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公开(公告)号：CN114454883B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210186830.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，该包括以下步骤：步骤1）判断当前本车是否满足安全换道条件，若是则执行步骤2），若否则执行步骤3）；步骤2）本车执行换道动作，本车换道完成后执行步骤4）；步骤3）利用周车预测轨迹，进行创造安全换道条件的纵向规划，选取规划好的加速度或减速度作为本车后续过程中的目标加速度或者目标减速度，并返回执行步骤1）；步骤4）本车换道过程结束。本发明通过上述创造安全换道条件的纵向规划方法，不但减小了将周车考虑为匀速运动的局限性，也减小了预先设定固定加速度的局限性，从而提高了创造安全换道条件的成功率。
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公开(公告)号：CN116620294A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310439308.5
申请日：2023-04-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的多个目标障碍点的位置，并根据多个目标障碍点的位置，确定车辆在当前时刻目标栅格的位置。进一步的，根据当前时刻目标栅格的位置，确定车辆在当前时刻的可行驶区域。其中，目标栅格为在单位区域内距离车辆最近的栅格，且目标栅格中所包括目标障碍点的数量大于或者等于预设阈值；单位区域用于构成车辆的障碍物检测区域。由于目标栅格为单位区域内距离车辆最近的栅格，这样，可以降低确定可行驶区域的运算量，从而提高确定可行驶区域的效率。
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公开(公告)号：CN114396958B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210188425.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
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公开(公告)号：CN116513126A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310334991.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本申请提供一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，可以根据障碍物和车辆的具体情况下发不同的制动指令，保障了用户在驾驶车辆过程中的安全性，提高了用户的驾驶体验。该方法包括：在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据车辆的档位信息和车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；响应于在转向预警区域内检测到静态障碍物，且静态障碍物与车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向车辆发送第一制动指令，第一制动指令用于控制车辆停止行驶。
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公开(公告)号：CN114543842B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210188417.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合定位系统的定位精度评价系统及方法，该系统包括包括多传感器融合定位系统、直值系统、全球导航卫星系统和评测系统；多传感器融合定位系统和真值系统的输入端均与全球导航卫星系统连接；评测系统包括数据接收模块、时间同步模块、数据分析模块和评价分析模块；数据接收模块的输入端同时与多传感器融合定位系统和真值系统的输出端连接；时间同步模块用于进行时间同步；数据分析模块用于对经过时间同步的数据进行误差计算处理；评价分析模块用于进行精准度和鲁棒性的评价。本发明能够对定位系统做全工况场景精度评价，同时能够满足L3级及以上自动驾驶对于厘米级定位需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116482623A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310000185.5
申请日：2023-01-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车传感器性能评估方法、系统及存储介质，包括以下步骤：步骤1：从真值系统和传感器输出接口接收信号，并对每个信号量赋予接受时的绝对时间；步骤2：对真值系统输出的真值数据和传感器输出的传感器数据进行时间同步，筛选出同一时刻真值系统和传感器输出的目标信息；步骤3：对同步后的真值数据和传感器数据进行关联，筛选出同一时刻、同一目标的真值和传感器的目标信息；步骤4：求同时刻、同一物体真值系统与传感器输出目标属性的误差值；步骤5：根据误差百分比评估传感器的性能。本发明提高了对传感器性能测试的效率。
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公开(公告)号：CN116461473A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310333822.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本申请涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。由此，可以提高用户在车辆制动时的体验。
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公开(公告)号：CN116302992A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310166058.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请涉及软件开发技术领域，特别涉及一种软件测试调试方法、装置、上位机及存储介质，其中，方法应用于上位机，上位机与域控制器之间通过通信链路通信，利用上位机与目标域控制器对目标软件进行测试调试，方法包括以下步骤：检测目标软件测试调试过程中通信链路是否处于预设异常状态；若检测到通信链路处于预设异常状态，则识别预设异常状态的实际异常类型，并根据实际异常类型匹配预设重启信号；利用预设重启信号对应的预设链接方式，重新建立上位机与通信链路处于预设异常状态的目标域控制器之间通信链路，恢复上位机与目标域控制器之间的通信，以实现目标软件的测试调试。由此，解决了相关技术中通信异常解决困难，软件测试效率低等问题。
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公开(公告)号：CN116299472A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310324199.2
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/02 , G01S7/41 , G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达点云的目标状态优化方法，属于自动驾驶多传感器融合技术领域。所述方法包括：获取融合目标中的毫米波雷达观测目标；根据所述毫米波雷达观测目标获取与所述毫米波雷达观测目标对应的毫米波雷达跟踪点云；计算所述融合目标与所述毫米波雷达跟踪点云的速度差值；在所述毫米波雷达跟踪点云位于所述融合目标的外部的情况下，计算所述融合目标与所述毫米波雷达跟踪点云的位置差值；建立稀疏线性方程；将所述速度差值和所述位置差值代入稀疏线性方程，求解获得融合目标的状态估计值。本申请所述方法结合毫米波雷达点云观测信息对融合目标的速度和位置进行约束，提高了融合目标的状态准确度。
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公开(公告)号：CN115396522B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210988802.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L69/08 , H04L69/18 , H04L12/40 , H04N23/698
Abstract: 本发明涉及汽车智能驾驶技术领域，提供一种环视摄像头数据的处理方法，所述方法包括：获取环视摄像头的初始图像集数据，所述初始图像集数据包括不同数据格式的图像数据；将所述初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据；将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据；将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。本发明能够简化环视摄像头的应用程序的编程的复杂度，提高代码的重用性。
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