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公开(公告)号：CN106736080B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201611241411.5
申请日：2016-12-29
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明涉及一种激光导引管道焊接机器人，属于工业机器人领域。包括焊接小车和设置在焊接小车上焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置。本发明通过永磁滚轮将焊接小车牢牢吸附于被焊接管道上，通过控制器来控制焊接小车的驱动电机，进而控制永磁滚轮带动焊接小车沿着被焊接管道的焊缝爬行，通过激光传感器检测待焊接焊缝中心，并将焊缝中心位置数据实时传输给控制器，以实时调节焊枪的左右偏摆位置和距离焊缝的高度，从而实现焊缝中心的自动跟踪。视觉检测装置的相机还对焊接完成的焊缝进行检测，判断焊缝外观质量问题。
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公开(公告)号：CN105129187B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510614821.9
申请日：2015-09-24
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明的名称为适用于视觉机器人的带光源可自动升降料框。属于视觉机器人系统外围设备技术领域。它主要是解决现有料框无自带光源和升降结构复杂的问题。它的主要特征是：包括料框主体、料框底板、LED灯、四对圆锥齿轮、LED灯角度调整工具、连接底座、四根料框底座支撑柱、料框底座固定板、行程开关、行程开关触头和液压缸等；四根LED灯转动轴、LED灯连接底座、LED灯、四对圆锥齿轮、LED灯角度调整工具安装在料框主体的四个边框上；料框底座支撑柱和液压缸固定在料框底座固定板上。本发明具有使视觉系统拍摄的图片达到使用要求和，能实现每一层物料在某一特定的位置长时间停留的特点，主要用于机器人带光源、可自动升降的料框。
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公开(公告)号：CN105129187A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510614821.9
申请日：2015-09-24
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明的名称为适用于视觉机器人的带光源可自动升降料框。属于视觉机器人系统外围设备技术领域。它主要是解决现有料框无自带光源和升降结构复杂的问题。它的主要特征是：包括料框主体、料框底板、LED灯、四对圆锥齿轮、LED灯角度调整工具、连接底座、四根料框底座支撑柱、料框底座固定板、行程开关、行程开关触头和液压缸等；四根LED灯转动轴、LED灯连接底座、LED灯、四对圆锥齿轮、LED灯角度调整工具安装在料框主体的四个边框上；料框底座支撑柱和液压缸固定在料框底座固定板上。本发明具有使视觉系统拍摄的图片达到使用要求和，能实现每一层物料在某一特定的位置长时间停留的特点，主要用于机器人带光源、可自动升降的料框。
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公开(公告)号：CN119723082A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411792709.X
申请日：2024-12-07
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种熔池图像分割方法和装置，属于图像处理技术领域，其方法包括：构建熔池图像分割模型，熔池图像分割模型包括深度卷积编码器和多尺度卷积解码器；根据深度卷积编码器对待分割焊接图像进行轻量化处理，得到金字塔特征；根据多尺度卷积解码器对金字塔特征进行多尺度特征提取，得到目标熔池图像。通过深度卷积编码器对待分割焊接图像进行轻量化处理，能够有效减少数据处理量，提高获取数据的实时性；通过多尺度卷积解码器对金字塔特征进行多尺度特征提取，能够从多个角度获取到图像的特征，进而有效保证目标熔池图像的可靠度。
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公开(公告)号：CN112815856B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110180842.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的座椅滑轨轨体检测装置，包括水平放置的平台，在平台上设有可载动轨体沿X轴左右往复运动的直线模组；在运动轨迹的中间位置设置有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述第一激光测距传感器和第二激光测距传感器对称安装在直线模组前后两侧，用于测量到轨体两侧距离数据；在直线模组运动轨迹最左端设置有第一CCD采集器，用来采集轨体的端面图像；在直线模组运动轨迹中间段的上方放置有第二CCD采集器，用于采集轨体上第二基准孔和第一基准孔的图像。本发明基于机器视觉来测量轨体截面尺寸、端面以及基准孔直径等几何参数，提高轨体尺寸测量精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108959826B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810900943.8
申请日：2018-08-08
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种平面涡卷弹簧设计方法及平面涡卷弹簧，属于弹簧技术领域。通过根据座椅靠背角度调节参数，确定平面涡卷弹簧的第一物理参数，然后根据平面涡卷弹簧的输入参数，确定平面涡卷弹簧的第二物理参数，再根据第一物理参数和第二物理参数获得约束条件和目标函数，并根据约束条件和目标函数构建平面涡卷弹簧设计方法的数学模型，然后根据约束条件和目标函数建立平面涡卷弹簧设计方法的数学模型，最后将设计变量通过MATLAB编程求解获得优化设计参数，达到根据座椅靠背角度和平面涡卷弹簧的输入参数得到优化设计参数的目的，满足座椅靠背调节要求，实现对平面涡卷弹簧的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN114160921B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111402048.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。
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公开(公告)号：CN107308562B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201710550802.3
申请日：2017-07-07
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种可胀紧的固定钎及装该固定钎的支点架设装置，包括：固定钎、底板、绞盘装置、大侧板、小侧板、收绳装置、张紧装置、锁死装置以及限位装置；在底板的两端设有U型槽，固定钎的上端卡在U型槽中并通过挂钩将两侧固定钎相连；大侧板和小侧板通过内六角螺栓安装在底板上；绞盘装置安装在小侧板上；收绳装置和张紧装置均安装在底板上，限位装置安装在底板的下方，锁死装置安装在大侧板上。本发明能够实现救援绳索的快速收绳和张紧并实时测量绳索上的张紧力，绳索不需要整圈缠绕，能够用于超长绳索的快速收张，方便高效。
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公开(公告)号：CN111570975B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400042.X
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括以下步骤：获取焊接区域内同一时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和所述焊缝图像，以得到时间点相对应的熔池图像；依次在不同时间点获得多帧所述熔池图像，并确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝边缘位置信息，计算获得焊接偏差值。本发明能够实现实时在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN111570974B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400041.5
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置以及自动焊接系统，所述方法包括如下步骤：获取焊接区域内同一拍摄时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和焊缝图像，获得对应拍摄时间点的熔池图像；获得对应不同拍摄时间点的多帧所述熔池图像；根据多帧所述熔池图像，确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。所述装置和自动焊接系统均应用到本发明的方法。本发明实现可在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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