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公开(公告)号：CN116215852B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310504958.3
申请日：2023-05-08
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
摘要： 本发明提供一种垂直起降飞行器和垂直起降飞行器的控制方法，属于航空领域。垂直起降飞行器包括：机身、四个倾转旋翼和四个固定旋翼。机身的两侧对称设有机翼；四个倾转旋翼分别安装在两侧机翼的前后两侧，且两两对应相对机身的纵向对称面对称,机翼前侧倾转旋翼的间距为A，机翼后侧倾转旋翼的间距为B，A与B的偏差小于或等于0.2*(A+B)/2;四个固定旋翼分别安装在倾转旋翼外侧，并位于机翼的前后两侧，且两两对应相对纵向对称面对称；机翼前侧固定旋翼的间距为C，机翼后侧固定旋翼的间距为D，C与D的偏差小于或等于0.05*(C+D)/2。该垂直起降飞行器能够兼顾复合翼、全倾转布局和部分倾转布局的优点。
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公开(公告)号：CN115808869A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211659684.7
申请日：2022-12-22
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明公开了飞控系统，该飞控系统通过设置多个冗余的飞控计算机，且每个飞控计算机均对应设置有信号开关，通过该信号开关连接飞控计算机与作动器处理模块。另外，本申请还增加一个仲裁单元，该仲裁单元与所有飞控计算机以及对应的信号开关连接，用于判断飞控计算机是否存在故障。在某个飞控计算机发生故障时，向故障的飞控计算机所对应的信号开关发送断开信号，进而通过正常的飞控计算机控制设备，提高飞行器的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN115520371A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211185363.8
申请日：2022-09-27
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种飞行器的控制方法，包括获取飞行器的当前飞行速度或当前飞行高度，根据飞行器的当前飞行速度或当前飞行高度判断飞行器的飞行阶段；获取操纵杆指令，操纵杆指令通过操纵杆生成；根据飞行阶段与操纵杆指令生成对应的操控指令，操控指令用于指示执行机构执行相应的动作；向飞行器发送操控指令，使执行机构执行操控指令，以控制飞行器飞行；其中，执行机构包括悬停动力系统、飞行器舵面和平飞动力系统。本发明结合旋翼飞行器、固定翼飞行器的控制方式，将两种不同的控制方式在垂直起降固定翼飞行器进行融合，形成统一的操控方式，实现操纵员能够通过融合的方式进行操控飞机从而实现对飞机操控，降低原有操纵习惯对该飞行的影响。
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公开(公告)号：CN115440091A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211365478.5
申请日：2022-11-03
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： G08G5/00
摘要： 本发明公开了一种航路切换视景显示方法、装置、飞行器及存储介质，涉及航空领域，该航路切换视景显示方法包括：接收航路切换请求；根据所述航路切换请求，获取可切换通道信息；根据所述可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示从当前立体航路切换至目的立体航路的立体航路切换通道。本发明通过获取立体航路间的可切换通道信息，在立体航路航线视景中显示不同立体航路间相互切换的立体航路切换通道，实现在同一立体航路航线视景中立体显示不同立体航路间相互切换的画面，给飞行员提供航路和航路切换通道立体展示，不仅能辅助安全飞行，还能远程投送给相关人员或场景使用，并可用于对飞行员或无人驾驶人工智能系统进行培训。
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公开(公告)号：CN115409437A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211365450.1
申请日：2022-11-03
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
摘要： 本申请公开了一种低空飞行应急处理方法、装置、飞行器及存储介质，其低空飞行应急处理方法包括：通过获取当前飞行信息，确定目标风险值；若所述目标风险值符合预设的风险阈值，则执行对应的应急处理。通过判断目标风险值是否符合风险阈值，以风险值衡量紧急情况的危险程度，执行对应的应急处理，使得飞行器出现不同的紧急情况时，可以根据目标风险值确定对应的应急处理方法，从而使得低空飞行更加安全有序，提高低空飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN118651409A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410647996.9
