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公开(公告)号：CN119582675A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411812811.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开一种双定子调制电机复杂环境下混合控制切换方法，获取双定子调制电机在自然坐标系中的数学模型；进行坐标变换，得到旋转坐标系下的数学模型；根据励磁绕组与控制绕组坐标变换角之间的关系，并确定能独立控制运行的直流励磁与交流励磁两种电流定向矢量控制算法；在低速用直流励磁对双定子调制电机进行控制，在中高速用交流励磁对双定子调制电机进行控制，根据获得的特定关系，进行直流励磁与交流励磁之间的控制切换；本发明利用模型中揭示的励磁绕组与控制绕组空间矢量关系制定解耦控制策略，提出了励磁电流矢量定向控制算法，并通过励磁绕组与控制绕组坐标变换角之间存在的关系，实现两种励磁控制方法之间的切换，提高车辆性能。
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公开(公告)号：CN118721211A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411058984.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于三角网格模型的机器人自动扫描路径规划方法，本发明以目标的三角网格模型为基础，首先通过向模型主方向投影提取模型框架，然后将模型分割为若干个扫描区域，进而为每个扫描区域规划满足扫描约束的视点，最后通过这些视点生成机器人扫描路径，实现对目标的完整自动扫描；本发明采用三角网格模型描述目标，模型表达能力强，容易获取，可适用于任意形状的物体，借助三角网格模型，考虑扫描仪的视场限制，能够根据目标的三维外形，设置合理科学的扫描路径，在保证测量精度的同时，也能够让目标始终保持在视野内，避免了测量盲区；简单高效，通用性强，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN111060780B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201911400671.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 河南工程学院
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明提出了一种配电网容错性在线故障定位的概率评估方法，其步骤如下：基于控制主站接收到的告警信息，对馈线故障概率评估值进行量化；建立以馈线故障概率评估值为内生变量的馈线故障概率累加特性计算函数；以馈线故障概率累加期望值和馈线故障概率累加特性计算函数值间的偏差为基础，建立概率逼近的开关函数集；以馈线故障概率评估值为约束条件和以概率逼近的开关函数集偏差平方和最小为优化目标建立概率评估优化模型，对馈线故障概率进行计算；控制主站依据馈线故障概率向可能故障馈线区段的紧邻自动化开关发送分闸命令。本发明基于不确定性理论架构，容错性更强，能够直接获得所有可能发生故障的馈线区段的故障概率，数值稳定性强。
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公开(公告)号：CN109146957B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810924633.X
申请日：2018-08-14
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于三角形特征的机器人视觉控制方法，该方法以三角形为视觉特征，根据三角形的质心以及三条边进行视觉控制，利用质心当前信息和期望信息的偏差，得到机器人的位置偏差，利用三条边的极坐标参数以及直线雅克比矩阵，得到机器人的姿态偏差，最终实现机器人的六自由度控制；本发明根据三角形的质心和三条边实现机器人的六自由度控制，计算量少，控制过程简单。相对于使用单一图像特征的传统视觉控制方法，本发明能够提高视觉系统的鲁棒性，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN109881948B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201910237839.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 河南工程学院
IPC: E04H6/18
Abstract: 本发明公开了一种智能立体车库，包括控制器、触摸屏、车架升降系统、数码管模块、声光传感器、车辆感应模块；所述触摸屏、车架升降系统、数码管模块、声光传感器、车辆感应模块均与控制器连接。该智能立体车库，结合需求选定合适的硬件，采用PLC作为控制中心，实现了停取车精确的运动控制。并通过GPRS技术，完成了在移动终端对车库的远程监控。而且灵活运用PLC、触摸屏和智能工业控制器三者的关系，操作简单，调试和使用方便。整个存取车无需其他工作人员协助，真正实现智能化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111044847A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911396510.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 河南工程学院
