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公开(公告)号：CN115042778A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210743256.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种车辆汇流的驾驶控制方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取处于汇流区域的目标车辆的行驶信息；根据位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；根据目标安全区域和所述位置信息，确定待行驶距离；根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度，并根据行驶加速度控制目标车辆的驾驶；若目标车辆行驶至目标安全区域后，则获取前车速度和后车速度，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度，并根据更新后的行驶速度控制目标车辆的驾驶；以解决汽车汇流过程中驾驶方案设置不合理等问题。
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公开(公告)号：CN114987467A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210764344.4
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明提供一种用于车道偏离辅助的横向轨迹规划方法，包括：获取车道线信息，根据所述车道线信息计算中心线；根据本车位置以及所述中心线，确定本车的控偏状态；获取控偏状态下的基准参考曲线，获取回正规划参数；获取回正规划轨迹曲线，并获取回正规划轨迹曲线的系数；基于回正规划轨迹曲线的系数，构建关于横向位置和航向角的偏移轨迹曲线；将偏移轨迹曲线的系数与基准参考曲线的系数按项进行叠加，基于叠加得到的系数构建横向轨迹曲线。本发明基于本车相对于基准参考曲线的横向位置及航向角规划成的二次曲线，二次曲线连续不存在跳变，叠加在基准参考曲线上，最终输出给横向控制模块，控制稳定连续，且通过三项系数的叠加提高了纠偏响应速度。
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公开(公告)号：CN114967710A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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公开(公告)号：CN114879182A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210466396.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/91 , G06F16/22 , G06F16/2458
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶的场景诊断方法、电子设备及存储介质，包括S1、确定需要诊断的场景并设定场景参数，且设定对应的配置文件；S2、确定诊断所述场景所需要的数据；S3、确定与场景参数相对应的诊断条件；S4、判断所述数据是否满足所述诊断条件，若是，则激活对应场景的诊断，生成诊断结果并执行下一步骤；S5、存储诊断结果。本发明根据融合关注的特殊场景，通过判断识别这些场景，并给出识别的结果，而数据记录模块可根据场景识别结果，将此段数据提取到这个场景数据的目录中，开发人员在路测后，直接去对应场景目录中提取相应场景的数据即可，方便开发人员分析和解决问题，提高开发效率。
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公开(公告)号：CN114876312A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210576605.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: E05F15/70
Abstract: 本发明涉及一种基于眼动追踪的车窗升降控制系统及方法，系统包括依次电连接的眼动特征采集模块、眼动分析模块、车身控制模块和车窗升降模块；眼动特征采集模块用于采集驾驶员的眼动特征，眼动分析模块用于根据驾驶员的眼动特征分析驾驶员的意图并生成对应的控制指令，车身控制模块用于根据控制指令驱动车窗升降模块以控制车窗升降。本发明能够在汽车运动或静止的状态下采集驾驶员眼动特征，根据眼动特征分析判断驾驶员的意图，然后生成对应的控制指令并完成对车窗的控制；整个控制过程不会影响驾驶员获取前方道路情况，安全性较好；通过几个连续的眼部动作即可完成对车窗的精准控制，实用性较好，可有效提升用户的使用体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114872728A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210445993.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/06 , B60W40/107
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法，包括：S1，在当前自动驾驶模式是否满足开启汇流道决策规划功能，若满足，则打开汇流道决策规划功能，进入待机条件判定状态；S2，基于视觉定位、导航定位和地图信息，接收必要条件信号，判定功能激活是否成立，若是，则开启安全通过的速度加速度规划计算状态；S3，计算不同的距离区间对应的不同的加速度，并以计算得到的目标加速度的最小值输出到控制模块，完成车辆加速度控制。本发明根据自动驾驶实际需求，进行了规划方法的改进，使得加速度规划算法更能适应自动驾驶功能的升级迭代，提升功能的平台适应性和安全性能。
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公开(公告)号：CN114859305A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210429357.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆传感器误差分布标定方法，通过传感器真值系统获取车辆周围环境的准确信息，同时收集智能驾驶车辆所有传感器对周围环境的感知信息。利用网格划分的方法，将每个传感器的可探测区域划分为多个子区域，在每个子区域中统计真值和传感器的观测值，进而得到传感器误差分布。本发明可以解决智能驾驶车辆传感器误差分布难以准确获取的问题。
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公开(公告)号：CN114852098A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210582310.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶算法评价的系统、方法及存储介质，该系统包括场景原始数据模块、数据处理中心、算法模块和可视化模块；场景原始数据模块用于将场景原始数据输入到数据处理中心，并获取算法模块产生的中间参数；算法模块用于从数据处理中心获取场景原始数据，并将算法模块产生的中间参数发送给数据处理中心；数据处理中心用于将算法模块产生的中间参数依据时间进行配对，以进行自动驾驶算法的评价；可视化模块用于获取配对的参数进行可视化显示。本发明支持海量场景原始数据的算法模块自动化评价，且会将配对的算法中间参数通过可视化模块进行可视化显示，以使得开发人员可以快速定位问题点或待优化点。
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公开(公告)号：CN114743181A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210466383.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种道路车辆目标检测方法、系统、电子设备及存储介质，包括S1、获取驾驶场景的原始点云信息；S2、对所述原始点云信息进行预处理，获取车道范围内的点云信息；S3、对步骤S2获取的点云信息进行路面分割处理，获取车道内具有高度的障碍物点云信息；S4、对所述障碍物点云信息进行聚类处理，获取障碍物的拟合结果；S5、对所述障碍物的拟合结果进行坐标提取并计算边界长度，获取障碍物的几何特征；S6、根据障碍物的几何特征识别障碍物为车辆目标或非车辆目标。本发明基于车辆几何尺寸模型对道路车辆目标进行识别与检测，减少了数据量，提高算法效率，对提高自动驾驶车辆的环境感知环节的效率以及为驾驶行为决策提供关键信息具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114705199A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210356880.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道级融合定位方法及系统，系统包括定位初始化模块、航迹粗推算模块、坐标转换模块、车道匹配模块、车道级精配准定位模块和坐标逆转换模块。本发明通过GPS做定位初始化，后续在初始化基础上做航迹粗推算，通过得到的粗定位结果获取周围一段范围高精度地图，再利用高精度地图车道线数量、类型、颜色等信息与前视摄像头识别到的车道线的对应信息做匹配，获取本车在高精度地图上所在车道，最后利用一段时间内本车历史行驶轨迹点与高精度地图上所在车道中心线做车道级精配准，即可得到精度较高的车道级定位结果。
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