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公开(公告)号：CN118298336A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410484270.8
申请日：2024-04-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/044 , G06N3/092
摘要： 本发明公开一种基于深度强化学习的输变配无人机巡检任务分配方法、系统、设备和介质，属于无人机电力巡检路径规划领域，方法包括：对巡检任务涉及到的巡检目标进行聚类，使得巡检目标的位置均在固定机巢中无人机的飞行范围之内，保证无人机最远的巡检目标不超过无人机的巡检半径；使用图同构网络对巡检目标与无人机位置信息进行图嵌入；设计基于注意力机制的策略梯度网络，使用强化学习算法训练任务分配模型；模型训练完成后，智能体在真实的电力巡检的数据集中选取某一个聚类簇中待巡检目标位置数据信息，代入深度强化学习网络中，完成无人机电力巡检的任务分配。本发明能够根据巡检目标的数量、分布快速规划无人机电力巡检的路径。
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公开(公告)号：CN114265427B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111481839.8
申请日：2021-12-06
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于红外图像匹配的巡检无人机辅助导航方法，包括如下步骤：步骤1、无人机携带红外热成像仪获取实时待配准图像，并将待配准图像在红外景象匹配模块进行矢量化预处理；步骤2、将实时待配准图像与红外数字基准图库进行改进的SURF算法特征点匹配；步骤3、将经过改进SURF算法特征点匹配后的图像进行Fourier‑Mellin算法迭代，对待配准图像进行缩放、旋转、平移的补偿，输出配准图像及参数即定位数据；步骤4、组合导航融合模块获取红外景象匹配模块、惯性导航系统及卫星导航系统的定位数据进行实时融合。本发明能够修正惯性导航的积累误差、弥补卫星定位系统易受电磁干扰等缺陷，提高无人机导航系统整体定位精度。
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公开(公告)号：CN113205116B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110403452.4
申请日：2021-04-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V20/17 , G05D1/46
摘要： 本发明公开了巡检目标点自动提取技术领域的一种输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法。包括：采集被巡检设备的点云数据；基于深度学习分类网络对采集的被巡检设备的点云数据进行自动分类，获取被巡检设备上被巡检部件的点云数据；利用主成分分析方法对被巡检部件的点云数据进行分析计算，获取被巡检部件的部件主轴，进而获取拍摄目标点位置。基于相机参数、分层顺序和航线生成智能算法，结合碰撞检测技术，实现航迹自动规划。本发明解决了人工提取拍摄目标点进行航迹规划带来的准确率低、不确定性强、规划效率低、巡检成(56)对比文件浦石;吴新桥;燕正亮;杜娜娜;白阳.无人机激光雷达智能识别输电线路缺陷.遥感信息.2017,(第04期),全文.刘畅等.多重威胁下的无人机自主避障航迹规划《.哈尔滨工业大学学报》.2020,第52卷(第4期),全文.
