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公开(公告)号：CN107933686B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201610910594.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种多轴转向车辆跟踪中央车道线转向控制方法及系统，方法包括：S1.获取车辆的视觉航向偏差和航向预估量；S2.根据所述视觉航向偏差和航向预估量通过增量PID算法计算车辆的期望前轮转向角，控制车辆前轮转向。系统包括：车道线视觉识别模块、数据采集单元、决策控制单元和执行单元。本发明具有保证车辆在自动驾驶过程中有效跟踪中央车道线，实现车辆对中央车道线的自动跟随与自动保持，提高行车安全，降低驾驶员的工作强度的优点。
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公开(公告)号：CN107963125A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710936217.7
申请日：2017-10-10
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D12/02
Abstract: 本发明公开了一种列车轨迹跟随控制方法，包括：S1.获取列车第一节车厢前轴转向角的测量值和第一节车厢后轴转向角的测量值；S2.计算第一节车厢后轴转向角的输入值；S3.根据该输入值控制第一节车厢后轴转向；S4.从第二节车厢开始，采集获取本节车厢与前一节车厢铰接点的铰接角度；S5.计算本节车厢的第二角度和第一角度，根据该第二角度和第一角度计算本节车厢后轴的转向角输入值和本节车厢前轴的转向角输入值；S6.控制本节车厢后轴转向和前轴转向；S7.重复步骤S4至S6，直到完成各车厢后轴和前轴的转向控制。本发明具有可有效保证列车的铰接点与驾驶员关注位置行驶在相同轨迹，防止因列车转向而危及行人和车辆安全的优点。
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公开(公告)号：CN106347457A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610913144.5
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D12/02
CPC classification number: B62D12/02
Abstract: 本发明公开了一种列车轨迹跟随控制方法，包括：S1.获取列车第一节车厢前轴转向角测量值和第一节车厢后轴转向角测量值；S2.计算第一节车厢后轴转向角输入值；S3.根据该输入值控制第一节车厢后轴转向；S4.从第二节车厢开始，采集当前车厢与前一节车厢铰接点的铰接角度；S5.计算当前车厢后轴的转向角输入值和当前车厢前轴转向角输入值；S6.通过当前车厢后轴转向角输入值控制当前车厢后轴转向，通过当前车厢前轴转向角输入值控制当前车厢前轴转向；S7.重复S3至S5，完成列车各车厢的后轴和前轴的转向控制。本发明具有可有效保证列车的铰接点与驾驶员关注位置行驶在相同轨迹，防止因列车转向而危及行人和车辆安全的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112776885B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201911070421.0
申请日：2019-11-05
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D12/02 , B62D5/06 , B62D5/08 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种串联连接的多节列车的转向控制方法，每节列车包括至少一节编组，前一列车的最后一节编组与后一列车的第一节编组通过连接装置连接，所述转向控制方法包括：获取所述前一列车的最后一节编组的第二车轴的转向角度γ、所述前一列车的最后一节编组与所述连接装置的连接转角η1、所述后一列车的第一节编组与所述连接装置的连接转角η2；以及基于所述转向角度γ、所述连接转角η1、所述连接转角η2确定所述后一列车的第一节编组的第一车轴和第二车轴的转向角度。
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公开(公告)号：CN109429039B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201710791922.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多编组铰接车辆周界视频全景显示系统及方法，所述系统包括：配置在多编组铰接车辆上的多个图像采集设备，其采集覆盖车辆周界全景区域的图像数据；周界视频全景显示中央处理单元，其接收来自多个图像采集设备的图像数据，并解码出叠加在视频流中的数据信息，并且结合车身转向和铰接盘角度，实时拼接出车辆的周界视频全景视图；配置在前后两个头车的显示控制单元，其接收并显示来自周界视频全景显示中央处理单元的周界视频全景视图。该系统能显示车辆周界一定范围内的图像信息，犹如从上方俯视车辆，所有视角一览无遗，真正做到零死角。经过图像矫正拼接后，可以在两端司机室的显示器显示一幅整车影像信息。
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公开(公告)号：CN107963123A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610910633.5
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D12/02
Abstract: 本发明公开了一种铰接式列车高速稳定性控制方法，包括：将铰接式列车简化为二分之一模型，从第2节车厢开始，依次按如下步骤控制当前车厢前轴的转向；S1.获取第一转弯半径，所述第一转弯半径为当前车厢后轴的转弯半径；S2.根据式(1)所示公式计算的转向角控制当前车厢前轴的转向。本发明具有控制简单，不但可有效防止铰接式列车在直线行驶时产生蛇形甩尾的情况，还可以在铰接式列车转弯过程中减小列车的侧向加速度比，提高列车的控制稳定性，使得列车各车厢的前轴车轮在最小受力下控制列车转向的优点。
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公开(公告)号：CN107933686A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201610910594.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种多轴转向车辆跟踪中央车道线转向控制方法及系统，方法包括：S1.获取车辆的视觉航向偏差和航向预估量；S2.根据所述视觉航向偏差和航向预估量通过增量PID算法计算车辆的期望前轮转向角，控制车辆前轮转向。系统包括：车道线视觉识别模块、数据采集单元、决策控制单元和执行单元。本发明具有保证车辆在自动驾驶过程中有效跟踪中央车道线，实现车辆对中央车道线的自动跟随与自动保持，提高行车安全，降低驾驶员的工作强度的优点。
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公开(公告)号：CN109520498B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201710840467.0
申请日：2017-09-18
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于虚拟轨道车辆的虚拟道岔系统及方法，其中的决策控制装置包括：车辆定位模块，其通过高精度差分定位与高精度测速融合技术，以及识别的路面或路旁标识进行多冗余定位误差校正，实时监测所述虚拟轨道车辆的前进坐标位置；多维路径感知模块，其通过多维定位技术手段，实时感知特定的虚拟轨迹线；决策控制模块，其根据全局路径规划信息、列车定位信息以及路径感知信息，实时进行数据融合，并通过决策控制算法，确定在前方出现岔道口时的变轨策略，并在完成道岔变轨后进行自动循迹策略。本发明应用先进的车辆定位技术以及多维感知技术手，实现了智轨列车自动循迹，且当出现岔道口时，可以自动完成变“轨”。
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