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公开(公告)号：CN101947782A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010220201.4
申请日：2010-07-06
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1633 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种机器人，具体为，其具有：具有多个关节部(11-17)的臂(9)；形成臂(9)且支承负载的臂结构件(1-7)；在驱动多个关节部(11-17)的同时，被支承于臂结构件(1-7)的传动装置(11-17)；埋设在臂结构件(1-7)的部件内部，测定施加于该臂结构件的负载的负载传感器(21、22)；根据负载传感器(21、22)的检测结果来控制传动装置的动作的控制器(20)；及将从负载传感器连接到控制器的传感器线(21C)从臂结构件的部件内部导入到臂的内部空间侧的配线孔(21B)。
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公开(公告)号：CN107635730A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201580080840.6
申请日：2015-06-30
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/047 , B25J9/06 , B25J9/1643 , G05B2219/39082
Abstract: 机器人系统具有机器人和动作控制部。机器人(10)具有基部、转动基座(12)、第1臂(13)、第2臂(15)、以及第3臂(16)。第1臂(13)的基端侧以能够绕水平方向上的第2轴转动的方式支承于转动基座。冗余臂(14)的基端侧以能够绕与第2轴平行的冗余轴转动的方式支承于第1臂(13)的前端侧。第2臂(15)的基端侧以能够绕与第2轴平行的第3轴转动的方式支承于冗余臂(14)的前端侧。第3臂(16)的基端侧以能够绕与第3轴垂直的第4轴旋转的方式支承于第2臂(15)的前端侧。动作控制部(111)以在保持第4轴的方向的状态下使设于第4轴上的控制点直线地移动的方式使冗余臂进行动作。
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公开(公告)号：CN104339366B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201410332521.7
申请日：2014-07-11
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J18/00 , B25J19/0025 , Y10S901/27 , Y10T29/49174 , Y10T74/20311
Abstract: 本发明涉及一种机器人及机器人的制造方法，本发明涉及的机器人具备机器人主体部、末端执行器、电缆、以及一个以上的连结部。末端执行器与机器人主体部的前端侧连接。电缆由多个子电缆构成，并沿着机器人主体部被配置，且与末端执行器连接。连结部设置在子电缆之间，并连结子电缆彼此。
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公开(公告)号：CN104339365B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410244697.7
申请日：2014-06-04
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J18/04 , B25J19/0025 , B25J19/007 , Y10T29/49174 , Y10T74/20311
Abstract: 本发明提供一种能提高舣装电缆的保养性的机器人及机器人的制造方法。实施方式涉及的机器人具有机器人臂、安装部、末端执行器、末端执行器侧电缆和机器人侧电缆。安装部设置于机器人臂的前端。末端执行器安装于安装部。末端执行器侧电缆从末端执行器延伸。机器人侧电缆沿机器人臂舣装，并且在比安装部还靠近末端执行器侧与末端执行器侧电缆进行端子连接。
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公开(公告)号：CN105563463A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510456940.6
申请日：2015-07-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1643 , B25J9/1664 , B25J9/1666 , B25J11/005 , B25J15/0019 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供一种加工装置、示教方法、工件的生产方法、控制器及控制方法。加工装置能够容易地进行生产设备构筑。加工装置(1)具备机器人(10)和控制器(100)。机器人具有：使回转部(12)回转的致动器(21)、使第一臂部(13)围绕第二轴线(Ax2)摆动的致动器(22)、使第二臂部(14)围绕第三轴线(Ax3)摆动的致动器(23)、调节前端部(16)的姿态的多个致动器(24～26)、调节轴线(Ax2、Ax3)之间的距离的致动器(27)。控制器(100)构成为执行如下：计算出致动器(21～26)的动作目标值；在至少一个作为判定对象的致动器的动作目标值处在容许范围外的情况下，以使该动作目标值收敛于容许范围内的方式计算出致动器(21～27)的动作目标值。
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公开(公告)号：CN102431033B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201110255607.0
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
Abstract: 机器人、机器人系统、机器人控制装置和状态判定方法。根据实施方式的机器人包括手臂和应变传感器。该应变传感器包括固有频率比形成该手臂的结构材料的固有频率更高的压电体。
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公开(公告)号：CN102975200B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201210037253.7
申请日：2012-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 冈久学
CPC classification number: B25J19/06 , B25J5/02 , B25J9/06 , B25J9/1065 , B25J9/12 , B25J19/0008 , B25J19/0012 , B66C23/005 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明涉及作业用机器人和加工厂。根据本实施方式的作业用机器人包括臂部以及多个马达。所述臂部包括多个臂构件。所述多个马达分别驱动所述多个臂构件。本文中，分别与所述马达对应的额定功率是相同的。
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公开(公告)号：CN102834229B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201180017044.X
申请日：2011-03-10
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B23Q3/02 , B21B39/00 , B25J9/0048 , B25J9/009 , Y10S901/03 , Y10S901/27
Abstract: 本发明提供一种定位装置、加工系统和热加工装置。定位装置和加工系统即使在工件的重量较大的情况下也能够以更低成本、进一步实现省空间化且精度更佳地对工件进行定位。该定位装置具有：三个机器人手臂（1）～（3），其分别具有臂和驱动臂的驱动器；载置台（5），其由三个机器人手臂（1）～（3）的各自的顶端部支承；固定治具（6），其用于将载置在载置台（5）上的工件（W）固定在载置台（5）上；以及控制器（9），其对各驱动器的各动作进行控制。
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公开(公告)号：CN104339365A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410244697.7
申请日：2014-06-04
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J18/04 , B25J19/0025 , B25J19/007 , Y10T29/49174 , Y10T74/20311
Abstract: 本发明提供一种能提高舣装电缆的保养性的机器人及机器人的制造方法。实施方式涉及的机器人具有机器人臂、安装部、末端执行器、末端执行器侧电缆和机器人侧电缆。安装部设置于机器人臂的前端。末端执行器安装于安装部。末端执行器侧电缆从末端执行器延伸。机器人侧电缆沿机器人臂舣装，并且在比安装部还靠近末端执行器侧与末端执行器侧电缆进行端子连接。
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公开(公告)号：CN102834229A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201180017044.X
申请日：2011-03-10
Applicant: 株式会社安川电机 , 住友金属工业株式会社 , 住友钢管株式会社
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B23Q3/02 , B21B39/00 , B25J9/0048 , B25J9/009 , Y10S901/03 , Y10S901/27
Abstract: 本发明提供一种定位装置、加工系统和热加工装置。定位装置和加工系统即使在工件的重量较大的情况下也能够以更低成本、进一步实现省空间化且精度更佳地对工件进行定位。该定位装置具有：三个机器人手臂（1）～（3），其分别具有臂和驱动臂的驱动器；载置台（5），其由三个机器人手臂（1）～（3）的各自的顶端部支承；固定治具（6），其用于将载置在载置台（5）上的工件（W）固定在载置台（5）上；以及控制器（9），其对各驱动器的各动作进行控制。
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