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公开(公告)号：CN110748536B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910979433.9
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种应用于水下卡箍连接器的凸轮防松机构，包括设置在连接器外壳板上的上固定支架和下固定支架、位于上固定支架与下固定支架之间的凸轮、设置在上固定支架上方的防松ROV底板、设置在防松ROV底板上的ROV扳手支架、设置在ROV扳手支架内的ROV扳手，凸轮上端设置有中轴，中轴穿过上固定支架与ROV扳手连接，所述凸轮上设置有两个环形孔槽，环形孔槽中设置有防松销，连接器外壳板上设置有销孔，防松销尾部插入至销孔内，在上固定支架和下固定支架之间还设置有两个双头螺柱，所述凸轮的侧面设置有两个带有弧形槽的凸台。本发明实现了双重防松，保证了工程的可靠性，提高了工程的质量。
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公开(公告)号：CN111922660A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010793522.7
申请日：2020-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供一种应用于深海设备安装的导向柱，包括锁紧机构、固定机构和连接机构，锁紧机构和固定机构通过连接机构连接；通过旋动解锁套可将导向柱固定或解锁；顶锥头和外筒底座的外壁面各安装二个对称的吊环螺母用于吊装；顶锥头轴向凹槽内装有二个弹簧插销，可以减少顶锥头与解锁套的摩擦力；连接机构的内轴上套有内轴支撑块，可以减轻连接机构运动过程中内轴过长产生的变形，保证了工程的质量，提高了工程的可靠性。
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公开(公告)号：CN111392009A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010198257.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种UUV搭载布放回收装置，包括升降模块、旋转模块和搭载模块，升降模块可在三相异步电机牵引下升起一定高度，将旋转模块、搭载模块以及搭载模块上的载荷升出潜艇艇身，到达指定工作位置后，三相异步电机的制动器会将升降平台的位置固定，保证后续步骤在正确的位置继续进行。所述旋转模块在升降模块到达指定工作位置并锁定后开始工作，由液压缸驱动将旋转板翻转至水平，之后触发由步进电机驱动的按动旋转锁实现旋转板的周向锁定。回收时，UUV自行靠近回收装置，搭载模块液压缸、常闭式电磁锁、步进电机、旋转液压缸、三相异步电机按照与布放时相反的流程依次工作，完成回收作业。
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公开(公告)号：CN110671072A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910980179.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B33/038
Abstract: 本发明提供一种深水卧式连接器压力帽，其中包括密封机构、拉近机构、进给机构，本发明提出了弹簧和填料双重锁紧机构，双重锁紧包括弹簧锁紧和填料抱紧锁紧，解决了压力帽在水下的自锁问题；提出了双层密封机构，在二者之间形成的密封腔内加压，规避掉了管道内加压空间大的问题，可轻松完成水下密封测试；设计了拉近液压缸，在将内层拉近到位后不撤回，继续为内层提供拉力，形成固定约束；外层以内层为基座进行推进，使卡块到位，锁紧下法兰；采用纯机械结构，提高了卧式压力帽水下长期工作的可靠性；优化了配重及导向位置，解决了卧式压力帽安装过程中的倾覆问题；提出了机具一体化设计方案，提高了水下安装效率。
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公开(公告)号：CN110594274A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910836133.5
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16B39/28
Abstract: 本发明提供水下卡箍连接器的摩擦式防松结构，包括卡手、卡手定板、卡手转块、螺纹杆、螺纹套、扭转接头、导向板、压板。卡手与卡箍连接器拉近螺栓接触面设有网纹滚花，可增加卡手与拉近螺栓的摩擦系数；螺纹套外设有凸棱，与连接器外壳板组装旋转一定角度可限制螺纹套的圆周方向和轴向运动，可以保证螺纹杆直线运动；当螺纹套与螺纹杆锈死无法拧卸时，由远程摇控机器人携带机械手将螺纹杆从外壳板压板一侧轴向拉出，其中压板起到限位作用，可将压板拉断，保证锁紧装置和拉近螺栓可以分离；导向板的作用是限制卡手转动；扭转接头设有与扭力扳手结合的接口，由ROV携带扭力扳手实现螺纹杆转动，从而提供卡手与拉近螺栓的压力，最终实现防松目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105443084A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510828682.X
申请日：2015-11-25
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: E21B43/01
CPC classification number: E21B43/013
