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公开(公告)号：CN117622315A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311663146.X
申请日：2023-12-06
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种具有自锁功能的可伸缩折叠线控转向路感模拟装置，包括自上而下同轴依次相连的折叠方向盘、伸缩机构、锁止机构和路感模拟机构。当伸缩机构在缩短极限位置与中间特定位置之间进行伸缩运动时，折叠方向盘处于折叠状态，当伸缩机构由中间特定位置伸长至伸长极限位置时，带动折叠方向盘由折叠状态打开至展开状态，当伸缩机构由伸长极限位置缩短至中间特定位置时，带动折叠方向盘由展开状态收回至折叠状态；路感模拟机构在手动驾驶时提供模拟路感；锁止机构在自动驾驶或车辆断电时锁止折叠方向盘。本发明可以实现在手动驾驶模式时提供必要的路感且在自动驾驶模式时增加驾驶舱活动空间，还能在自动驾驶模式及断电情况下锁止方向盘。
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公开(公告)号：CN117048699A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311249912.8
申请日：2023-09-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种汽车转向器、系统、车辆及控制方法，其中，包括：控制一侧车轮转向的第一转向电机；控制另一侧车轮转向的第二转向电机；设置于第一转向电机和第二转向电机之间的模式切换部件，切换第一转向电机和第二转向电机之间的转向齿条分离或耦合，以切换两侧车轮进入独立转向模式和耦合转向模式。由此，解决了相关技术中左右车轮独立转向和耦合转向切换控制部位体积较大，防水和防尘要求较高，系统部件难以固定极易疲劳损坏等问题。
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公开(公告)号：CN117002609A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310996430.2
申请日：2023-08-08
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提出一种线控转向系统的控制方法及控制系统，该方法包括基于目标前轮的行驶参数、配置参数和摆振失稳模态下的磁流变阻尼器的目标阻尼系数构建转向系统动力学方程，其中目标阻尼系数与前轮转角速度的积等于磁流变阻尼器的初始阻尼系数与磁流变阻尼器电流的积；基于转向系统动力学方程获得特征方程及所有特征值表达式；获取目标前轮的行驶参数的实时值、配置参数的值、磁流变阻尼器电流实时值、初始阻尼系数的值；基于获取的值得到特征值表达式的所有特征值的实部值；若存在至少一个特征值的实部值大于零，则调节磁流变阻尼器电流实时值直至所有特征值的实部值不大于零，以得到目标阻尼系数的值。根据本发明的方法能够解决前轮摆振问题。
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公开(公告)号：CN116653893A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310572204.1
申请日：2023-05-19
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及再生制动技术领域，特别涉及一种基于线控制动系统的再生制动控制机构、车辆及方法，其中，控制机构包括：电机主缸隔离阀、第一调节组件、第二调节组件和控制器，其中，第一调节用于调节后轴制动轮缸的实际压力产生后轴液压制动力；第二调节组件用于调节前轴制动轮缸的实际压力产生后轴液压制动力；控制器用于将车辆进行再生制动控制时所需的目标液压制动力分配为前轴液压制动力和后轴液压制动力，并分别控制第一调节组件调节后轴制动轮缸的实际压力和/或第二调节组件调节前轴制动轮缸的实际压力产生目标液压制动力。由此，解决了相关技术中再生制动的方法过于冗余，无法很好的适配再生制动的实际需求等问题。
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公开(公告)号：CN116373823A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310149715.2
申请日：2023-02-13
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种冗余制动系统,包括均按照原有制动系统的连接方式进行连接的储液罐、机械主缸、活塞缸、踏板解耦阀、电缸解耦阀和轮缸。本发明的冗余制动系统还包括气压系统，气压系统与活塞缸连接和/或与储液罐连接。冗余制动系统的工作模式包括主动制动模式和冗余制动模式，在主动制动模式下，活塞缸建压，对车轮产生制动压力；在冗余制动模式下，当气压系统与活塞缸连接时，气压系统向活塞缸输入气体，对活塞缸进行增压使得液体流出活塞缸进入轮缸对车轮产生制动压力；当气压系统与储液罐连接时，气压系统向储液罐输入气体，使得液体流出储液罐进入轮缸对车轮产生制动压力。本发明可以实现冗余制动功能，且结构简单、成本低。
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公开(公告)号：CN109204279B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201811326505.1