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公开(公告)号：CN113641187B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110986442.8
申请日：2021-08-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，涉及无人机电力巡检技术领域。该航迹规划自动命名方法通过无人机拍摄运行航线确定线路名称和杆塔号，通过建立输电线路设备模型实现对杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线的分类，通过导线数量特征实现空间位置中相位的自动命名，通过杆塔绝缘子实现拍摄部位的自动命名，通过无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行自动命名，最终得到航迹规划目标点的命名包括：线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。本发明航迹规划自动命名方法实现航迹拍摄目标点的自动命名，可迅速了解巡检成果的拍摄部位。
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公开(公告)号：CN112965517B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110132282.0
申请日：2021-01-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明是基于双目视觉融合激光雷达与电磁场检测的无人机巡检安全避障系统和方法，其中无人机巡检安全避障系统包括检测模块、信息预处理模块、多传感器信息融合模块、避障决策模块。检测模块包含装载在无人机上的双目视觉相机、激光雷达、毫米波雷达、电磁场检测传感器、超声波传感器、北斗定位系统BDS，信息预处理模块和多传感器信息融合模块通过多传感器数据相融合实现无人机在复杂电磁环境的障碍物检测及自主避障。该安全避障系统和方法可提高无人机对周围环境的巡视与监测水平，及时有效地对障碍物进行规避，保障无人机自身安全及输电线路安全。
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公开(公告)号：CN111860888B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010690289.X
申请日：2020-07-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机巡检状态实时监控搜寻系统及方法，通过定位模块实时收集无人机位置信息；监控模块采集无人机飞行数据和无人定位模块所获取的位置信息，并将数据加密后传输到电力信息专网数据接收网关；电力信息专网数据接收网关将接收到的数据解码，解码后的原始数据包通过安全隔离网闸传输到数据库服务器；应用服务器调用数据库服务器内的数据在电力信息专网进行无人机巡检状态的实时监控展示。本发明通过唯一ID对设备与系统间的通信进行数据管理，利用电力信息专网数据接收网关与单项安全隔离网闸对数据传输过程进行安全检测及管控，保证数据合法性和有效性，提高数据传输安全性。
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公开(公告)号：CN113641187A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110986442.8
申请日：2021-08-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，涉及无人机电力巡检技术领域。该航迹规划自动命名方法通过无人机拍摄运行航线确定线路名称和杆塔号，通过建立输电线路设备模型实现对杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线的分类，通过导线数量特征实现空间位置中相位的自动命名，通过杆塔绝缘子实现拍摄部位的自动命名，通过无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行自动命名，最终得到航迹规划目标点的命名包括：线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。本发明航迹规划自动命名方法实现航迹拍摄目标点的自动命名，可迅速了解巡检成果的拍摄部位。
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公开(公告)号：CN110103800B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910364736.X
申请日：2019-04-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车，包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机，自主安排多架无人机执行任务；无人机巡检完毕后，通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预，提高巡检效率和质量，规范无人机作业流程。
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公开(公告)号：CN110086825A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910383896.9
申请日：2019-05-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H04L29/06
摘要： 本发明公开了一种无人机电力巡检数据安全传输系统，包括文件交换模块、巡检服务器、第一转发服务器、内网服务器、第二转发服务器；内网服务器将巡检任务和查询数据经由第二转发服务器发送至第一转发服务器、以及从第二转发服务器上下载巡检数据；巡检服务器将巡检数据经由第一转发服务器发送至第二转发服务器，以及从第一转发服务器上下载巡检任务和查询数据。本发明解决大量巡检设备接入网络系统的问题，通过白名单系统对设备间的通信进行严格权限控制和数据管理，利用文件安检模块对文件交换过程进行快速的安全检测及管控，保证数据合法性和有效性；配合使用数种动态安全策略进一步提高整个数据传输过程的安全性。
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公开(公告)号：CN118537400A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410595763.9
申请日：2024-05-14
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01S7/48 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种视觉与激光雷达融合的巡检目标点检测方法、系统、介质及设备，对视觉摄像头与激光雷达传感器进行空间配准，得到激光雷达传感器到视觉摄像头的变换矩阵M和视觉摄像头的内参矩阵K；通过视觉摄像头与激光雷达传感器分别获取同一时刻下的视觉图像和点云数据，将点云数据根据变换矩阵M和内参矩阵K投影到图像坐标系与视觉图像对齐，得到稀疏深度图并与视觉图像堆叠，形成多通道特征图；将多通道特征图送入目标检测网络，获取巡检目标点的检测结果；将多通道特征图送入深度补全网络，获取稠密深度图；将巡检目标点的检测结果和稠密深度图在图像坐标系中对齐，获取巡检目标点所在的像素点位置，结合内参矩阵K，依据针孔相机成像原理，由像素坐标系到相机坐标系反向解算得到巡检目标点的三维空间位置。本发明增强了网络特征提取能力，能够降低巡检目标点的误检漏检概率，能够在点云部分缺失的情况下依然输出较为准确的深度信息，并且降低了算法部署与应用难度。本发明可用于解决现有算法特征提取效率低、检测精度不足、误检漏检等技术问题。
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