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公开(公告)号：CN115817637B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211501123.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及汽车驾驶辅助技术领域，特别涉及一种控制方法、控制系统、车辆和计算机可读存储介质。方法包括：获取沿行驶方向的图像信息，图像信息用于确定行驶方向上是否存在尖锐物；在确定行驶方向上存在尖锐物的情况下，根据车辆的行驶参数，以及车辆与尖锐物之间的距离参数，确定车辆是否会轧过尖锐物；在确定车辆会轧过尖锐物的情况下，获取车辆的转向角度，车辆的转向角度用于控制车辆对尖锐物进行规避。由此，解决了汽车行驶道路上出现的尖锐的物体，因其出现的随机性，往往不能提前知晓，又因尖锐物体物理特征较小，驾驶员在驾驶车辆时，大多不能及时通过肉眼观察注意到，导致车辆轮胎被轧，造成事故风险，同时也造成经济损失等技术问题。
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公开(公告)号：CN115339451B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211061050.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明自动驾驶技术领域，具体涉及车道错位路口场景的跟车目标选择方法、装置、设备、车辆及储存介质。车道错位路口场景的跟车目标选择设备包括有信息采集器和控制器，所述信息采集器和所述控制器之间电连接，所述控制器用于控制本车选择跟随目标进行跟随。所述方法包括：判断本车所处状态；根据所述本车所处状态，信息采集器采集环境信息，对本车的行驶条件进行判断；根据所述本车的行驶条件的判断结果，确定本车下一时刻所处状态；控制器控制本车进入所述下一时刻所处状态。当本车在自动驾驶的条件下行驶到车道数量发生变化的路口场景时，在没有地图或者导航引导下，本车以合适的方式安全通过车道错位路口。
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公开(公告)号：CN114906129B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210430964.4
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于超声聚类的泊车目标位姿确定方法，包括如下步骤：S1，基于车辆感知系统获取泊车车位信息和障碍物信息，根据泊车车位信息和车辆长宽信息确定预泊车目标车位区域，所述，所述预泊车目标车位区域为一块宽度大于车辆宽度的长方形区域，由P0、P1、P2、P3四个角点组成，其中，P0、P1为车头左右两侧角点，P2、P3为车尾左右两侧角点；S2，根据预目标车位区域向外扩展一定距离，得到感兴趣的障碍物监测区域；S3，搜索障碍物监测区域内所有障碍物，并选出距离障碍物监测区域中心多方位最近的障碍物后，通过计算获得最终泊车目标位姿点。
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公开(公告)号：CN114554158B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210188383.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04N7/18 , H04N23/951 , H04N23/698 , H04N5/265 , H04N5/272
Abstract: 本发明公开一种基于道路交通场景下的全景视频拼接方法及系统，包含图像采集、图像畸变矫正及预处理、图像特征点提取、图像匹配、匹配特征点对过滤、获取投影变换的单应性矩阵和图像融合。本发明通过深度学习网络实现特征点的提取和特征点匹配，图像特征点提取的时候，分别对动态前景和静态背景进行特征点提取，通过提取不同摄像头之间重叠区域背景和前景的特征点，并对特征点进行匹配，动态获取不同摄像头之间的相对位置关系，实现了对片区道路交通系统中摄像头间图像的实时融合拼接；解决了传统的单摄像头监控体系，需要相关人员人工调出相应多个摄像头图像，进行比对拼合，才能获取到有用信息等问题，同时完美解决了目标跨摄像头追踪问题。
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公开(公告)号：CN115123234B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210590335.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置；根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。本申请实施例可以利用贝塞尔曲线规划全局变道路径，增加车辆变道的稳定性和成功率，更加安全可靠，满足用户的变道需求，提高驾乘体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118306421A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410507316.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种航向角颠倒的修正方法、系统、车辆及存储介质，该修正方法包括：基于采集到的点云数据确定目标车辆的第一检测框，基于采集到的车辆图像确定所述目标车辆的第二检测框；根据所述第一检测框确定极径距离，其中，所述极径距离用于计算车辆行驶的航迹自信度；根据所述极径距离、所述第一检测框和所述第二检测框，确定车辆的航迹自信度；根据所述航迹自信度输出航向角翻转标志位。本发明能够自动识别并修正真实标注框中航向角的错误，从而提高自动驾驶系统中对于周围物体检测和跟踪的准确性。
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公开(公告)号：CN114771526B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210395665.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动换道的纵向车速控制方法及系统，包括S1、获取本车的周围环境信息；S2、判断是否开始自动换道，若是，则执行下一步骤；S3、根据周围环境信息判断是否满足自动换道安全条件，若满足，则开始换道，否则执行下一步骤；S4、根据周围环境信息对自动换道的目标空间进行纵向规划，获取若干个可行的纵向规划方案；S5、由若干个可行的纵向规划方案中决策一个最优方案；S6、根据最优方案生成纵向控制指令，并校验该纵向控制指令执行后书否满足自动换道安全条件；S7、执行所述纵向控制指令并开始换道。本发明对自动换道的纵向规划问题进行精确建模，并利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验，大大提高了规划的精度和成功率。
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公开(公告)号：CN117150433A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311125934.3
申请日：2023-09-01
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/25 , G06F18/22 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种目标关联匹配方法、装置、设备及计算机可读介质，涉及车辆技术领域，所述方法包括：在每一个匹配周期，提取每个融合目标的第一数据和每个传感目标的第二数据；将第一数据和所述第二数据输入至训练好的孪生神经网络中，通过孪生神经网络计算每个融合目标与多个所述传感目标之间的匹配度；依据多个匹配度，对融合目标与所述传感目标进行匹配，得到第一匹配关系。能够实现融合目标与传感目标端到端的匹配，减少人为逻辑的、门限阈值的设定带来的关联匹配的复杂性，从而达到提高目标关联匹配的准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN117125074A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311093421.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W60/00 , G01S17/931 , G01S13/86 , G01S13/931 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及一种车辆可通行区域确认方法、装置、设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域，方法包括：获取车辆的当前关注区域；获取原始数据和车辆底盘数据；根据激光雷达原始点云数据确定各个子区域的当前第一概率；根据毫米波雷达原始点云数据确定各个子区域的当前第二概率和运动状态；根据原始图像数据确定各个子区域的当前第三概率和子区域类型；根据车辆当前时刻以及前一时刻的本车底盘数据确定各个子区域对应的历史融合概率；对各子区域的当前第一概率、当前第二概率、当前第三概率和历史融合概率进行加权计算，以确定当前子区域的当前融合概率；根据当前子区域的当前融合概率、子区域类型和运动状态确定当前子区域是否为可行通行区域。
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公开(公告)号：CN114396957B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210188413.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车，该方法包括：1)获取前方道路图像信息、地图数据信息和本车的初始位姿；2)根据前方道路图像信息和地图数据信息确定本车所在车道；3)根据前方道路图像信息和地图数据信息计算对本车初始位姿校准的修正量；4)根据本车的初始位姿及对本车初始位姿校准的修正量计算得到修正后本车的位姿并输出。本方法使用少量点通过迭代找到最佳的模型参数，剔除了偏差较大的数据点，避免了大偏差数据点参与运算影响匹配定位的准确度，提高了算法鲁棒性，同时本方法中定位的准确性与计算代价无明显的制约关系，不会造成计算代价的增加。
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