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公开(公告)号：CN117091617A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311055038.4
申请日：2023-08-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于可通行区域的路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取环境感知信息；根据环境感知信息和地图信息，构建自车周围环境的环境模型；对环境模型进行可通行区域检测，确定用于指示可通行区域的目标特征点集合；其中，目标特征点集合包括道路边缘特征点的坐标信息和障碍物边缘特征点的坐标信息；根据目标特征点集合，确定可通行区域；根据可通行区域进行路径规划，确定自车行驶路径。这样，在可通行区域内进行路径规划，能够有效避开了自车周围全部的障碍物，提高路径规划效率，提升自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117058388A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311086526.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/26
Abstract: 本发明涉及一种基于语义分割的激光雷达动态障碍物滤除方法及装置，所述方法包括：获取车辆行驶时采集的激光点云数据和毫米波雷达数据；采用语义分割模型分割所述激光点云数据中的障碍物，获得若干个第一障碍物；对所述毫米波雷达数据进行障碍物检测，获得若干个第二障碍物，并根据所述毫米波雷达数据，获得所述第二障碍物的移动速度；将每个所述第一障碍物依次设为目标障碍物，将所述目标障碍物与每个所述第二障碍物进行匹配，当匹配成功且匹配的第二障碍物的移动速度大于预设阈值时，根据匹配的第二障碍物的移动速度，在所述激光雷达采集的点云数据中滤除所述目标障碍物。能够精准地滤除点云数据中的动态障碍物。
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公开(公告)号：CN116778274A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310784732.3
申请日：2023-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种点云数据均衡重采样方法、装置、目标检测设备及终端。通过计算目标类的权重值和数据帧的权重值，在随机采样目标类的数据帧时，提高了重要类及重要帧的采样概率，降低长尾分布现象，并能减少目标类的样本数量，避免重采样的样本数据量激增的情形；还根据针对重采样数据专门设计的均衡度指标对比了重采样前后的数据分布情况，确保重采样的样本数据的均衡程度，提高目标检测感知模型的训练效果。
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公开(公告)号：CN116778173A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310747649.9
申请日：2023-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种点云栅格化特征提取的GPU算子加速方法、系统及介质，包括：获取数据；点云栅格化：根据设定的可视范围和栅格大小将所有点划分到二维栅格图中的每个栅格，计算每个点的栅格坐标，保存每个点的栅格坐标以及每个栅格中点的数量；非空栅格映射：将二维栅格图转换成一维的栅格列表，剔除没有点的空栅格；栅格特征提取：针对每个非空栅格，计算每个非空栅格中每个点的多维特征；特征升维池化：针对每个非空栅格，将深度学习模型训练时习得的矩阵参数与每个点的特征进行矩阵乘法，对每个非空栅格的每一维度特征的所有点进行最大池化操作并映射回二维栅格图中。本发明使得只要特征提取网络相同的不同任务的深度学习模型均能共用这套算子。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116767216A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310746615.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置，属于车辆控制领域，其中，该方法包括：根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景；若行车前方存在匝道场景，确定目标车辆相对匝道口的间隔车道数和目标车辆的行驶速度；根据间隔车道数和行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机，以及根据行驶速度计算变道转角；根据变道时机和变道转角控制目标车辆进入匝道口。通过本发明实施例，解决了相关技术中车流密度较大时变道难度大的技术问题，基于间隔车道数和行驶速度灵活创造多次变道时机，提高了入匝道变道的灵活性，同时保证了车辆的通行效率和稳定性，提高了入匝道场景变道的成功率和安全性。
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公开(公告)号：CN115139999B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210784306.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本发明提供一种车辆与行人防撞控制方法及装置、电子设备、存储介质，本发明车辆与行人防撞控制方法包括以下步骤：采集车辆及所述车辆前方行人的信息；对采集的车辆及行人的信息进行预处理，以得到车辆碰撞行人的最短时间；根据所述车辆碰撞行人的最短时间及采集的信息控制所述车辆进行状态转换，以防止车辆与行人发生碰撞。本发明根据车辆与行人检测数据进行综合判断，通过对车辆纵向控制使其在预警、紧急制动及无规划状态之间转换，防止车辆与行人发生碰撞。
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公开(公告)号：CN116626668A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310633537.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、系统及存储介质，方法包括：预处理毫米波雷达点云数据，得到行人目标的点云数据；设置粒子滤波算法的初始值；利用雷达精度、跟着帧数及编号初始化粒子滤波算法中狄拉克粒子数组；对行人目标进行预测并输出预测值；利用粒子滤波进行目标匹配，更新粒子权重并归一化；更新目标池输出目标。本发明解决了在光线不足的情况下视觉目标跳动的问题和毫米波雷达在较为密闭的空间内杂波过多导致误识别或者漏识别的问题，能够明显提高对行人目标的识别精度，从而提高行车的安全性。
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公开(公告)号：CN116450408A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310311493.X
申请日：2023-03-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶数据备份方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取车辆在自动驾驶的过程中生成的多条行驶数据，并确定多条行驶数据中的每条行驶数据对应的数据类别和时间戳；根据多条行驶数据构建目标备份文件，并存储目标备份文件；基于多条行驶数据中的每条行驶数据对应的数据类别和时间戳，从目标备份文件中读取任一条行驶数据。由此，可以根据行驶数据对应的类别或时间点，快速高效地从目标备份文件中确定出相应的行驶数据，提高还原自动驾驶过程产生的行驶数据的效率。
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公开(公告)号：CN113701781B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111162891.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法、系统及计算机可读存储介质，包括获取输入信息、定位连续性检测、车道搜索、属性匹配检测和距离匹配检测等步骤。本发明考结合视觉信息获得更准的自车匹配车道，同时合理使用阈值，尽可能进行准确计算，避免因阈值设置影响结果的准确性，并提高搜索效率，同时考虑了各种视觉失效情况，并采取了一定冗余措施。
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