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公开(公告)号：CN111884740B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010510635.1
申请日：2020-06-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H04B17/382 , H04B17/373 , H04W72/08 , H04W84/06
摘要： 本发明公开了一种基于频谱认知的无人机信道优化分配方法和系统，将正在飞行的无人机自身作为频谱感知监测节点，对无人机使用的频段进行频谱扫描和监测，得到频域功率谱数据，将其量化得到信道状态信息，采用数传电台将频谱感知数据和遥测信息回传至地面控制与数据处理中心，地面控制与数据处理中心将全部节点的回传数据进行汇总，计算时间和信道间的相关度，结合信道优化分配模型，根据频谱感知数据与时间和信道间的相关度对空闲频谱和信道进行预测，为无人机分配空闲概率最大的信道，并将信道分配信息回传至无人机，无人机自动切换至优化分配的信道上，保持连续通信。本发明能够极大减少图传信道受到干扰的概率，提高图传信道的可靠性。
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公开(公告)号：CN110361454B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201910483235.3
申请日：2019-06-04
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种螺栓探头及其单晶片尺寸设计方法，所述方法包括：根据待检测螺栓的直径确定圆形晶片的外径并进一步计算出单晶片的外弧长；然后计算出圆形晶片的发射声场的近场区长度和未扩散区长度；之后再通过单晶片长度的最大值计算公式计算出单晶片的最大长度；最后通过单晶片的最大长度计算出圆形晶片的最大内径，并进一步计算出单晶片的最大内弧长。本发明设计的探头晶片可以在检测过程中使得螺纹倾斜面产生的螺纹反射信号不被激发晶片接收到，也就不会产生螺纹反射信号，避免干扰对检测结果的分析与判断，使检测结果更加可靠。
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公开(公告)号：CN112706649B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010270871.0
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明是无人机电池组自动化换装系统，包括骨架总成、升降系统总成、换电机械手总成和电池存放系统，骨架总成内安装有升降系统总成，换电机械手总成与升降系统总成传动连接，升降系统总成用于带动换电机械手总成在竖直方向上实现位移，电池存放系统与骨架总成侧壁固定连接，电机械手总成用于对无人机内的电池组进行更换，电池存放系统用于存放无人机电池组；换电机械手总成通过伸缩装置和旋转装置与机械手传动连接，机械手对无人机电池的夹取和脱离，并在换电机械手总成的带动下带动电池组在无人机和电池存放系统之间往复运动。该种换装系统能够实现多台无人机高效、自动化快速换电。
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公开(公告)号：CN112711267B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010329874.7
申请日：2020-04-24
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明是基于RTK高精度定位与机器视觉融合的无人机自主巡检方法，该方法在无人机自动巡检前能够进行航线选取，通过基于关键点和轨迹夹角的轨迹筛选方法进行冗余点过滤，输出优化后的巡检航线；无人机在飞行至接近拍照点时，无人机通过基于RTK的高精度定位方法调整无人机空间位置，精确到达拍照点；无人机通过基于巡检对象差异特性的动态优化定位方法在拍照前控制云台转动，在目标设备图片位于照片中心位置后进行拍照。该种无人机自主巡检方法解决了航线采集以及定位优化问题,贯穿航线学习到自主巡检的流程之中，兼顾了巡检效率以及巡检精确度，提供了精细化巡检的高效率解决方案。
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公开(公告)号：CN111884740A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010510635.1
申请日：2020-06-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H04B17/382 , H04B17/373 , H04W72/08 , H04W84/06
摘要： 本发明公开了一种基于频谱认知的无人机信道优化分配方法和系统，将正在飞行的无人机自身作为频谱感知监测节点，对无人机使用的频段进行频谱扫描和监测，得到频域功率谱数据，将其量化得到信道状态信息，采用数传电台将频谱感知数据和遥测信息回传至地面控制与数据处理中心，地面控制与数据处理中心将全部节点的回传数据进行汇总，计算时间和信道间的相关度，结合信道优化分配模型，根据频谱感知数据与时间和信道间的相关度对空闲频谱和信道进行预测，为无人机分配空闲概率最大的信道，并将信道分配信息回传至无人机，无人机自动切换至优化分配的信道上，保持连续通信。本发明能够极大减少图传信道受到干扰的概率，提高图传信道的可靠性。
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公开(公告)号：CN111272148B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010066886.5