Abstract: 一种卡爪式连接器的安装工具，包括：一支撑结构、设置在支撑结构中的加载结构、通过第二液压缸安装在上加载结构上的吊装结构、设置在加载结构内部，并成环形分布的侧向定位液压机构和二次锁紧液压机构；其中，加载结构包括：上加载结构和下加载结构，并由数根导向柱将二者连接为一体；其中，上、下加载结构的内部分别布置有数组侧向定位液压机构的缸体，并成环形分布；下加载结构设有：导向套，导向套筒孔内套装有导向柱，通过导向套与导向柱配合，将上支撑体、支撑机构、上、下加载结构、下导向体串接成一个整体。本发明将不同尺寸的管道卡爪连接器的接头送入深水、并完成连接与二次锁紧；并对可回收式卡爪连接器进行回收，大大提高了安装效率。
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公开(公告)号：CN105297692A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510608142.0
申请日：2015-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B15/08
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明提供一种船体破损溢油近体应急围油栏，包括自充气式围油栏主体和电磁吸附式船体连接器两个部分。所述自充气式围油栏主体由若干硬体结构的围油栏单元组成，储存时，各单元可以相互折叠起来，占用空间极小，方便随船携带，以应对突发状况。所述自充气式围油栏主体通过其两端的快速接头各与一个电磁吸附式船体连接器的快速接头连接，两个连接器固定在船体破损处的两侧适当位置。船舶发生事故时，本发明可迅速将船体破损处附近距离范围水面围控起来，假如发生溢油情况，即可将溢油围控在船体附近小距离范围内。本发明具有两种实施布放方式：一种是常规伸展布放方式，另一种是半折叠围油栏单元可张缩布放方式。
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公开(公告)号：CN118905295A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411013260.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23B51/08
Abstract: 本发明提供一种应用于深海管道切割作业时的复合刀具，该刀具具有钻孔、铣削及倒角的功能。所述的刀具包括钻头、立铣刀、锪刀和刀柄四部分组成。其中刀具的前部是钻头，用于钻透管道。刀具的中部是波刃立铣刀，用于切断管道；波刃立铣刀具有波浪状的刃齿，可以有效地切削管道，减小铣削时的铣削力，提高铣削稳定性，并具备良好的分屑能力。刀具的尾部是由锪刀组成，用于切断管道后进行管道倒角。刀柄是刀具的连接部分，用于与机具进行连接。整个刀具的结构紧凑且一体化，将钻头、铣刀和锪刀有效地结合在一起，在管道维修过程中节省了换刀时间，简化了工艺步骤，有效提高了作业效率和切削质量。
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公开(公告)号：CN117515183A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311332385.7
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种集中控制式水下电动闸阀执行机构，本发明为解决现有的水下电动闸阀执行机构功耗高、结构复杂、体积大、接口复杂、可靠性低等问题。本发明包括外壳组件、电机驱动系统、低功耗保持系统、传动组件、失效安全关断系统和ROV超控系统，壳体组件主要为隔绝海水；电机驱动系统主要功能为驱动阀门提供动力；低功耗保持系统主要功能为当阀门开启后，消耗较小的功率抵抗复位弹簧力，维持阀门的长期开启；失效安全关断系统为执行机构电力丢失或元件故障时能够安全可靠地紧急关闭阀门；ROV超控系统主要为当执行机构内部元件均发生故障后，可通过ROV携带应急维修工具操作阀门，当应急维修工具开启阀门后，仍可通过梯形丝杠自锁力维持阀门的长期开启，使闸阀执行机构可操作性更高。本发明属于海洋石油工程领域。
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公开(公告)号：CN117474805A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311552605.7
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/77 , G06T5/60 , G06T5/20 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/187 , G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/092 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖环境下基于机器学习的环境图像复原方法，包括：步骤S1、构建两栖场景图像分类模型；步骤S2、通过两栖场景图像分类模型识别待处理的两栖环境图像；步骤S3、对水陆交界图像进行水面线分割，并利用得到的水面线位置对原水陆交界图像进行分割，得到该水陆交界图像的陆上图像和水下图像；步骤S4、基于强化学习，对步骤S2识别的水下图像及步骤S3分割所得水中部分图像进行图像复原。利用基于数据相似度改进的半监督图像分类算法对陆上图像、水陆交界图像、水下图像进行准确分类，并基于强化学习对图像复原工具库进行决策选择实现图像复原，实现视觉检测技术在两栖环境下的应用。
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