公开(公告)号：CN115267858B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202210696530.9

申请日：2022-06-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姜维 ,  刘涛 ,  蔡伯根 ,  王剑 ,  上官伟 ,  刘江 ,  陆德彪 ,  柴琳果 ,  巴晓辉

IPC: G01S19/42 ,  G01S19/44 ,  G01S19/29

Abstract: 本发明提供了一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法。该方法包括：获取卫星原始观测文件，建立列车的精密单点定位模型；获取区域导航系统原始观测文件，建立列车的区域导航系统定位模型；建立列车的区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，通过求解所述区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，在每一历元在线估计列车的位置、速度、加速度和载波相位整周模糊度参数。本发明基于扩展卡尔曼滤波算法，建立区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，在每一历元在线估计位置、速度、加速度和载波相位整周模糊度等参数，实现区域导航系统辅助的精密单点定位方法，扩大卫星的定位范围。

公开(公告)号：CN117496713B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202311559005.3

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 上官伟 ,  查园园 ,  柴琳果 ,  陈晶晶

IPC: G08G1/01 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/082 ,  G06N3/006 ,  G08G1/04 ,  G08G1/042 ,  H04W4/46 ,  H04W4/44 ,  H04W4/38

Abstract: 本发明提供了一种异构交通主体协同超视距感知与群体智能决策方法。该方法包括：主车提取车载相机图像与雷达点云数据的跨模态多尺度特征，基于transformer交叉注意力机制实现深度融合感知计算，获取深度融合感知数据；异构交通主体根据协同规则自适应地向主车传输原始数据或深度融合感知数据；在自动驾驶主车视角下，综合主车和其他协同异构交通主体的多源数据实现多交通主体间的超视距协同感知，主车根据异构交通主体协同感知结果采用基于群体智能的决策算法获取主车的最优驾驶决策结果。本发明方法基于车路异构交通主体超视距协同感知方法为路径搜索优化提供优质的数据基础，促进群体智能决策理论体系的形成，助力高级别自动驾驶车辆的研发与应用。

公开(公告)号：CN119078928A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411318244.4

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京市地铁运营有限公司 ,  北京交通大学

Inventor： 唐竹 ,  朱鸿涛 ,  薛超 ,  张衡 ,  李洁 ,  辛鑫 ,  上官伟 ,  柴琳果 ,  祝玥宁

IPC: B61L27/10 ,  B61L23/08 ,  B61L19/06

Abstract: 本申请提供了一种结合联锁逻辑的列车编队运行方法及系统，根据本申请的方法包括：待调度的列车编队将运行请求与列车编队相关信息发送至地面联锁设备；所述地面联锁设备获取所述运行请求与列车编队相关信息后沿信号机外方对所述待调度的列车编队进行搜索，当所述待调度的列车编队进入预设范围内时，所述地面联锁设备对列车进路进行联锁排列；以及所述待调度的列车编队在排列后的列车进路内根据联锁逻辑进行安全运行。本申请建立了基于编队运行的联锁逻辑场景，通过编队运行中相关信息的发送与接收，对进路的逻辑进行编队运行的特殊处理，实现编队列车基于联锁的安全运营。

公开(公告)号：CN118850152A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411001678.1

申请日：2024-07-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陆德彪 ,  车松珊 ,  蔡伯根 ,  王剑 ,  刘江 ,  姜维 ,  巴晓辉 ,  柴琳果 ,  陈俊杰

IPC: B61L27/60 ,  B61L27/10 ,  B61L27/04

Abstract: 本公开提供了一种虚拟编组列车协同控制方法、装置、设备及介质，该方法包括设置跟随列车的跟随自适应区域；通过设定跟随自适应区域的自适应律；构建虚拟编组列车的动力学模型，基于设置的跟随列车运行跟随自适应区域内、外的编组控制策略构建控制模型；其中，运行跟随自适应区域内时控制策略是以前后列车速度趋同为目标，运行跟随自适应区域外时控制策略是以前后列车速度趋同并且跟随列车与跟随自适应区域之间的偏差距离最小为目标；基于各列车状态信息，跟随自适应区域的自适应律和控制模型，通过分布式模型预测控制方法求解不同控制策略下控制模型，得到下一时刻最优控制输入。本公开实现编组列车在不确定性的扰动下实现多列车的稳定协同控制。

公开(公告)号：CN118425992B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410562775.1

申请日：2024-05-08

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘江 ,  高锦 ,  蔡伯根 ,  王剑 ,  陆德彪 ,  上官伟 ,  姜维 ,  柴琳果 ,  巴晓辉

IPC: G01S19/21 ,  G01S19/50

Abstract: 本发明提供了一种适于轨道交通列车的卫星导航欺骗干扰评估方法和系统。该方法包括：采集无欺骗及多种不同类型欺骗条件的卫星观测数据和列车定位数据，构建训练数据集，提取干扰特征信息，得到特征数据集，建立卫星导航欺骗干扰对列车定位性能影响的量化评估模型，基于识别特征数据集、识别标签数据集、评估特征数据集和态势标签数据集迭代训练欺骗信号识别模型和欺骗干扰态势评估模型，从轨道交通列车的定位数据中提取干扰特征信息，调用欺骗信号识别模型对干扰特征信息进行欺骗干扰检测，调用欺骗干扰态势评估模型实时评估欺骗干扰态势。本发明能够实现列车定位可信性保障，使卫星导航系统在列车定位应用中实现对复杂多样场景条件的有效适应。

公开(公告)号：CN114970054B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202210263581.2

