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公开(公告)号：CN105718065B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610055784.7
申请日：2016-01-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明实施例提供了一种车路协同环境下的交互式视景仿真系统。该系统包括：真实的交通仿真三维模型、虚拟驾驶车辆、人车交互仿真单元以及考虑驾驶员因素并结合车辆启动与停止模型的交通流模型。所述系统以三维仿真环境、与虚拟车辆对应的交互式动态映射模型以及不同典型场景仿真等为基础，并设计了一个考虑了驾驶员行为的交通流模型，为用户从多角度展示车路协同系统的行为与效果，同时分析驾驶员对车路协同某些功能的接受程度以及某些功能设计的合理性，也可以为驾驶员提供一个具备真实感和浸入感的虚拟驾驶环境。
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公开(公告)号：CN108320308A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810065961.9
申请日：2018-01-22
Applicant: 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供一种圆截面工件定位方法、装置及系统。其中，该方法包括：检测圆截面工件在摄像机的图像平面上的投影，获得投影的参数；求解由摄像机的透镜中心和所述投影确定的视锥曲面的方程及视锥曲面的主轴的方程；根据两个所述摄像机的透镜中心的坐标、视锥曲面的方程、主轴方程和两个所述摄像机的相对位移确定圆截面工件上表面的圆心坐标和半径；根据所述圆截面工件上表面的圆心坐标和半径大小确定所述圆截面工件的位置。本发明实施例提供的圆截面工件定位方法、装置和系统，基于双视锥曲面对具有圆截面的工件进行定位，定位准确、计算简单，提高了定位的准确性和实时性；同时，由于无需进行特征点匹配，提高了圆截面工件定位的通用性。
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公开(公告)号：CN106935056A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710299934.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明提供了一种基于间隙理论的智能车交叉路口协同控制方法。该方法包括：当需要通过交叉路口的车辆进入速度调整区域时，车辆通过车车通信系统将车辆状态信息上报到服务器，服务器通过基于时间序列的车辆速度决策方法计算出车辆在进入速度保持区时应该保持的建议速度和时刻，车辆接收到服务器发送过来的建议速度后，根据建议速度和时刻通过基于轨迹预测的车辆状态调整方法对自身的车速进行调整，按照调整的车速通过速度调整区域、速度保持区域和交叉路口。本发明通过基于时间序列的车辆速度决策方法和基于轨迹预测的车辆状态调整方法的控制方法，能够显著的降低车辆延误，并且能够极大的缩小车辆延误的波动范围，使得路网车流稳定高效运行。
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公开(公告)号：CN115267858B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210696530.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法。该方法包括：获取卫星原始观测文件，建立列车的精密单点定位模型；获取区域导航系统原始观测文件，建立列车的区域导航系统定位模型；建立列车的区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，通过求解所述区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，在每一历元在线估计列车的位置、速度、加速度和载波相位整周模糊度参数。本发明基于扩展卡尔曼滤波算法，建立区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，在每一历元在线估计位置、速度、加速度和载波相位整周模糊度等参数，实现区域导航系统辅助的精密单点定位方法，扩大卫星的定位范围。
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公开(公告)号：CN117496713B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311559005.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: G08G1/01 , G06F18/25 , G06N3/0455 , G06N3/082 , G06N3/006 , G08G1/04 , G08G1/042 , H04W4/46 , H04W4/44 , H04W4/38
