公开(公告)号：CN117302558A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311404069.6

申请日：2023-10-26

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 于荣荣 ,  李光 ,  张仰成 ,  李海月 ,  董礼港 ,  张俊辉 ,  王颜 ,  亓元

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/64 ,  B64G1/44

Abstract: 本发明公开了一种多自由度整星自动调姿方法及系统，其中，该方法包括：建立支腿坐标系和压紧座平面坐标系；得到支腿坐标系和压紧座平面坐标系之间的初始位姿关系；得到初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到当前姿态下支腿的位姿；得到当前姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到压紧座在目标姿态时相对当前姿态的位姿；得到目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；根据初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标和目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标得到初始姿态和目标姿态的位姿矩阵；根据初始姿态和目标姿态的位姿矩阵和预设的初始姿态下的支腿坐标得到支腿的目标坐标。本发明有效提高了整星和太阳翼的对接装配效率和安全性。

公开(公告)号：CN112362237A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011032933.0

申请日：2020-09-27

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 于龙岐 ,  董礼港 ,  于荣荣 ,  谭旭 ,  代国宝 ,  吕晶薇 ,  王国欣

IPC: G01M1/12 ,  G01M1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于静压球面气浮轴承的全差分力矩测量装置及方法，当被测件加载于球面气浮轴承上台面时，由于被测件产品质心相对于球面气浮轴承中心不重合，产生相对于球面气浮轴承中心的偏载力矩，经多层传力机构传递至拉压测量传感器，本发明提出了一种4个传感器全差分布局的力矩测量方式，结构抗扭刚度大，布局对称，易于安装，并可有效抵消温度误差、湿度误差、偶次非线性误差等传感器共模误差，可以降低传感器的精度要求，并提升整个测试设备的测量精度。

公开(公告)号：CN112009714A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010803583.7

申请日：2020-08-11

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 张仰成 ,  张加波 ,  王国欣 ,  于荣荣 ,  张俊辉 ,  董礼港 ,  杨庆君 ,  漆嘉林

IPC: B64F1/22

Abstract: 本发明一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法，所述自动感知系统应用于全向移动无杆牵引车上，该系统允许全向移动无杆牵引车在人工遥控或自动夹抱飞机过程中提供全向移动无杆牵引车与飞机起落架轮组之间的三维空间坐标及偏转角度位姿关系，包括：基于视觉测量的位姿解算模块、基于激光扫描的环境侦测模块、嵌入式上位控制器、嵌入式驱动控制器、抱轮系统、若干个伺服电机系统驱动的麦克纳姆轮、无线模块和遥控器。

公开(公告)号：CN111798041A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010560493.X

申请日：2020-06-18

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 李光 ,  于荣荣 ,  林晓青 ,  刘净瑜 ,  王颜 ,  徐建萍 ,  殷宇航 ,  张加波

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06Q10/08 ,  G06Q50/04

Abstract: 一种基于时间窗的AGV智能调度方法，通过采用高优先级及时间优先原则下的时间窗计算方法进行路径预先占用，实现多AGV对同一路段的分时使用和自动避让，并根据现场运行环境的虚拟映射进行各路径节点的灵活设置以及任务的优先级分类及排序，解决了生产现场多AGV设备难以同时运行、容易出现路径容量不足、多车冲突、路径交叉、环路死锁等情况的问题，有效提高了运行效率和运行安全性。

公开(公告)号：CN111044220A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201911175887.7

申请日：2019-11-26

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 韩建超 ,  于荣荣 ,  董礼港 ,  王晓阳 ,  谭旭 ,  于龙岐 ,  王建宇

IPC: G01M1/10 ,  G01M1/12

Abstract: 本发明公开了一种无人机质心惯量集成测试方法，该方法包括如下步骤：建立测试坐标系；分别建立下框架坐标系和上框架坐标系；将待测产品安装在调姿设备上；质量特性测试设备测量水平姿态下产品的水平方向质心坐标和绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第一倾斜姿态下产品的水平方向质心坐标和绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第二倾斜姿态下产品绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第三倾斜姿态下产品绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第四倾斜姿态下产品绕旋转轴的转动惯量；根据集成测试算法得到产品的3轴质心、3轴转动惯量和2个惯性积。本发明解决了现有技术中难以满足质量特性的自动化集成测试的要求的问题。

公开(公告)号：CN108183625B

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201711320978.6

申请日：2017-12-12

Applicant: 北京卫星制造厂

Inventor： 齐鑫哲 ,  赵本华 ,  于海滨 ,  张加波 ,  韩建超 ,  田芸 ,  姚琪 ,  苏国兵 ,  于荣荣

IPC: H02N2/00

Abstract: 一种基于压电陶瓷电机的空间高精度驱动装置，包括装置壳体(1)、定子组件(2)、转子组件(3)、传动轴系(4)、平键(5)、光电码盘(6)，通过将超声驱动部件加入装置传动轴系(4)，保证了轴系运行精度的同时，通过在传动轴系(4)中加入轴承隔套，加强了整个轴系的刚度，保证了轴系预紧力的固定，通过光电码盘(6)连接也进一步保证了控制精度，可靠性高，精度高，结构简单。

公开(公告)号：CN106940183A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201611149798.1

申请日：2016-12-13

Applicant: 北京卫星制造厂

Inventor： 于荣荣 ,  刘净瑜 ,  漆嘉林 ,  王颜 ,  张仰成 ,  张加波 ,  张文捷 ,  刘鑫

IPC: G01C21/04 ,  G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/04 ,  G01C21/20 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0248

Abstract: 一种基于PSD测距的AGV精确定位方法如下：(1)采用视觉导引方式，使AGV的定位精度达到±10mm以内；(2)AGV粗定位完成后，利用PSD测距，测得两个基准点坐标，从而根据直线方程确定AGV当前横向和纵向的偏移距离和偏斜角度，得到AGV的当前位姿；(3)AGV当前姿态和目标姿态作为输入，建立AGV的运动方程，计算AGV的偏航角度、旋转角度；(4)通过麦克纳姆轮AGV的全向运动(向前、向后直行，向左、向右横移，任意角度斜行，0回转半径原地旋转及上述运动的组合)，实现AGV的姿态调整；(5)AGV姿态调整过程中，实时解算AGV的位姿，直至定位精度达到±0.3mm为止。本发明的定位精度高，计算简单，工程实现容易。