公开(公告)号：CN108909872A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810651653.4

申请日：2018-06-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  王松 ,  周灼 ,  蔡仙仙 ,  陈高翔

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种六足仿蜘蛛机器人及其步态规划方法，所述机器人包括躯干、端盖、行走机构、操作平台和驱动系统，行走机构通过螺栓连接在躯干上，操作平台和驱动系统放置在躯干内部，端盖安装在躯干上，将操作平台和驱动系统封闭；机器人躯干采用菱形结构设计，行走机构是由均匀分布在躯干两侧的六条相同腿组成，每条腿设计成三连杆结构的串联的形式，每条腿包括三个肢节及三个关节。本发明整体结构紧凑、性能可靠、运动灵活、对各种复杂地形的适应性强，能广泛的应用在多种领域。

公开(公告)号：CN108455191A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810233518.8

申请日：2018-03-21

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  周灼 ,  孙超 ,  马可 ,  陈勇 ,  李凡

IPC: B65G25/02

Abstract: 本发明公开了一种步进输送机：包括出料机构、步进推料结构及传动机构，出料结构包括料斗、插板机构及凸轮连杆机构，插板机构设置于料斗下方，凸轮连杆机构用于驱动插板机构的打开与闭合，实现料斗的间断性放料；步进推料结构包括轨道、推杆及推杆驱动装置，推杆驱动机构用于驱动推杆推动物料在轨道上移动；轨道设置于轨道支架上方。出料机构的连杆滑块组件连接插板，连杆滑块组件用于驱动插板在导轨内滑动，用以实现料斗的间断性放料。本发明出料机构、步进推料结构均采用机械式结构，传动机构仅采用一个动力源即可实现整机的正常运转，在保证输送机正常工作的同时也降低了整机的成本，减小了整机的质量及体积。

公开(公告)号：CN108161922A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201810109638.7

申请日：2018-02-05

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  孙超 ,  周灼 ,  马可 ,  陈勇

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J9/109 ,  B25J9/104 ,  B25J9/12 ,  B25J15/0226

Abstract: 本发明公开了一种送料凸轮机械手，包括底座、驱动机构、执行机构和传动机构，执行机构包括机械手、间歇转动机构、凸轮上升机构、凸轮前进机构和凸轮夹紧机构，传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、主轴带轮传动系、第一涡轮蜗杆传动系、不完全齿轮传动系、连杆、上升机构带轮传动系、传动轴带轮传动系、第二涡轮蜗杆传动系、前进机构带轮传动系、第三涡轮蜗杆传动系和夹紧机构带轮传动系；能够实现机械化和自动化生产，具有结构简单、工作平稳、故障率低、使用寿命长的特点。

公开(公告)号：CN107716986A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201711083073.1

申请日：2017-11-07

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  周灼 ,  孙超 ,  王肖霖 ,  李凡 ,  陈勇

IPC: B23B39/16 ,  B23B47/30 ,  B23Q7/10 ,  B23Q7/06

CPC classification number: B23B39/16 ,  B23B47/30 ,  B23Q7/06 ,  B23Q7/10

Abstract: 本发明公开了一种半自动钻床，包括：工作台、送料机构、定位夹紧机构、钻孔机构、成品推出机构和传动机构。工作台上设置有进料工位和钻孔工位；送料机构将工作台上的工件毛坯从进料工位上推送至指定位置；定位夹紧机构将送料机构推送到指定位置的工件毛坯推送进圆形凹槽并将工件固定；钻孔机构用于对推送至钻孔工位上并已经被夹紧的工件毛坯进行钻孔；成品推出机构将钻孔工位上已经被钻孔的工件从圆形凹槽推出；传动机构分别与送料机构、定位夹紧机构、钻孔机构和成品推出机构传动连接，以便传动机构将动力传送至送料机构、定位夹紧机构、钻孔机构和成品推出机构。本发明集送料、定位夹紧、钻孔、推出等功能为一体，解决了现有钻床工作劳动力大，效率低等问题。

公开(公告)号：CN107693304A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201711011249.2

申请日：2017-10-26

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  王松 ,  周灼 ,  孙超 ,  李凡 ,  陈勇

IPC: A61H1/02 ,  B25J11/00

CPC classification number: A61H1/0237 ,  A61H1/0218 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/50 ,  A61H2205/085 ,  A61H2205/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人，其特征在于：包括底座、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件；大腿机构的大腿滑杆通过髋关节的键一安装在髋关节的轴一上，轴一的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座安装在大腿机构的大腿导轨末端，小腿机构的小腿滑杆通过膝关节的键二安装在膝关节的轴二上，轴二的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件直接过盈配合安装在踝关节的轴三上，踝关节的第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。本发明通过机械结构辅助患者的肢体进行运动，使患者的肌肉和关节得到锻炼以逐渐恢复关节和肌肉的正常活动，并最终使患者康复。

公开(公告)号：CN107538462A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201710840111.7

申请日：2017-09-18

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  黄锦婷 ,  周灼 ,  王海东 ,  鲁义刚

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种抓取机器人，包括用于机器人行走的底盘机构，所述底盘机构上连有控制抓取物件的主体结构，所述主体结构上连有用于抓取物件的手臂机构。本发明提供的一种抓取机器人，底盘机构采用差速器实现转弯，结构简单，成本较低；主体结构通过液压缸使主体部分上升下降，稳定性较好，结实耐用；手臂机构中的滑块在固定杆上移动，推动手臂连杆机构作前后伸缩运动，手爪部分用于抓取物品，利用钢丝绳传动。整体结构简单，工作效率高，具有很好的经济效益。

公开(公告)号：CN207957049U

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201721676894.1

申请日：2017-12-06

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周灼 ,  孙超 ,  陈勇 ,  王肖霖 ,  李凡 ,  苑明海

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型公开了一种自动送料装置，包括支承机构、曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构、机械臂机构、夹持机构以及驱动机构，所述支承机构包括底座、回转轴以及回转托架，所述回转轴位于所述底座上，所述回转托架安装在所述回转轴上，可随其回转，所述机械臂机构安装在所述回转托架上，可绕其回转，所述曲柄摇杆机构一端与所述驱动机构连接，另一端与所述回转托架连接，所述曲柄滑块机构一端与所述驱动机构连接，另一端滑块在所述回转托架垂直方向上来回移动，所述曲柄滑块机构的滑块通过所述机械臂机构与所述夹持机构连接。本实用新型具有在水平方向固定角度回转与垂直方向上下回转来实现自动化送料的功能。

公开(公告)号：CN207643971U

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201721676932.3

申请日：2017-12-06

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 孙超 ,  周灼 ,  李凡 ,  王肖霖 ,  陈勇 ,  苑明海

IPC: B41J25/304 ,  B41J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种自动打印装置，包括工作台、送料机构、打印机构、凸轮摆杆机构以及驱动机构，所述工作台包括相连的用于放置待打印产品的水平台面与用于传送已打印产品的倾斜台面，所述送料机构位于水平台面一侧，所述送料机构为曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构一端与所述驱动机构连接，另一端滑块位于所述工作台水平台面上，用于水平往复推送待打印产品，所述凸轮摆杆机构一端与所述驱动机构连接，另一端摆杆与所述打印机构连接，使其做上下往复运动。本实用新型具有自动推送物料进行打印的功能，具有提高生产率以及保证生产安全的特点。