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公开(公告)号：CN114662597A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210302009.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于分段函数的多传感器数据融合方法，包括如下步骤：1）获取多个传感器数据并统计输出目标分布情况；2）分析多个传感器数据的稳定性，输出跳变标志位；3）基于分段函数对目标分布情况进行拟合，输出权重曲线；4）基于权重曲线对多个传感器数据进行融合，得到融合数据。本发明所述一种基于分段函数的多传感器数据融合方法，基于分段函数对目标分布情况进行拟合得到权重曲线，在基于权重曲线对多个传感器数据进行融合得到融合数据，相较于现有方法，本方法步骤简单，所需算力较低；另外，本方法中还通过分析多个传感器数据的稳定性来调整权重曲线，使多个传感器数据的融合更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN114659511A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210114938.0
申请日：2022-01-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，包括：计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；删除局部地图中车后方超过一定范围的点；寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化。本发明避免了重复转换所造成的资源浪费和时间代价。
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公开(公告)号：CN114647580A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210277401.6
申请日：2022-03-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36 , G06F40/18 , G06F40/174 , G06F16/903 , G06F40/126
Abstract: 本发明公开了一种基于Python自动驾驶车辆接口信号的检查工具，包括界面交互模块和数据处理模块，界面交互模块具有交互界面，交互界面包括文件加载板块、保存路径选择板块和启动检测板块；数据处理模块包括信号名称检查模块、信号类型检查模块和信号输入输出检查模块，信号名称检查模块用于检查自动驾驶系统的各模块头文件的Excel表格中的信号名称是否采用了相同的命名规范，信号类型检查模块用于检查Excel表格中的信号类型是否属于规定的数据类型，信号输入输出检查模块用于验证自动驾驶系统的各模块之间输出和输入的信号是否有模块接收和输出，如果出现错误，则在Excel表格中进行颜色标示。本发明还公开利用上述检查工具进行检查的方法。
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公开(公告)号：CN112937584B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110351789.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。该自动换道控制方法，包括：基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。
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公开(公告)号：CN114537443A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210288607.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/182 , B60W40/00 , B60W10/04 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。本发明由当前驾驶场景决定的行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁及融合处理，保证行车和泊车模式之间的平顺控制，确保行车和泊车模式下不同的控制精度需求的实现，同时确保自动驾驶控制的安全性，更好实现自动驾驶系统基于场景的纵向运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114419155A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210061037.X
申请日：2022-01-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达辅助的视觉建图方法，包括以下步骤：收集移动设备运动过程中的激光雷达数据、图像数据、惯性传感器数据和里程计数据；采用激光SLAM方法遍历整个数据流；根据得到的位置信息，插值估计得到图像位置信息并构建KD Tree；对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，提取深度学习的特征信息；再次对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，利用KD Tree搜索获取当前帧邻近的图像帧集，然后对图像帧集中的图像帧两两进行特征匹配，并通过增量三角化生成3D地图点。本方案使得大场景建图不再受限，从整体上提高了地图的精度；同时本发明使用了更鲁棒的深度学习的特征信息，可以克服光照变化的影响，抗干扰能力更强。
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公开(公告)号：CN114396958A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210188425.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
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公开(公告)号：CN114396957A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210188413.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车，该方法包括：1)获取前方道路图像信息、地图数据信息和本车的初始位姿；2)根据前方道路图像信息和地图数据信息确定本车所在车道；3)根据前方道路图像信息和地图数据信息计算对本车初始位姿校准的修正量；4)根据本车的初始位姿及对本车初始位姿校准的修正量计算得到修正后本车的位姿并输出。本方法使用少量点通过迭代找到最佳的模型参数，剔除了偏差较大的数据点，避免了大偏差数据点参与运算影响匹配定位的准确度，提高了算法鲁棒性，同时本方法中定位的准确性与计算代价无明显的制约关系，不会造成计算代价的增加。
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公开(公告)号：CN114379644A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210111584.4
申请日：2022-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车的冗余式电动助力转向系统及工作方法，该系统包括感知传感器组件、智能驾驶域控制器、电动助力转向控制器、转向马达和转向齿轮，智能驾驶域控制器与所电动助力转向控制器通过双路CAN总线进行通信连接，在方向盘下方的转向管柱上还设有转角传感器组件和扭矩传感器组件，转角传感器组件和扭矩传感器组件均与电动助力转向控制器通信连接，转角传感器组件包括两个转角传感器，且两个转角传感器对称布置在转向管柱的两侧，扭矩传感器组件包括两个扭矩传感器，且两个扭矩传感器对称布置在转向管柱的两侧。本方案通过多重冗余的设计，技术先进，提高系统鲁棒性和自动驾驶的安全性，能有效满足智能驾驶汽车L4场景的应用。
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公开(公告)号：CN114359404A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111572191.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开的一种自动驾驶车载场景投影摄像头的标定方法，包括：S1：搭建标定系统平台，S2：基于物理方法调整棋盘格标定板与待标定车辆的侧切角、俯仰角及横摆角；S3：基于步骤2调整完成的棋盘格标定板，利用车辆中安装的摄像头连续拍摄正对照片15张，并将其保存；S4：手持棋盘格标定板，与车辆前保0.5～1.5米内在不同角度及位置拍摄20张照片，并将其保存；S5：基于步骤4保存的不同位置及角度的棋盘格图案，计算待标定摄像头的内参矩阵；S6：基于步骤5计算的内参矩阵及步骤3保存的棋盘格图案，计算待标定摄像头与车辆中心的旋转矩阵；S7：基于图像上的实际坐标与投影坐标的标准差进行验证。本发明能够用于标定车载摄像头的旋转矩阵及平移向量。
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