申请日：2020-01-20
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检自适应成像质量优化方法，依次通过基于无人机空间位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于云台姿态位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于拉普拉斯算子图像清晰度阈值的事件触发循环对焦技术，从照片拍摄角度、镜头对焦情况、照片清晰程度等几个方面对巡检照片的成像质量进行了检测，并采取了相应的方法进行优化，保证照片的最终成像质量；采用迭代思想，从拍摄位置、机头方向、云台相机姿态信息对照片拍摄角度进行逐步优化，提高照片拍摄角度精度，使目标设备尽可能位于图像中心位置，便于后续对焦和清晰度调整等，确保成像质量；同时，减少云台相机姿态的调整幅度，降低机械损耗。
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公开(公告)号：CN113205116A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110403452.4
申请日：2021-04-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了巡检目标点自动提取技术领域的一种输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法。包括：采集被巡检设备的点云数据；基于深度学习分类网络对采集的被巡检设备的点云数据进行自动分类，获取被巡检设备上被巡检部件的点云数据；利用主成分分析方法对被巡检部件的点云数据进行分析计算，获取被巡检部件的部件主轴，进而获取拍摄目标点位置。基于相机参数、分层顺序和航线生成智能算法，结合碰撞检测技术，实现航迹自动规划。本发明解决了人工提取拍摄目标点进行航迹规划带来的准确率低、不确定性强、规划效率低、巡检成果命名难等问题，提高了目标点拾取的准确率，缩短了航迹规划时间，提升了航迹规划效率与规划成果的实用性。
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公开(公告)号：CN112711267A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010329874.7
申请日：2020-04-24
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明是基于RTK高精度定位与机器视觉融合的无人机自主巡检方法，该方法在无人机自动巡检前能够进行航线选取，通过基于关键点和轨迹夹角的轨迹筛选方法进行冗余点过滤，输出优化后的巡检航线；无人机在飞行至接近拍照点时，无人机通过基于RTK的高精度定位方法调整无人机空间位置，精确到达拍照点；无人机通过基于巡检对象差异特性的动态优化定位方法在拍照前控制云台转动，在目标设备图片位于照片中心位置后进行拍照。该种无人机自主巡检方法解决了航线采集以及定位优化问题,贯穿航线学习到自主巡检的流程之中，兼顾了巡检效率以及巡检精确度，提供了精细化巡检的高效率解决方案。
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公开(公告)号：CN111272148A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010066886.5
申请日：2020-01-20
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检自适应成像质量优化方法，依次通过基于无人机空间位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于云台姿态位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于拉普拉斯算子图像清晰度阈值的事件触发循环对焦技术，从照片拍摄角度、镜头对焦情况、照片清晰程度等几个方面对巡检照片的成像质量进行了检测，并采取了相应的方法进行优化，保证照片的最终成像质量；采用迭代思想，从拍摄位置、机头方向、云台相机姿态信息对照片拍摄角度进行逐步优化，提高照片拍摄角度精度，使目标设备尽可能位于图像中心位置，便于后续对焦和清晰度调整等，确保成像质量；同时，减少云台相机姿态的调整幅度，降低机械损耗。
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公开(公告)号：CN111275759B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010045032.9
申请日：2020-01-16
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于无人机双光影像融合的变电站刀闸温度检测方法，包括：针对其中一组检测对象，对可见光图像中的刀闸进行识别，采用识别框将识别出的每个刀闸设备所处区域的局部图像标记出来；识别出每个局部图像中的刀闸设备的边缘轮廓，根据刀闸设备的边缘轮廓的特性，获取可见光图像中每个开关接触点的位置信息；结合同一组检测对象中可见光图像和红外图像的映射关系，计算得到红外图像中每个开关接触点的位置信息；计算得到红外图像中每个开关接触点的温度信息。本发明提高了红外照片中刀闸识别和温度检测的速度，可以更快地得到温度检测结果，更加及时地处理和应对可能出现的故障或异常情况，提高了变电站刀闸温度的整体检测效率。
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