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明提出了一种基于概率评估的复杂配电网容错性在线故障定位方法，其步骤为：基于接收到的告警信息对馈线故障概率进行量化；建立自动化开关设备的因果设备；建立独立区域及耦合区域以馈线故障概率为内生变量的馈线故障概率累加特性计算函数；收集电流告警信息并建立概率逼近的开关函数集；基于并联叠加特性极值比较理论建立与馈线区段的故障概率等价的配电网馈线故障定位的概率评估优化模型；基于绝对值等价转换理论建立连续空间的配电网馈线故障定位的概率评估优化模型；控制主站依据馈线故障概率向可能故障馈线区段的紧邻自动化开关发送分闸命令。本发明实现便捷、可靠性高、容错性能力强、故障定位效率高、可应用于大规模配电网的在线定位。
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公开(公告)号：CN109191412B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810943007.5
申请日：2018-08-17
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明提出了一种基于核稀疏典型相关分析热红外人脸图像可见光重建方法，其步骤如下：利用热像仪和光学相机同时采集若干个训练样本，建立数据集；对数据集全局训练，利用全局训练得到的数据对热红外测试图像全局重建得到重建的全局可见光谱图像，对数据集局部细化训练，热红外测试图像的局部细化的重建得到重建的可见光谱残差图像块，利用可见光谱残差图像块重叠像素的平均值和重建的全局可见光谱图像相加得到可见光谱人脸重建图像。本发明获得了热红外光谱和可见光谱两组数据的最佳投影方向，提升了特征的可分离性，剔除了冗余信息，获取了最佳的识别效果，解决了弱光环境下的人脸识别难题，充分利用现有的可见光数据库进行人脸匹配。
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公开(公告)号：CN110133447A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910506193.0
申请日：2019-06-12
Applicant: 河南工程学院
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明提出了一种基于互补松弛约束模型的配电网故障区段定位方法，其步骤如下：构建配电网中馈线所属独立区域集和因果区域集，确定独立区域集的电流越限报警集；建立开关函数与独立区域集的电流越限报警集间逼近关系模型；依据故障诊断最小集理论和馈线状态取值约束条件，建立连续域内的配电网故障定位互补约束规划模型；在互补约束的数学模型中引入松弛因子，建立配电网故障区段定位的互补松弛约束模型；将松弛因子看作常量，采用比例缩减方法逐步减小松弛因子的值，通过交互式优化算法定位出馈线故障区段。本发明可实现配电网馈线区段单一和多重故障的准确高容错性辨识，且具有数值稳定性好、优化效率高的优点，适合于大规模配电网的故障定位。
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公开(公告)号：CN109648570A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811062953.5
申请日：2018-09-12
Applicant: 河南工程学院
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/0081
Abstract: 本发明公开了一种基于HTC VIVE可穿戴设备的机器人演示学习方法。该方法首先由示教者手持HTC VIVE的单手无线控制器演示操作任务，然后根据无线控制器在在演示过程中的示教轨迹，控制机器人运动，得到机器人在演示过程中的末端运动轨迹，最后，对机器人末端运动轨迹进行卡尔曼滤波，得到机器人的学习轨迹，实现演示任务的学习；本发明使用的HTC VIVE可穿戴设备价格低廉，成本低，仅需要手持单手无线控制器即可实现操作任务的演示，毫无经验的操作者也可以进行机器人的演示示教，操作简便。
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公开(公告)号：CN109191412A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810943007.5
申请日：2018-08-17
Applicant: 河南工程学院
Abstract: 本发明提出了一种基于核稀疏典型相关分析热红外人脸图像可见光重建方法，其步骤如下：利用热像仪和光学相机同时采集若干个训练样本，建立数据集；对数据集全局训练，利用全局训练得到的数据对热红外测试图像全局重建得到重建的全局可见光谱图像，对数据集局部细化训练，热红外测试图像的局部细化的重建得到重建的可见光谱残差图像块，利用可见光谱残差图像块重叠像素的平均值和重建的全局可见光谱图像相加得到可见光谱人脸重建图像。本发明获得了热红外光谱和可见光谱两组数据的最佳投影方向，提升了特征的可分离性，剔除了冗余信息，获取了最佳的识别效果，解决了弱光环境下的人脸识别难题，充分利用现有的可见光数据库进行人脸匹配。
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