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公开(公告)号：CN117934549A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410061124.4
申请日：2024-01-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于概率分布指导数据关联的3D多目标跟踪方法，属于环境感知领域。该方法包括：S1：使用3D检测器得到每一时刻目标物体的信息；S2：构建检测目标和轨迹目标的高斯分布模型；S3：根据步骤S2构建好的目标分布模型，充分考虑物体间的位置稳定情况，设计一种新的代价函数，实现检测框和轨迹的最优匹配；S4：将未匹配上的检测置信度大于阈值的检测目标初始化为新的轨迹，轨迹状态为不确定态，若接下来匹配成功3帧则转为确定态轨迹；确定态轨迹没有匹配上转为丢失态轨迹，连续12帧没有匹配上，则删除该轨迹。
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公开(公告)号：CN117007061A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310984480.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶平台的基于地标的激光SLAM方法，属于无人驾驶技术领域。本发明通过激光雷达的点云数据预处理、针对非地面点云建立上下层凸包、评估凸包相似性并利用改进迭代步长的坐标轮换法求解目标优化函数，从而得到无人驾驶平台非平面的位姿态变化量。针对地面点云，通过前后两帧中两个平面法向量之间的角度变化，确定无人驾驶平台的俯仰角变化量，联合求解出垂直方向变化量，从而得到六自由度位姿变化量。最终将地标点云和地面点云转换到全局坐标系下，并对地图进行占据栅格体素化。相比于现有技术，本发明在定位方面精度更高，并且能够实现对物体的分割，提供更丰富的环境信息，进而提高机器人的感知和交互能力。
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公开(公告)号：CN116394733A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310273588.7
申请日：2023-03-20
Applicant: 招商局检测车辆技术研究院有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种所述用于纯电动汽车的驱动系统，其中包括一种前轮单电机和后轮两轮毂电机组成的纯电动动力系统，主要包括主电机、左后轮带离合轮毂电机、右后轮带离合轮毂电机、主离合器、差速器、主控制逆变一体机、动力电池与电池管理系统、整车控制器包括三离合模式切换系统、电子控制器等，其中三部电机均为永磁同步电机；过离合器的通断切断了不工作永磁同步电机的电磁阻力和机械阻力，大大提高了电机的工作效率，减少了电耗，增加了续驶里程。同时，带离合轮毂电机的设置能够在车辆打滑或摆动的过程中提供力矩维持车身稳定，提高了驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN116353350A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310347778.9
申请日：2023-04-04
Applicant: 重庆大学 , 招商局检测车辆技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车预警装置，包括安装于动力电池的底面与电池仓之间的预警隔板；所述预警隔板包括上隔板、下隔板、边框、管接头、管子、芯杆和拉绳，所述边框固定于上隔板和下隔板之间，管接头固定在上隔板和下隔板之间形成的空腔内，管接头和管子均设有多个，并且管子之间通过管接头连接成星形或框形；每个管子的内部沿空心线布置有一个芯杆，芯杆的直径小于管子的内径；多个拉绳呈网状布置在上隔板和下隔板之间形成的空腔内，管子和芯杆均为导体材料并且连接在一个有报警装置的有源电路中；安装在电动汽车上之后能对电池和电池仓的变形进行监控，并发出警报，与现有技术相比监控精度更高，结构简单，故障率低，可靠性好。
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公开(公告)号：CN112356685A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011338536.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种前后独立驱动四驱电动汽车的转矩分配及驱动防滑协调控制方法，属于新能源汽车底盘智能控制领域。该方法具体包括：S1：搭建整车动力学及各部件模型，包括车辆动力学模型、驾驶员模型、电机模型和电池模型；S2：构建基于经济性的转矩分配控制策略；S3：构建驱动防滑控制策略；S4：构建转矩分配及驱动防滑协调控制策略。本发明给出的协调控制策略能够在保证车辆安全性的前提下，尽可能减少不必要的能耗，通过引入转矩补偿策略，保证整车动力性，对提升纯电动汽车性能表现以及驾驶员认可度具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110154750A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910445639.3
