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公开(公告)号：CN111703432A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010594768.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于前向轨迹预测补偿的双重无迹卡尔曼滤波(DUKF)智能履带车辆滑动参数实时估计方法，属于智能履带车辆参数估计技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型；步骤2，根据传感器采集的车辆历史状态信息；步骤3，根据传感器采集的车辆当前时刻状态信息；步骤4，将步骤3得到的车辆瞬时转向中心转向极偏移量作为补偿，结合步骤2中初步估计的履带车辆滑动参数即可得到最终的履带车辆滑动参数。本发明不仅能够实时估计履带车辆滑动参数，而且利用DUKF对车辆未来的相对位姿进行滑动参数估计进而对初步估计的滑动参数进行补偿，提升了滑动参数估计的精度与车辆模型的准确性。
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公开(公告)号：CN111397623A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010230927.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最佳泊车起始点的路径融合方法。该方法规划的路径分为三部分：全局路径，过渡路径和泊车路径。首先在泊车位附近生成全局路径规划的目标区域，再用Jump Point Search(JPS)算法和Hybrid A*算法生成到目标区域的路径，完成全局路径规划。再根据最佳泊车起始点，以及全局路径的最终节点信息，生成过渡路径。最后通过C型垂直泊车生成泊车路径。将三条路径依次相连，即可得到最终路径。
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公开(公告)号：CN111366181A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010172093.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G01D11/24
Abstract: 本发明公开了一种自动卸货的智能网联运载装备传感器保护系统，包括防护罩底壳和连接装置以及感知传感器，所述感知传感器容纳在防护罩底壳内，所述防护罩底壳通过连接装置连接至智能网联运载装备尾部保险杆，所述防护罩底壳一侧开口设置，以供感知传感器接收外界信息，该开口的上侧边可旋转的设有防护罩，所述防护罩以开口的上侧边上下翻转以关闭或是打开防护罩底壳，所述防护罩底壳内设有用于驱动防护罩上下翻转的防护罩开闭装置。本发明的自动卸货的智能网联运载装备感知传感器保护系统，通过防护罩底壳和防护罩的设置，便可有效的实现将感知传感器容纳保护在内的效果。
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公开(公告)号：CN111210629A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010037201.4
申请日：2020-01-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路灯杆的智慧交通控制方法及系统，该方法包括：当检测到的路灯杆Ln在t时刻检测到的交通流信息λnt小于交通流阈值λ时，开启边缘控制模式：判断路灯杆Ln在t时刻检测到的动态目标数量Dnt是否大于0，如果是，则向路灯杆Ln及其前方路灯杆中的边缘计算单元发送提高灯光亮度的控制指令，如果不是，则判断路灯杆Ln在t时刻检测到的动态目标数量Dnt＝0持续的时间是否达到预设时间，如果已达到，则向该路灯杆Ln发送降低灯光亮度的控制指令。本发明能够根据交通的实际情形，灵活控制照明模块的灯光使用，这样有利于节约电能，降低交通成本，符合绿色环保的要求。
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公开(公告)号：CN111103577A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010014757.1
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明的一种基于循环神经网络的自动驾驶端到端激光雷达标定方法，其目的是：设计基于神经网络的激光雷达标定系统，提出了基于FlowNet和Bi-LSTM神经网络的标定方法，充分利用深度图像流的时空信息，有效提高了激光雷达标定精度和稳定性，且具有较强的可操作性，减少了标定时间，便于微调后对其进行重新标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110955250A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911358609.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆倒车路径跟踪控制方法，该方法包括：S1，对已有的参考路径点进行插值，获得新参考路径；S2，获得车辆状态信息；S3，在新参考路径上找出最近路径点；S4，以最近路径点为起点，以预设搜索距离，沿新参考路径向后搜索N个预瞄点；S5，构建预测模型、目标函数以及系统约束，根据当前测量信息和预测模型，预测车辆未来动态，在线求解满足所述目标函数和约束条件的优化问题，获取N个预瞄点所对应的期望前轮转角构成的最优控制序列；S6，根据最优控制序列，控制车辆直到下一采样时刻到达，下一观测时刻到达时，重复步骤S2至S5。本发明提供的方法跟踪精度较高，同时也能够保证在控制过程中的舒适性，不会产生控制量的突变。
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公开(公告)号：CN110823238A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911073011.1
申请日：2019-11-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种改进型三次样条插值曲线拟合路径点方法，包括：步骤一，通过图搜索算法得到离散路径点组成的路径；步骤二，对相邻两个路径点使用改进型三次样条插值曲线方法进行插值，得到高密度的连续路径点；步骤三，将由各段三次样条插值曲线得到的插值形成的高密度的路径点依次连接，生成路径。本发明的改进型三次样条插值曲线拟合路径点方法，通过步骤一至三的设置，便可有效的利用样条插值的方式实现拟合路径点的效果了。
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公开(公告)号：CN109933021A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811395702.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆动力学参数不确定性的车辆队列稳定性控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆队列跟驰的数学模型；步骤2，通过反馈线性化策略构造非线性下层控制增益，以将节点动力单元描述为节点线性模型；步骤3，建立动力学参数不确定性下车辆队列跟驰控制系统的高维闭环状态方程；步骤4，将高维闭环状态方程的稳定性转换为若干低维子模态系统的稳定性，给出对称通信拓扑下带动力学参数不确定性的车辆队列存在镇定控制器的充分条件；步骤5，利用充分条件，提出低维Riccati不等式，利用该Riccati不等式的解，构造镇定控制器，求得控制器增益。本发明方法能保证车辆队列跟驰控制系统的稳定性，减小车辆队列的跟驰间距，增加交通流量，减少能源消耗。
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公开(公告)号：CN116843138B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202310758797.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q30/08 , G06F17/16 , G06Q50/50
Abstract: 本发明公开了一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法，包括：步骤S1，获取待分配的任务列表和AUV列表，构建算法所需的数据结构，初始化各类参数；步骤S2，考虑通信过程中的通信距离和水声通信的路径折损，改进算法中的通信拓扑网络矩阵；步骤S3，对需要多AUV合作的任务以及远距离通信任务制定对应的解决方案；步骤S4，基于改进后的算法，处理全部任务。本发明针对水下的弱通信条件，以水声通信折损作为通信拓扑网络邻接矩阵的元素，通过设置通信质量阈值舍弃低质量高折损的通信流程，提高了系统的通信质量并降低了通信负荷和成本。
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公开(公告)号：CN118333299B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410349272.6
申请日：2024-03-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种面向无人驾驶公交的两阶段响应式调度方法和系统，其包括：步骤S1，结合静态需求及需求时间的先后顺序，获取控制站点；步骤S2，根据公交服务区域内控制站点，生成主基准路线，获取可选择站点；步骤S3，将满足第一预设标准的控制站点和可选择站点添加到当前的行车路线中，获得第一次基准路线；步骤S4，将满足第二预设标准的动态需求的控制站点和可选择站点插入到当前的行车路线中，获得第二次基准路线；步骤S5，在收到动态需求的情形下，将满足第三预设标准的动态需求添加到当前的行车路线中，获得第三次基准路线；步骤S6，使用可变邻域搜索算法，得到最优行车路线。本发明能够在一定程度上提高无人驾驶公交系统的运营效率。
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