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公开(公告)号：CN115265577A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211205646.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。
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公开(公告)号：CN112380312B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011370739.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于无人驾驶车辆定位与地图技术领域，尤其涉及一种基于栅格检测的激光地图更新方法、终端及计算机设备；所述更新方法包括采集局部地图和原始地图区域的数据，并进行区域关联；提取出局部地图的关键帧，并进行位姿估计，按照匹配算法将关键帧与原始地图对齐；采用栅格检测的方式更新点云发生变换的栅格位置；本发明将原始地图和局部地图部分的关键帧进行合并，从而获取到更新后的地图；通过比较不同环境下相同位置的栅格情况，基于栅格比较结果对原始地图区域及局部地图区域进行处理，处理完成后则合并，从而完成激光地图更新，有效地处理了无人车工作场地环境变化的情形，保证了车辆安全稳定的运行。
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公开(公告)号：CN114723903B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210272795.6
申请日：2022-03-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图；根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域；计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场。本发明的环境建模方法，提高了障碍物风险场环境模型的稳定性和有效性。
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公开(公告)号：CN118038217A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211412579.3
申请日：2022-11-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种多源异构传感器前融合方法，包括：获取多源异构传感器采集的原始数据；对原始数据进行处理，生成第一特征张量、第二特征张量和第三特征张量；将第一特征张量、第二特征张量和第三特征张量处理后，输入预设的前融合深度学习模型，生成目标感知信息；预设的前融合深度学习模型包括编码网络结构、交互网络结构、解码网络结构和多分支学习结构。
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公开(公告)号：CN113034687B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110333397.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于大型场景的实时栅格地图生成方法，包括：实时获取机器的线速度数据、角速度数据、加速度数据和三维点云数据；根据线速度数据、角速度数据和加速度数据进行航迹推算处理，得到当前机器的位姿信息；根据位姿信息查找历史子地图；当存在历史子地图时，根据位姿信息确定当前机器所在的第一子地图，并根据第一子地图建立似然场模型；根据似然场模型和三维点云数据确定机器在第一子地图中的子地图位姿信息；根据子地图位姿信息和预设距离数据确定关键帧位姿信息，和/或根据子地图位姿信息和预设转角数据确定关键帧位姿信息；根据关键帧位姿信息对各个子地图进行拼接，得到栅格地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117091625A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210521669.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种参数标定和补偿方法，适用于搭载有惯性测量单元I MU、GNSS和里程计的载体，方法包括：在离线状态下根据预置的第一标定步骤确定里程计刻度系数误差标定值、惯导坐标系与里程计坐标系的方位安装偏角标定值和俯仰安装偏角标定值；在实时标定下根据预置的第二标定步骤确定里程计刻度系数误差、方位安装偏角和俯仰安装偏角；根据实时标定下计算得到的里程计刻度系数误差、方位安装偏角和俯仰安装偏角，对所述里程计刻度系数误差标定值、方位安装偏角标定值和俯仰安装偏角标定值进行补偿，得到实际刻度系数误差、实际方位安装偏角和实际俯仰安装偏角。
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公开(公告)号：CN116700234A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210187215.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种全覆盖路径规划方法及装置，方法包括对目标清洁区域对应的栅格地图进行轮廓提取，获取轮廓边界；将轮廓边界映射至栅格地图中，并通过对映射有轮廓边界的栅格地图进行距离变换，得到栅格地图的距离变换图；在距离变换图中，以轮廓边界为初始位置平行于轮廓边界生成等高线线簇；将等高线线簇连通，形成完整的清洁路径。本发明的方案使得规划出的清洁路径不仅能够覆盖整个栅格地图的有效通行区域，达到非常高的覆盖率，而且还能进一步保证清洁路径尽量平滑连续，减少原地转向的次数，提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN116630571A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210135399.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T17/20 , G06F16/9537
Abstract: 本发明公开一种近邻搜索方法及装置，方法包括：为给定的三维点云设定待查目标空间；利用伪希尔伯特曲线为所述待查目标空间创建空间索引；和根据给定的目标点、设定的待查目标空间和为所述待查目标空间创建的空间索引对所述目标点进行近邻查询。本发明的方案基于伪希尔伯特曲线实现了对目标点在三维点云中的近似的近邻检索，能够在具有一定精度容忍的场景下，对三维点云进行快速的近邻搜索，提高近邻搜索的速度和效率。
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公开(公告)号：CN110308732B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910677566.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶控制器的故障检测方法，包括：当MCU模块的第一外设集和处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断MCU模块和处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出故障处理器模块对应的第一故障码；判断故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报第一故障码。由此，能够对自动驾驶控制器本身的故障进行监控，并自动修复，当故障超出自动驾驶控制器自身的修复能力时，将故障反馈到云端监控平台，由云端监控平台进行问题分析与故障修复工作，保证车辆的正常运行。
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公开(公告)号：CN111665849B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010604416.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶系统，包括：第一处理单元，获取当前位置信息和第一障碍物信息，生成第一决策结果信息，并且获取状态信息；第二处理单元，获取第二障碍物信息、转向信息和速度信息，生成第二决策结果信息；将每个状态信息与预设机制进行比较，当任一状态信息与预设机制中的全部信息均不同，且当第一决策结果信息和第二决策结果信息的差值在预设阈值内时，将第一决策结果信息标记为第一可信信息并存储；当第一决策结果信息和第二决策结果信息的差值不在预设阈值内时，根据已存储的第二可信信息和第二决策结果信息进行规划停车，提高了自动驾驶系统的安全性。
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