Abstract: 本发明提供了一种异构交通主体协同超视距感知与群体智能决策方法。该方法包括：主车提取车载相机图像与雷达点云数据的跨模态多尺度特征，基于transformer交叉注意力机制实现深度融合感知计算，获取深度融合感知数据；异构交通主体根据协同规则自适应地向主车传输原始数据或深度融合感知数据；在自动驾驶主车视角下，综合主车和其他协同异构交通主体的多源数据实现多交通主体间的超视距协同感知，主车根据异构交通主体协同感知结果采用基于群体智能的决策算法获取主车的最优驾驶决策结果。本发明方法基于车路异构交通主体超视距协同感知方法为路径搜索优化提供优质的数据基础，促进群体智能决策理论体系的形成，助力高级别自动驾驶车辆的研发与应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119078928A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411318244.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京市地铁运营有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本申请提供了一种结合联锁逻辑的列车编队运行方法及系统，根据本申请的方法包括：待调度的列车编队将运行请求与列车编队相关信息发送至地面联锁设备；所述地面联锁设备获取所述运行请求与列车编队相关信息后沿信号机外方对所述待调度的列车编队进行搜索，当所述待调度的列车编队进入预设范围内时，所述地面联锁设备对列车进路进行联锁排列；以及所述待调度的列车编队在排列后的列车进路内根据联锁逻辑进行安全运行。本申请建立了基于编队运行的联锁逻辑场景，通过编队运行中相关信息的发送与接收，对进路的逻辑进行编队运行的特殊处理，实现编队列车基于联锁的安全运营。
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公开(公告)号：CN118425992B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410562775.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适于轨道交通列车的卫星导航欺骗干扰评估方法和系统。该方法包括：采集无欺骗及多种不同类型欺骗条件的卫星观测数据和列车定位数据，构建训练数据集，提取干扰特征信息，得到特征数据集，建立卫星导航欺骗干扰对列车定位性能影响的量化评估模型，基于识别特征数据集、识别标签数据集、评估特征数据集和态势标签数据集迭代训练欺骗信号识别模型和欺骗干扰态势评估模型，从轨道交通列车的定位数据中提取干扰特征信息，调用欺骗信号识别模型对干扰特征信息进行欺骗干扰检测，调用欺骗干扰态势评估模型实时评估欺骗干扰态势。本发明能够实现列车定位可信性保障，使卫星导航系统在列车定位应用中实现对复杂多样场景条件的有效适应。
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公开(公告)号：CN114970054B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210263581.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/27 , G06V20/13 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/126 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星定位观测质量评估的虚拟应答器布局方法。该方法包括：采集目标轨道线路的地理空间信息，提取列车的卫星定位观测信息，确定VB的布设密度；根据关键点地理空间信息和观测信息进行卫星定位观测信息聚类，将目标轨道线路划分为若干轨道片，确定轨道片的卫星定位精度等级，在卫星定位精度带划分结果的基础上进行区段延拓，得到全线VB的布设区段，确定区段VB的布设策略；在VB降级区段，根据VB的布设密度和区段VB的布设策略采用多目标优化迭代计算确定区段VB的最佳布设方案。本发明方法为合理的虚拟应答器布设方案提供了有效依据，确保了VB预期布设位置的卫星定位性能达到虚拟应答器捕获性能需求，提高了虚拟应答器的实施能力。
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公开(公告)号：CN112946695B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110224899.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于奇异值分解的卫星定位压制干扰识别方法。该方法包括：在不同卫星定位压制干扰模式下，采集卫星定位接收机中频信号样本，确定不同压制干扰模式下的奇异值序列，对奇异值序列进行数值变换得到对应的离散特征数据集；对离散特征数据集进行插值处理得到扩展离散特征数据集，采用Logistic函数对扩展离散特征数据集进行拟合参数估计，建立干扰模式特征向量集与干扰属性集之间的映射模型；实时采集导航卫星中频信号，计算出实际干扰特征向量，根据实际干扰特征向量查询干扰模式特征向量集与干扰属性集之间的映射模型，估计当前时刻实际的压制干扰信号属性。本发明所述技术方案能够有效实现卫星定位压制干扰的检测与识别。
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公开(公告)号：CN116817928A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311083417.4
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本公开提供了基于因子图优化的卫导/惯导列车多源融合定位的方法，涉及基于卫星导航的列车定位领域。具体地，获取待估测列车对应的多维状态变量、系统初始状态先验信息和先验因子，生成因子图模型；当检测到惯性传感器IMU数据时，将IMU预积分因子添加至因子图模型；当检测到全球卫星导航系统GNSS数据时，将对应的GNSS因子添加至因子图模型；对滑动窗口长度外的所述因子图模型中时间最早的状态变量进行边缘化删除，并构建滑窗因子图模型；基于滑窗因子图模型进行图优化解算，计算待估测列车的定位状态信息。以上方法可以实时得到列车定位估计结果,可适用于长距离、环境复杂多变的铁路列车定位中，对列车静态及动态定位具有通用性，工程应用价值显著。
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