申请日：2022-03-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘江 ,  王思琦 ,  蔡伯根 ,  王剑 ,  陆德彪 ,  上官伟 ,  姜维 ,  柴琳果

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/27 ,  G06V20/13 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06N3/126 ,  G06F111/10 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明提供了一种基于卫星定位观测质量评估的虚拟应答器布局方法。该方法包括：采集目标轨道线路的地理空间信息，提取列车的卫星定位观测信息，确定VB的布设密度；根据关键点地理空间信息和观测信息进行卫星定位观测信息聚类，将目标轨道线路划分为若干轨道片，确定轨道片的卫星定位精度等级，在卫星定位精度带划分结果的基础上进行区段延拓，得到全线VB的布设区段，确定区段VB的布设策略；在VB降级区段，根据VB的布设密度和区段VB的布设策略采用多目标优化迭代计算确定区段VB的最佳布设方案。本发明方法为合理的虚拟应答器布设方案提供了有效依据，确保了VB预期布设位置的卫星定位性能达到虚拟应答器捕获性能需求，提高了虚拟应答器的实施能力。

公开(公告)号：CN112946695B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202110224899.5

申请日：2021-03-01

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘江 ,  蔡伯根 ,  李健聪 ,  王剑 ,  陆德彪 ,  姜维 ,  上官伟 ,  柴琳果

IPC: G01S19/21 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明提供了一种基于奇异值分解的卫星定位压制干扰识别方法。该方法包括：在不同卫星定位压制干扰模式下，采集卫星定位接收机中频信号样本，确定不同压制干扰模式下的奇异值序列，对奇异值序列进行数值变换得到对应的离散特征数据集；对离散特征数据集进行插值处理得到扩展离散特征数据集，采用Logistic函数对扩展离散特征数据集进行拟合参数估计，建立干扰模式特征向量集与干扰属性集之间的映射模型；实时采集导航卫星中频信号，计算出实际干扰特征向量，根据实际干扰特征向量查询干扰模式特征向量集与干扰属性集之间的映射模型，估计当前时刻实际的压制干扰信号属性。本发明所述技术方案能够有效实现卫星定位压制干扰的检测与识别。

公开(公告)号：CN116817928A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202311083417.4

申请日：2023-08-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王剑 ,  陆德彪 ,  刘于萌 ,  蔡伯根 ,  刘江 ,  上官伟 ,  姜维 ,  柴琳果 ,  巴晓辉

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  B61L25/02 ,  G06N7/01

Abstract: 本公开提供了基于因子图优化的卫导/惯导列车多源融合定位的方法，涉及基于卫星导航的列车定位领域。具体地，获取待估测列车对应的多维状态变量、系统初始状态先验信息和先验因子，生成因子图模型；当检测到惯性传感器IMU数据时，将IMU预积分因子添加至因子图模型；当检测到全球卫星导航系统GNSS数据时，将对应的GNSS因子添加至因子图模型；对滑动窗口长度外的所述因子图模型中时间最早的状态变量进行边缘化删除，并构建滑窗因子图模型；基于滑窗因子图模型进行图优化解算，计算待估测列车的定位状态信息。以上方法可以实时得到列车定位估计结果,可适用于长距离、环境复杂多变的铁路列车定位中，对列车静态及动态定位具有通用性，工程应用价值显著。

公开(公告)号：CN116654055A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310659365.4

申请日：2023-06-05

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陆德彪 ,  蔡伯根 ,  张瑜 ,  王剑 ,  上官伟 ,  刘江 ,  姜维 ,  柴琳果

IPC: B61L23/18

Abstract: 本说明书实施例提供了一种多列车短间距编队跟随控制方法及装置，其中，方法包括：确定列车运行线路和运行轨迹，获取列车运行图，根据所述列车运行图获取列车运行参数信息，以多列车的运行轨迹为依据，得到多列车可进行编队跟随运行的位置范围信息；根据所述位置范围信息分析列车运行约束条件，基于列车组编、编队跟随运行、列车解编3个状态间的切换以及列车运行约束条件，构建列车位置和速度的列车多智能体状态变量，综合分析并确定列车的组编条件等；传统列车运行控制系统控车运行场景下，若满足组编条件，列车实现组编；在组编场景下，若满足区间编队跟随条件，列车实现编队跟随；在编队跟随场景下，列车实现进站跟随。

公开(公告)号：CN114919629B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202210360133.4

申请日：2022-04-07

Applicant: 北京交通大学 ,  中国国家铁路集团有限公司

Inventor： 上官伟 ,  敦旖晨 ,  蔡伯根 ,  柴琳果 ,  宋鸿宇 ,  盛昭 ,  潘嘉琦 ,  刘伟豪 ,  朱子乐

IPC: B61L27/00

Abstract: 本发明提供了一种面向虚拟重联的高速列车移动授权计算方法。该方法包括基于多传感器融合方法实时感知高速列车多维运行状态信息，后车向前车实时传输其运行状态信息；根据列车运行状态感知误差构建虚拟重联高速列车安全包络模型，利用虚拟重联高速列车安全包络模型计算虚拟重联运行的列车的安全包络距离；根据前车和后车的运行状态信息和列车安全包络距离，计算前车与后车虚拟重联运行的安全间隔；前车基于与后车虚拟重联运行的安全间隔计算后车运行移动授权，向后车发送移动授权。本发明基于多传感器融合方法实时感知列车多维运行状态信息，实现列车安全间隔与移动授权计算，能够实现高速列车虚拟重联运行模式下的安全间隔与移动授权计算。