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公开(公告)号:CN116822610A
公开(公告)日:2023-09-29
申请号:CN202310759702.7
申请日:2023-06-26
申请人: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号: G06N3/082 , G06N3/0464 , G06T7/00
摘要: 本发明公开了一种基于级联剪枝的绝缘子缺陷检测模型构建方法及装置,方法包括:基于YOLOv5算法模型,进行卷积核剪枝,去除模型中的冗余卷积核;进行通道剪枝,去除模型中的冗余通道;构建得到基于级联剪枝的绝缘子缺陷检测模型。通过对YOLOv5进行级联剪枝,大量减少了通道中冗余的卷积核数量和通道数量,从而大幅度缩减了模型大小,使模型更易于在边缘端设备进行部署。使用经过级联剪枝后的轻量级YOLOv5算法,在保证检测精度的前提下,优化了算法的检测效率。
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公开(公告)号:CN114442664A
公开(公告)日:2022-05-06
申请号:CN202210048550.5
申请日:2022-01-17
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法,包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息;以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型;采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解,基于邻域结构设计,最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序;基于每个无人机所分配的任务及任务顺序,对无人机空域任务进行冲突判定,对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下,实现多无人机多任务分配,提高输电线路无人机集群巡检作业效率。
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公开(公告)号:CN112711265A
公开(公告)日:2021-04-27
申请号:CN202010271352.6
申请日:2020-04-08
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要: 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法,该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部,载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统;载具承载部包括操作区和自动化设备区,自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区,无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作,提高巡检作业效率,增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化,降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号:CN111860888A
公开(公告)日:2020-10-30
申请号:CN202010690289.X
申请日:2020-07-17
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种输电线路无人机巡检状态实时监控搜寻系统及方法,通过定位模块实时收集无人机位置信息;监控模块采集无人机飞行数据和无人定位模块所获取的位置信息,并将数据加密后传输到电力信息专网数据接收网关;电力信息专网数据接收网关将接收到的数据解码,解码后的原始数据包通过安全隔离网闸传输到数据库服务器;应用服务器调用数据库服务器内的数据在电力信息专网进行无人机巡检状态的实时监控展示。本发明通过唯一ID对设备与系统间的通信进行数据管理,利用电力信息专网数据接收网关与单项安全隔离网闸对数据传输过程进行安全检测及管控,保证数据合法性和有效性,提高数据传输安全性。
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公开(公告)号:CN118535755A
公开(公告)日:2024-08-23
申请号:CN202410617702.8
申请日:2024-05-17
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号: G06F16/51 , G06F16/583 , G06T17/00 , G06T17/05 , G06V20/64 , G06V10/764
摘要: 本发明公开一种基于分布式的点云数据管理方法、系统、设备和介质,涉及电数字数据处理领域,方法包括:对采集的点云数据进行分类处理,一类点云数据对应电网中的一类设备;基于分类结果将点云数据存储至分布式的存储节点中;根据用户申请从分布式的存储节点中检索到对应的存储节点,并从存储节点中获取点云数据,利用点云数据重构电网三维模型。系统包括点云数据分类模块、点云数据存储模块和点云数据重构模块。本发明通过将点云数据拆分为地理信息、标准信息和差异信息并分布存储,能够大大降低数据量,并通过对三类信息进行重组来还原三维信息,能够有效提高模型的重建效率。
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公开(公告)号:CN110113570A
公开(公告)日:2019-08-09
申请号:CN201910376069.7
申请日:2019-05-07
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检系统,包括地面站设备、无人机、无人机定位模块,通过地面站设备将自主巡检任务发送给无人机,由无人机的飞控模块自主控制无人机执行巡检任务、并且将采集到的巡检数据发送至地面站设备进行存储。本发明能够减少人工干预,自动采集与存储巡检数据,降低无人机在输电线路巡检应用上对人的依赖性,避免因操作人员的操作习惯、身体状况等其它因素带来的不稳定性,实现无人机在输电线路巡检应用上的自动化,降低人力成本,提高巡检数据的一致性与可靠性;通过采用两套无人机定位模块为无人机进行定位,保证无人机位置获取的稳定性。
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公开(公告)号:CN118657898A
公开(公告)日:2024-09-17
申请号:CN202411150983.7
申请日:2024-08-21
申请人: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G06T17/00 , G06V10/52 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
摘要: 一种基于三维点云模型的电力杆塔部件自动提取方法。该方法包括,获取原始激光点云数据并进行数据预处理;将点云数据划分为体素格,对每个体素格内的点云分别进行随机采样,利用多尺度特征融合算法提取每个体素格内的点云特征;利用3D卷积模型对体素格内的点云数据的深层特征进行提取,将深层特征与用户输入的手工特征拼接形成综合特征向量,将综合特征向量输入分类网络,以对体素格进行分类;对分类后的体素格进行聚类,形成杆塔的点云区域,基于聚类结果和点云数据进行三维重建,提取杆塔的三维模型。本发明的方案提高了复杂环境下杆塔部件提取的准确率和效率。
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公开(公告)号:CN117292318A
公开(公告)日:2023-12-26
申请号:CN202311252643.0
申请日:2023-09-26
申请人: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号: G06V20/52 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06T7/13 , G06T7/194 , G06T7/90 , G06V10/42 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要: 本发明公开了一种基于计算机视觉的输电线路安全监控预警方法及系统,方法包括:采集输电线路的现场图片;对现场图片进行输电通道区域和动态目标的识别;基于输电通道区域和动态目标的识别结果,确定动态目标与输电通道区域的干涉结果;具体包括:将动态目标的轨迹信息与输电通道区域进行重叠对比,给出重叠结果;基于重叠结果,筛选出轨迹信息与输电通道区域重叠的动态目标;基于干涉结果确定报警信息。本发明可以自动对输电杆塔附近的输电通道区域进行界定,大大减少了线路监控人员对输电通道人为定义的工作负荷,提高了算法大范围应用的适用性。还可以提高输电线路安全预警的准确性。
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公开(公告)号:CN114442664B
公开(公告)日:2023-09-26
申请号:CN202210048550.5
申请日:2022-01-17
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法,包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息;以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型;采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解,基于邻域结构设计,最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序;基于每个无人机所分配的任务及任务顺序,对无人机空域任务进行冲突判定,对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下,实现多无人机多任务分配,提高输电线路无人机集群巡检作业效率。
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公开(公告)号:CN113205116B
公开(公告)日:2024-02-02
申请号:CN202110403452.4
申请日:2021-04-15
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V20/17 , G05D1/46
摘要: 本发明公开了巡检目标点自动提取技术领域的一种输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法。包括:采集被巡检设备的点云数据;基于深度学习分类网络对采集的被巡检设备的点云数据进行自动分类,获取被巡检设备上被巡检部件的点云数据;利用主成分分析方法对被巡检部件的点云数据进行分析计算,获取被巡检部件的部件主轴,进而获取拍摄目标点位置。基于相机参数、分层顺序和航线生成智能算法,结合碰撞检测技术,实现航迹自动规划。本发明解决了人工提取拍摄目标点进行航迹规划带来的准确率低、不确定性强、规划效率低、巡检成(56)对比文件浦石;吴新桥;燕正亮;杜娜娜;白阳.无人机激光雷达智能识别输电线路缺陷.遥感信息.2017,(第04期),全文.刘畅等.多重威胁下的无人机自主避障航迹规划《.哈尔滨工业大学学报》.2020,第52卷(第4期),全文.
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