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公开(公告)号：CN112277787A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910667320.5
申请日：2019-07-23
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B60Q1/08
Abstract: 本发明提出了一种智轨电车的虚拟轨道自适应照明装置，智轨电车沿虚拟轨道行驶，包括：线控转向大灯、视觉感知模块、惯性卫星组合导航系统和大灯转向控制单元，大灯转向控制单元能够与视觉感知模块、惯性卫星组合导航系统和线控转向大灯连接并能进行数据交互，虚拟轨道自适应照明装置还具有与大灯转向控制单元相连接的车载虚拟轨道线路图存储单元，车载虚拟轨道线路图存储单元通过车地无线专网与外部运营管理中心连接，能够接收并存储运营管理中心发送的实时虚拟轨道线路数据供大灯转向控制单元读取和搜索，大灯转向控制单元根据视觉感知模块、惯性卫星组合导航系统和车载虚拟轨道线路图存储单元的数据对线控转向大灯输出转向指令。
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公开(公告)号：CN110499721B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810479030.3
申请日：2018-05-18
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: E01F9/582
Abstract: 一种道路移动路权系统，该系统包括路面警示装置，路面警示装置包括多个结构相同的警示灯，多个警示灯间隔地设置在地面车道线上，其中，警示灯配置为根据接收到的车载控制器所发送来的控制信息调节自身的亮灭状态。本系统能够根据车辆的实际行车位置来激活并点亮车辆行车路径两侧对应的地面警示灯，从而形成车辆前后一段距离、以地面警示灯为基础的移动路权警示区间，这样也就可以利用警示灯的灯光来提醒其它机动车辆或是行人在警示灯亮起时迅速选择其它道路行驶。本系统有助于充分利用闲置时间的专用车道和上下班高峰期时对面闲置车道的资源，从而有效保障城市交通道路的畅通。
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公开(公告)号：CN107933686B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201610910594.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种多轴转向车辆跟踪中央车道线转向控制方法及系统，方法包括：S1.获取车辆的视觉航向偏差和航向预估量；S2.根据所述视觉航向偏差和航向预估量通过增量PID算法计算车辆的期望前轮转向角，控制车辆前轮转向。系统包括：车道线视觉识别模块、数据采集单元、决策控制单元和执行单元。本发明具有保证车辆在自动驾驶过程中有效跟踪中央车道线，实现车辆对中央车道线的自动跟随与自动保持，提高行车安全，降低驾驶员的工作强度的优点。
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公开(公告)号：CN110499721A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810479030.3
申请日：2018-05-18
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: E01F9/582
Abstract: 一种道路移动路权系统，该系统包括路面警示装置，路面警示装置包括多个结构相同的警示灯，多个警示灯间隔地设置在地面车道线上，其中，警示灯配置为根据接收到的车载控制器所发送来的控制信息调节自身的亮灭状态。本系统能够根据车辆的实际行车位置来激活并点亮车辆行车路径两侧对应的地面警示灯，从而形成车辆前后一段距离、以地面警示灯为基础的移动路权警示区间，这样也就可以利用警示灯的灯光来提醒其它机动车辆或是行人在警示灯亮起时迅速选择其它道路行驶。本系统有助于充分利用闲置时间的专用车道和上下班高峰期时对面闲置车道的资源，从而有效保障城市交通道路的畅通。
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公开(公告)号：CN107963125A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710936217.7
申请日：2017-10-10
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D12/02
Abstract: 本发明公开了一种列车轨迹跟随控制方法，包括：S1.获取列车第一节车厢前轴转向角的测量值和第一节车厢后轴转向角的测量值；S2.计算第一节车厢后轴转向角的输入值；S3.根据该输入值控制第一节车厢后轴转向；S4.从第二节车厢开始，采集获取本节车厢与前一节车厢铰接点的铰接角度；S5.计算本节车厢的第二角度和第一角度，根据该第二角度和第一角度计算本节车厢后轴的转向角输入值和本节车厢前轴的转向角输入值；S6.控制本节车厢后轴转向和前轴转向；S7.重复步骤S4至S6，直到完成各车厢后轴和前轴的转向控制。本发明具有可有效保证列车的铰接点与驾驶员关注位置行驶在相同轨迹，防止因列车转向而危及行人和车辆安全的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106347457A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610913144.5
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D12/02
CPC classification number: B62D12/02
Abstract: 本发明公开了一种列车轨迹跟随控制方法，包括：S1.获取列车第一节车厢前轴转向角测量值和第一节车厢后轴转向角测量值；S2.计算第一节车厢后轴转向角输入值；S3.根据该输入值控制第一节车厢后轴转向；S4.从第二节车厢开始，采集当前车厢与前一节车厢铰接点的铰接角度；S5.计算当前车厢后轴的转向角输入值和当前车厢前轴转向角输入值；S6.通过当前车厢后轴转向角输入值控制当前车厢后轴转向，通过当前车厢前轴转向角输入值控制当前车厢前轴转向；S7.重复S3至S5，完成列车各车厢的后轴和前轴的转向控制。本发明具有可有效保证列车的铰接点与驾驶员关注位置行驶在相同轨迹，防止因列车转向而危及行人和车辆安全的优点。
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公开(公告)号：CN116202537A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111444225.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明提供了一种虚拟轨道车辆的定位方法，虚拟轨道车辆沿车道线自动寻迹，该定位方法包括：对GPS位置信息和INS位置信息进行融合以得到GPS/INS组合惯导位置信息；以及利用所述GPS/INS惯导组合位置信息增补车道线信息以基于增补后的车道线信息获得所述轨道车辆的定位信息。
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公开(公告)号：CN115877781A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111131313.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G05B19/048
Abstract: 本申请提供一种列车安全监控方法及系统，所述列车安全监控方法将RS485通信数据的第9位作为区别标识符，在输出端输出时对RS485通信数据的第9位进行标记，然后输入端接收标记后的RS485通信数据时按照对应的区别标志符对通信数据进行储存，最后读取储存后的RS485通信数据，根据储存后的RS485通信数据进行安全监控。从而使得不同的设备与安全监控平台的通信得到统一，实现了9位RS485通信，满足了应用层对多点总线通信的需求。
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公开(公告)号：CN115877367A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111137224.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S13/06 , G01S13/89 , G01S13/931 , G01S19/43 , G01S19/49
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法及装置，以及一种计算机可读存储介质。该方法包括以下步骤：获取车辆前方的图像数据及4D毫米波雷达点云数据，以及所述车辆的组合惯导定位数据；根据组合惯导授时时间对所述图像数据及所述4D毫米波雷达点云数据进行时空同步标定；以及将所述组合惯导定位数据、时空对齐的所述4D毫米波雷达点云数据和时空对齐的所述图像数据，与预先存储地图数据进行匹配定位，以融合定位所述车辆的位姿信息。
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