应关系。
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公开(公告)号：CN116533195A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310526016.5
申请日：2023-05-11
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种精密定位平台，涉及定位平台领域，包括一组固定板、驱动机构、转盘与检测机构，所述驱动机构的底部连接有安装板，所述驱动机构带动安装板上下运动，所述安装板的一侧设置有转动机构，所述转动机构包括安装盘、顶块、转动轴、第一弹簧与固定块。本发明通过驱动机构控制夹具向上运动，将夹具内部的半导体送入检测机构中进行检测，而安装板上下运动的动力与半导体的上料可以进行结合，驱动机构控制安装板上升的同时，转动机构可以控制转盘进行转动，当安装板上升时，顶块与固定块的斜面接触，顶块会推动转盘发生转动，即驱动机构带动夹具向上运动的同时，可以带动转盘进行转动，不需要使用额外的电路结构以及动力即可控制半导体的上料。
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公开(公告)号：CN116273702A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310357679.9
申请日：2023-04-03
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及半导体加工设备技术领域，且公开了一种半导体定位点胶装置，该半导体定位点胶装置，包括底座，所述底座的上表面固定安装有点胶台，所述底座的上表面固定安装有支架，所述支架的侧壁滑动安装有点胶滑座，所述点胶滑座的外壁调节有套板，所述套板靠近点胶滑座一侧固定安装有安装座，所述安装座的底部固定安装有作业箱。该半导体定位点胶装置，为了避免半导体在进行点胶加工时其表面残留的灰尘或者杂质影响到装置的点胶效果，通过设置有吹屑组件，配合抵接板与连杆的传动，以使得大气囊可以向外进行排气，并通过竖直设置在点胶枪顶部的喷气环向下喷出，由内而外地对点胶枪的作业位置进行吹屑，提高装置的点胶质量。
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公开(公告)号：CN114572440A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210260370.3
申请日：2022-03-16
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种自动封盒包装机，包括两个侧板，两个所述侧板之间设置有输送带，一侧所述侧板的侧壁上固定设置有与输送带对应的驱动电机，所述输送带上开设有若干固定槽，所述固定槽内固定设置有盒体，且每个所述固定槽内设有与盒体对应的固定机构，两个所述侧板上还设置有可滑动的滑动座，两个所述滑动座均通过滑块滑动设置在侧板上，两个所述侧板上均开设有与滑块对应的滑槽，每个所述滑槽内均设有与滑块对应的推动机构，两个所述滑动座上均设有与盒体对应的盖合机构。本发明能够快速对盒体进行自动封盒的操作，不需要采用人工封盒的方式，大大提高了效率，节约了劳动力，且能够对不同宽度的盒体进行封盒操作，适应性较强。
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公开(公告)号：CN111681288A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010549944.X
申请日：2020-06-16
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种线阵相机用2D精密运动平台系统，包括基座，基座上设有X轴运动机构和Y轴运动机构，X轴运动机构具有X轴运动块，Y轴运动机构连接在X轴运动块上；Y轴运动机构具有Y轴运动块，Y轴运动块上连接有工作台，工作台中心处设有沿竖向设置的圆柱形标定杆；基座上表面通过相机安装座安装有线阵相机，线阵相机与标定杆的上下方向的中心位置位于同一水平面，线阵相机的拍摄方向覆盖标定杆的运动区域。本发明还公开了一种简易标定方法。本发明既有利于提高靶标的制造精度，又降低了靶标的制作成本，还能够通过移动标定杆至不同的位置获得任意数量的特征点。本发明运算量小，标定精度较高，需要的功耗较低。
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公开(公告)号：CN116678301A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310615409.3
申请日：2022-10-17
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： G01B7/02
摘要： 一种用于磁栅位移传感器的单场扫描装置，由M组扫描探测单元组成，每组扫描探测单元由N个微尺度霍尔元件构成。N个微尺度霍尔元件(编号为A1，A2，...，AN)等间距地分布在一个磁栅位移传感器栅距Λ内，编号相同的微尺度霍尔元件信号线连接在一起。扫描时把用于感知磁栅位移传感器磁场变化的霍尔元件在空间彼此混合，最终输出的传感信号由多个具有不同空间位置、相同相位关系的微尺度霍尔元件共同产生，相比与现有磁栅位移传感器四场扫描方式，其具有误差均化效应，当磁栅位移传感器局部污染或个别感应元件失效时，本发明依旧可以输出高质量、高可靠性的传感信号，从而提高磁栅位移传感器的服役精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN114123898B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111457807.4
申请日：2021-12-02
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种车用感应电机驱动力矩高性能分时控制系统，用于电动汽车，车载ECU中存储有感应电机状态方程、力矩控制滑模面公式、定子电压公式、空间矢量调制算法、滑模分时观测器和弱磁调节器；车载ECU中建有静止坐标系(α，β)，空间矢量调制算法用于根据定子电压在静止坐标系(α，β)中的α轴分量usα和β轴分量usβ生成6路PWM信号控制驱动电路，使驱动电路产生特定幅值和频率的三相交流电，从而控制感应电机的输出力矩T；本发明还公开了相应的控制方法，能够根据感应电机反馈的实际工作参数，经过运算后对感应电机进行控制，使感应电机的输出力矩接近或等于目标驱动力矩Tr，避免现有技术中直接力矩控制带来较大力矩脉动的弊端。
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公开(公告)号：CN116329602A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310404866.8
申请日：2023-04-17
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种精密定位装置，包括底座，所述底座的底面固定连接有支腿，所述底座的内壁固定连接有环形架，所述底座的上方位于环形架的位置设置有夹持机构，所述底座的上表面固定连接有支板，所述支板远离底座的一面固定连接有顶板，此精密定位装置，通过电机、控制组件和调节机构之间的的配合，在调节结构的作用下能够对钻孔的位置进行定位，使钻出的孔呈圆形阵列均匀分布，且能够同时对钻孔设备进行定位，且能够使若干方形板呈圆形阵列分布，进而不用对每个钻孔设备进行调节，解决了目前的零部件在固定之后，需要对钻杆的位置依次进行精密定位，过程较为复杂，进而影响圆形的零部件打孔效率的问题。
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