申请日：2023-03-03
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
摘要： 本发明提供一种垂直起降飞行器和垂直起降飞行器的控制方法，垂直起降飞行器包括：机身和2N个倾转旋翼。机身两侧设置有机翼，机身尾部设置有尾翼；2N个倾转旋翼对称安装在机身两侧，且分别位于机翼前后两侧；N为大于等于2的自然数，且在垂直起降状态时，倾转旋翼在水平面上的投影关于垂直起降飞行器的重心大致呈中心对称；倾转旋翼大致呈中心对称表示的是在理想状态下，以垂直起降飞行器的重心为中心，以倾转旋翼下呈中心对称所在的第一圆周为基准，倾转旋翼的实际安装位置位于±20％D1的第一圆环内,第一圆环的宽度E1为40％D1，D1为第一圆周直径。该垂直起降飞行器能够兼顾复合翼、全倾转布局和部分倾转布局的优点。
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公开(公告)号：CN116027797A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310082827.0
申请日：2023-01-17
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种确定飞行器的着陆可达域方法、装置及介质，适用于飞行器技术领域。通过动力学模型求解稳定自转下滑状态区间，根据初始点以及飞行参数设计虚拟目标点，以稳定自转下滑状态区间确定约束条件，再根据距离函数和约束条件确定目标轨迹端点作为自转下滑轨迹，以确定自转下滑可达域。解决了可控桨距旋翼类飞行器在空中动力失效情况下，需要在地面选择安全目标点实现自转着陆的技术问题，采用距离函数、约束条件和虚拟目标点，能够计算得出旋翼飞行器在地面的自转着陆可达域以及自转着陆轨迹，减少对飞行员技术要求的壁垒，相对于伞降方式以及传统的自转着陆方法，在面对更复杂的地面环境时可以实现更安全可控的自转着陆。
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公开(公告)号：CN115435776A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211365477.0
申请日：2022-11-03
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种立体航路航线显示方法、装置、飞行器及存储介质，涉及航空领域，该立体航路航线显示方法包括：获取飞行器的位置信息、立体航路边界信息和立体航线信息；根据所述飞行器的位置信息和所述立体航路边界信息，在立体航路航线视景中三维显示立体航路；根据所述飞行器的位置信息和所述立体航线信息，在所述立体航路航线视景中三维显示立体航线。本发明实现了将航路和航线的生成和显示结合起来，并在同一立体航路航线视景中予以立体化显示，不仅能辅助在低空空域的安全飞行，还能远程投送给相关人员或场景使用，并可用于对飞行员或无人驾驶人工智能系统进行培训。
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公开(公告)号：CN219506218U
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202222565043.7
申请日：2022-09-27
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： B64C13/04
摘要： 本实用新型公开了一种飞行器操纵组件，包括第一操纵手柄和第二操纵手柄，第一操作手柄包括第一基座、第一操纵件以及升降输入结构，第一操纵件用于控制飞行器的前飞速度，升降输入结构用于控制飞行器在高度方向上的升降；第二操纵手柄包括第二基座和第二操纵件，第二操纵件既能够相对基座沿第一方向移动或转动，也能够相对第二基座沿第二方向移动或转动，第二操纵件沿第一方向和第二方向移动或转动的变化量分别关联飞行器的滚转姿态和俯仰姿态；第二操纵件上还设有偏航操控结构。利用本实用新型的操控飞行器时，从垂直阶段到飞行阶段的整个过程，不会因一个动作产生不同的操纵结果，有利于避免飞行员因模式不同引起的不当操作，提高了飞行安全性。
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公开(公告)号：CN218633434U
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202222507391.9
申请日：2022-09-21
申请人： 成都沃飞天驭科技有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： H02J9/06
摘要： 本实用新型公开一种飞行器供电系统及飞行器，飞行器供电系统包括主供电模块和应急供电模块，主供电模块与飞行器的第一类用电设备和第二类用电设备连接，应急供电模块与第二类用电设备连接；主供电模块用于为第一类用电设备和第二类用电设备供电；应急供电模块用于在主供电模块发生故障时，为第二类用电设备供电。通过将用电设备划分为第一类用电设备和第二类用电设备，主供电模块未发生故障时，为第一类用电设备和第二类用电设备供电，主供电模块发生故障时，应急供电模块自动接入仅为第二类用电设备供电，能够在主供电模块发生故障时通过应急供电模块满足第二类用电设备的用电需求，在降低应急供电模块电量消耗的同时提高了供电系统的可靠性。
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