-
公开(公告)号：CN104778695B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
-
公开(公告)号：CN104778695A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
-
公开(公告)号：CN116740013A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310689503.3
申请日：2023-06-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/80
摘要： 基于YOLOv5改进网络的曳引钢丝绳缺陷检测方法，涉及工业缺陷检测技术领域。本发明是为了解决现有钢丝绳缺陷检测方案中，基于物理传感器的方法受环境干扰导致误差大，而基于机器视觉的方法不能对所有缺陷都具有鲁棒性的问题。本发明所述的基于YOLOv5改进网络的曳引钢丝绳缺陷检测方法，将被测曳引钢丝绳的图像信息输入至训练好的YOLOv5改进网络中，获得检测结果，所述YOLOv5改进网络在主干网络中设计了轻量级C3模块，以替换原YOLOv5主干网络中的C3模块。所述Neck网络结构为跨层级加权特征金字塔网络；所述YOLOv5改进网络的损失函数为β_CIoU损失函数。本发明适用于曳引钢丝绳缺陷检测场景，实现更快速、准确的曳引钢丝绳缺陷检测。
-
公开(公告)号：CN114047744A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111050090.1
申请日：2021-09-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于采样通信的自适应反步滑模多无人艇编队控制方法，包括：建立无人船控制系统的运动学和动力学模型；基于运动学和动力学模型搭建基于采样通信的无人船编队协同控制器，并进行稳定分析；基于无人船编队协同控制器，设计自适应反步控制底层；基于自适应反步控制底层，设计跟踪控制子系统的运动学控制器；基于自适应反步控制底层，设计编队控制子系统的动力学控制器；根据Lyapunov稳定性定理，分析自适应反步控制底层的稳定性。该方法采用多个无人艇进行协作实现任务的分担，降低对单个机器人的性能要求，也可有效地克服单个无人艇运载能力不足问题，同时大大提高任务完成的可靠性，且具有更高的容错性、鲁棒性、适应性。
-
公开(公告)号：CN107816915B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710894118.7
申请日：2017-09-28
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F42B35/00
摘要： 本发明的目的在于提供一种装有泄压装置的深水爆炸压力筒，包括压力筒球壳主体、泄压单元，压力筒球壳主体顶端安装圆柱壳形通道压力筒球壳主体的上分别安装进气口、泄压阀，压力筒球壳主体的底端设置进出水口，泄压单元包括泄压球壳、第一弹簧基座、第二弹簧基座、压缩弹簧、限位支座，第一弹簧基座与压力筒球壳主体的内壁相固定，第一弹簧基座的中心具有延伸的限位轴，第二弹簧基座与泄压球壳的外壁相固定，限位支座设置于泄压球壳内壁处，限位轴穿过第二弹簧基座和泄压球壳的通孔并与限位支座相固定，压缩弹簧套于限位轴上。本发明使爆炸载荷首先作用于缓冲球壳，然后通过弹簧的压缩实现对能量的吸收，减少了冲击波在压力筒中心的反射集聚。
-
公开(公告)号：CN105790570B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610288937.2
申请日：2016-05-04
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下机器人电源磁控开关装置及控制方法。包括底板，安装在底板上的DC/DC电源模块、固态继电器和电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端连接总电源，DC/DC电源模块的输出端连接驱动固态继电器，固态继电器连接电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端还连接两个干簧管，一支干簧管采用常闭接法并安装于接近耐压壳体的位置，另一支干簧管采用常开接法并安装于远离耐压壳体的位置，两支干簧管安装方向一致。该开关装置使用永磁体进行控制，不需要无线电、红外线控制器或机械插拔开关，可实现水下机器人非钢质承压密闭容器中、通过磁力以非接触的方式实现对电源的通断控制。
-
公开(公告)号：CN105149831B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510556470.0
申请日：2015-09-02
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种多功能五轴龙门式焊接一体机器人，第一立柱、第二立柱分别通过第一X移动关节、第二X移动关节安装在第一钢轨与第二钢轨上，横梁安装在第一立柱与第二立柱之间，移动臂通过Y移动关节安装于横梁上，升降臂通过Z移动关节安装在移动臂上，在所述升降臂的端部设置有U旋转机构，U旋转机构的端部设置有V旋转机构，V旋转机构的端部连接有焊具或割具。本发明可适应大型球冠、曲面板、压力容器、锥体、筒体等的各种空间切割以及两金属三维空间连接处的多层多道的焊接。
-
公开(公告)号：CN105790570A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610288937.2
申请日：2016-05-04
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下机器人电源磁控开关装置及控制方法。包括底板，安装在底板上的DC/DC电源模块、固态继电器和电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端连接总电源，DC/DC电源模块的输出端连接驱动固态继电器，固态继电器连接电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端还连接两个干簧管，一支干簧管采用常闭接法并安装于接近耐压壳体的位置，另一支干簧管采用常开接法并安装于远离耐压壳体的位置，两支干簧管安装方向一致。该开关装置使用永磁体进行控制，不需要无线电、红外线控制器或机械插拔开关，可实现水下机器人非钢质承压密闭容器中、通过磁力以非接触的方式实现对电源的通断控制。
-
公开(公告)号：CN105487548A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510889730.6
申请日：2015-12-07
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种欠驱动水下机器人远距离精确自主搭载对接控制方法。航渡过程：基于预知基站位姿信息，控制水下机器人航行至对接起始点；粗对准过程：航行过程中采集基站定位信息，直到基站定位信息稳定；精对准过程：实时地对水下机器人的航线、航行姿态进行微调，直到水下机器人与基站横向和垂向偏差满足搭载对接要求；对接过程：水下机器人进入到基站内后迅速停止，水下机器人主推持续工作，待基站完成对水下机器人的夹持动作后，主推关闭；退出过程：水下机器人和基站完成能量与信息交换后，基站松开水下机器人后，水下机器人开始倒车。本发明无须任何人工干预，从较远的距离以全自主的方式，完成与基站的精确对准直到对接。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
48 条记录 (耗时 0.039 秒)