申请日：2018-11-08
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60T13/68
摘要： 本发明实施例提出一种驻车制动系统的控制方法及装置。当进入驻车制动模式时，接收踏板传感器发送的刹车踏板踩动信号以及液压传感器传送的轮缸内的动液压力，当动液压力不在预设的第一阈值范围内，调控液压调控单元，使轮缸内的动液压力在第一阈值范围内，控制电磁阀由打开状态切换为闭合状态，保持轮缸内的动液压力在第一阈值范围内，使轮缸和制动盘之间的摩擦力大于阈值且稳定，避免汽车滑动，从而避免发生必要的交通事故、不必要的损失损耗，提升汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN113911315B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111519013.6
申请日：2021-12-14
申请人： 清华大学 , 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
IPC分类号： B64C1/38
摘要： 本发明涉及飞行器热防护技术领域，公开一种飞行器头锥冷却结构。该飞行器头锥冷却结构主要由散热通道组件构成，散热通道组件与飞行器头锥的形状相适配。所述散热通道组件用于输送冷却液，所述散热通道组件包括若干输入通道和中间通道层，若干所述输入通道呈环形设置于所述飞行器头锥的头部，所述中间通道层呈环状，且所述中间通道层呈网状结构，所述中间通道层的一端沿圆周方向间隔设置有若干进液口，一个所述进液口与一个所述输入通道连通，另一端沿圆周方向间隔设置有若干出液口。该飞行器头锥冷却结构冷却效果较好，能够有效降低飞行器头锥的头部温度，并使得飞行器头锥温度分布均匀，加工简单。
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公开(公告)号：CN112265581A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011142312.8
申请日：2020-10-22
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种连接机构及倒Ω型组合式车架，涉及汽车车架技术领域，包括：连接梁和插接构件；连接梁与前车架连接，前车架上设置有推动部；插接构件与后车架连接，后车架上设置有伸缩部，推动部能够推动伸缩部，以使伸缩部处于压缩状态；插接构件设置有插接部，伸缩部处于压缩状态时，插接部伸入到连接梁中。通过在前车架上安装连接梁，当需要将前车架与后车架连接时，前车架向靠近后车架的方向移动，推动部与伸缩部抵接并推动伸缩部压缩，伸缩部处于压缩状态时，插接构件上的插接部伸入到连接梁中，实现前车架与后车架之间的刚性连接，缓解了现有技术中存在的车架连接结构连接操作复杂，相邻两个车架之间连接效率低，无法快速自动连接的技术问题。
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公开(公告)号：CN111775721A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010677513.1
申请日：2020-07-14
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60L15/20 , B60G17/0165 , B62D5/04 , B60K7/00
摘要： 本发明提供了一种全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置，涉及全矢量汽车控制的技术领域，包括获取道路交通环境信息和驾驶员控制指令，确定当前行驶工况；根据当前行驶工况确定控制模式，控制模式包括直线行驶模式、转向模式和越障模式：基于每种控制模式和当前行驶工况确定对每个车轮的控制指令；根据控制指令对每个车轮进行横向、纵向和垂向的三维度作用力控制，扩展整车动力学可控范围，减少汽车多个性能指标之间的相互制约，提高多目标优化的理论上限，并通过多种控制模式，可适应于多种行驶工况，提高道路适应性，当发生故障时，相较其他车辆控制方式，具有更多制动和转向选择，仍能正常工作，固有安全性较高。
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公开(公告)号：CN111775687A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010651289.9
申请日：2020-07-08
申请人： 清华大学
摘要： 一种多功能电动轮组件，包括轮毂、轮毂电机、制动装置、轮毂安装架、转向动力装置、安装臂、避震器、安装模块、大直径盘式轴承、升降执行连杆、加固斜撑。在高功率密度电动轮设计的基础上，开发各自驱动、制动、转向的控制策略：采用矢量控制和弱磁控制相结合的控制策略，实现对电动车电动轮全转速区间内高效、稳定的驱动控制。设计各个单元实时运行的控制器，采用多模式悬架调高功能，针对不同情况对车身进行不同模式的举升。本发明还提供了一种电驱动行走装置，安装有上述的多功能电动轮组件，通过上述结构设计，多功能电动轮组件具有驱动、制动、360°转向以及悬架功能，真正实现了电动轮的多功能化与模块化。
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