申请日：2019-05-27
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安新能源汽车科技有限公司 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60K17/12 , B60K17/356 , B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种双电机四驱电动汽车的传动系统，属于电动汽车领域。该传动系统中，前主轴与后主轴上各装有一个能实现两级变速的机构，该两级变速机构各由一个电机驱动，而传动系统中的速度传感器Ⅰ、速度传感器Ⅱ为车速传感器，其与控制器相配合，通过双电机协调控制补偿动力对两轮/四轮驱动模式下的换挡过程进行转速同步控制。该传动系统利用双电机的协调控制，可使电机最大限度的工作在高效区，从而提高传动系统效率，保障续驶里程；同时可实现起步、高速急加速、低附着路面等多工况条件下进行两轮/四轮驱动，进一步提高了车辆动力性和多工况适应性；可实现无动力中断换挡，减小换挡过程中的冲击。
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公开(公告)号：CN119575340A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411757088.1
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达点云数据的车辆定位方法，包括：获取源点云和目标点云；使用改进的点对面迭代最近点算法，分别对源点云和目标点云去中心化，根据源点云和目标点云去中心化坐标计算旋转矩阵与平移向量，结合输入扰动和李代数，求得源点云的初始配准转换式；对初始配准转换式进行高斯牛顿迭代，求得源点云的配准转换式，对源点云和目标点云进行配准得到配准点云数据；使用配准点云数据构建地图，对车辆进行定位。本发明可以解决现有技术中存在的通过点云数据进行车辆定位，算法精度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119459774A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411759876.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法，属于自动驾驶技术领域。该方法无需额外增加传感器，仅依赖现有L2级自动驾驶车辆的车载低精度GPS系统、车载自动驾驶相机以及轻量化交叉路口预建地图，通过三级定位模块实现车辆在交叉路口的精确定位，并设计两级路径规划策略，确保车辆在通过交叉路口时能够安全高效地完成转向操作。该方法在算力受限的情况下仍能保证车辆定位的准确性，并实现路径规划的适时更新，显著提升了L2级自动驾驶车辆在复杂交叉路口场景中的可用性与安全性，同时保持了低成本与高效的技术优势。
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公开(公告)号：CN118190016A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410427764.2
申请日：2024-04-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑特征点方向及其曲率的多类特征协同优化激光里程计方法，属于测量技术领域。该方法包括以下步骤：监测并获取激光雷达原始点云；将原始点云输入至点云扩展模块，得到扩展点云；将扩展点云分别输入至水平曲率求解模块和垂直曲率求解模块，得到新的具有水平和垂直曲率大小和正负信息的扩展点云；将新的水平曲率扩展点云输入到水平特征点提取模块，将新的垂直曲率扩展点云输入到垂直特征点提取模块，得到六种水平特征点云和六种垂直特征点云；将所有的水平特征点云和垂直特征点云与输入到位姿求解模块，得到估计位姿。本发明提升了传统激光里程计方法在垂直方向的位姿估计精度，满足了智能汽车和机器人对自主高精度定位。
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公开(公告)号：CN114379552B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111335176.9
申请日：2021-11-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种基于高精度地图和车载传感器的自适应车道保持控制系统及方法，系统包括摄像头(1)、雷达系统(2)、高精度地图模块(3)、域控制器(4)、转向控制系统(5)和车速传感器(6)；方法步骤为：1)获取道路位置信息和待控制车辆的位置信息；2)判断待控制车辆所在车道、待控制车辆所在车道的宽度；3)获取道路图像数据；4)若相邻车道不存在车辆，则向转向控制系统(5)传输行驶信号I，并进入步骤7)，否则，进入步骤5)；5)探测待控制车辆与相邻车辆的距离信息；6)生成新路径保持线。本发明能根据相邻车道车辆的大小、自身车辆的宽度以及行驶速度规划出更为合理、安全的路径，可用于各种多车道道路。
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