公开(公告)号：CN104656548B

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201410665973.7

申请日：2014-11-19

申请人： 发那科株式会社

发明人： 金丸智

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05B19/402 ,  G05B19/19 ,  G05B19/4155 ,  G05B2219/36244 ,  G05B2219/42217

摘要： 本发明涉及一种具备基于表形式数据的运行的数值控制装置。在该数值装置中，指令读出单元依次读出存储在存储单元的成为基准的时间、轴或者主轴的位置、和与成为上述基准的轴或者主轴不同的其他的轴或主轴的位置或者辅助功能。选择单元根据由定义单元所定义的定义来选择对指令读出单元所读出的指令进行处理的处理部。定义单元定义由各处理部执行的指令。

公开(公告)号：CN107450470A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710625515.4

申请日：2017-07-27

申请人： 四川海博达航空科技有限公司

发明人： 李红

IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/4099 ,  G05B19/414

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/4099 ,  G05B19/4144 ,  G05B2219/37206 ,  G05B2219/37344 ,  G05B2219/45058

摘要： 本发明公开了一种应用二维激光位移传感器的全自动打磨抛光装置，包括二维激光位移传感器、支架、快速换刀装置、刀头和机器人，所述机器人与支架固定连接，二维激光位移传感器和快速换刀装置分别安装在支架上，刀头安装在快速换刀装置中，且刀头的刀柄满足快速换刀装置加持要求，二维激光位移传感器、机器人、快速换刀装置分别与机器人控制系统连接，机器人控制系统中含有软件控制模块，软件控制模块包括用于生成工件的加工路径的离线编程模块和用于根据工件的实际坐标和标准坐标之间的差异来修正加工路径的在线修正模块。本发明解决了传统机器人通用性不好，精度低，机械臂震颤及磨损至刀头输出力不均的问题，满足不同抛光打磨工况的要求。

公开(公告)号：CN104756025B

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201280076752.5

申请日：2012-10-30

申请人： 株式会社牧野铣床制作所

发明人： 佐藤仁 ,  增宫泰德 ,  户井田直仁 ,  谷川优毅

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05B19/19 ,  B23Q15/013 ,  G05B19/4068 ,  G05B2219/35349 ,  G05B2219/50047

摘要： 本发明的工件安装信息报告装置(10)具备范围设定部(13)、位置姿势设定部(14)、路径设定部(12)、范围算出部(15)、目标位置姿势运算部(16)和报告部(6)。范围设定部(13)设定机床的规定的进给轴方向上的可动范围。位置姿势设定部(14)设定工件的安装位置或姿势。路径设定部(12)基于此工件的安装位置或姿势设定工具路径。范围算出部(15)算出假设工具沿工具路径相对于工件进行了相对移动时的、机床的规定的进给轴方向上的动作范围。目标位置姿势运算部(16)求出被算出的动作范围处在可动范围内的工件的目标安装位置或姿势。报告部(6)报告目标安装位置或姿势。

公开(公告)号：CN104516313B

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201410505600.3

申请日：2014-09-26

申请人： 西门子公司

发明人： 约亨·布雷特施奈德 ,  延斯·斯特凡·切谢尔斯基

IPC分类号： G05B19/4061

CPC分类号： G05B19/19 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/50174

摘要： 在运行系统程序(6)的情况下，具有多个位置受控的轴(1)的机器的控制装置(5)根据子程序(9)操控位置受控的轴(1)。通过操控位置受控的轴(1)，末端执行器(2)沿着由子程序(9)定义的轨道(10)经过至少一个中间构件(4)相对于机器的基体(3)在位置受调整的情况下移动。在运行系统程序(6)的情况下，在操控位置受控的轴(1)之前，控制装置(5)借助机器的参数化模型(11)测试，末端执行器(2)的沿着由子程序定义的轨道(10)的移动是否能是无碰撞的。在子程序的测试之前，控制装置接收表征了机器的实际配置的初始测量值(M1)、根据初始测量值(M1)算出模型的参数(P)、并且根据算出的参数使模型(11)参数化。

公开(公告)号：CN107255995A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710566379.6

申请日：2017-07-12

申请人： 武汉迈信电气技术有限公司

发明人： 汪原

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/35349

摘要： 本发明涉及一种伺服刀架的锁紧控制方法及系统，包括以下步骤：1、接收换刀指令并计算得到换刀位移进行换刀，直到换刀完成；2、伺服电机控制器按照力矩输出值Ti控制动齿盘与静齿盘啮合；3、伺服电机控制器计算力矩变化值dTi，并将力矩变化值dTi和伺服电机实时参数传给刀架控制器，刀架控制器根据力矩变化值dTi确定dsm并将位置调整量dsm发送给伺服电机控制器；4、利用位置调整量dsm，经过位置PID控制、速度PID控制和力矩PID控制，得到新的力矩输出值Ti，并转入步骤S2。本发明可提高算法实施的效率，降低控制和运算难度，减少齿盘研磨的损伤，保证啮合力恒定并小于一个限定值，起到降低摩擦保护齿盘的目的。

公开(公告)号：CN104737083B

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201380055026.X

申请日：2013-10-31

申请人： 株式会社捷太格特

发明人： 清水昭宏 ,  杉浦浩昭 ,  米津寿宏

IPC分类号： G05B19/18 ,  B23Q15/013

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/49144 ,  Y02P90/265

摘要： 本发明提供能够应对多种多样的机床并且能够提高动作限制区域的设定自由度的机床的动作限制装置。从机床的多个驱动轴中指定不同方向的两个或者三个驱动轴(Xa、Za)。利用所指定的两个或者三个驱动轴(Xa、Za)形成二维坐标系或者三维坐标系。在二维坐标系或者三维坐标系中设定限制移动体(15)的动作的区域(Ar)。判定移动体(15)正动作的驱动轴(Xa、Za)，在包含正动作的驱动轴(Xa)的二维坐标系或者三维坐标系中，在移动体(15)进入限制区域(Ar)的情况下，限制移动体(15)的动作。

公开(公告)号：CN107121967A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710376935.3

申请日：2017-05-25

申请人： 西安知象光电科技有限公司

发明人： 周翔 ,  费梓轩 ,  杨涛 ,  张冠量

IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/4099

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/31077 ,  G05B2219/45041 ,  G05B2219/45136

摘要： 本发明公开了一种激光在机找正和工序间测量装置，由激光测头和上位机组成，测头内包括智能相机，MEMS扫描振镜投影装置，WIFI模块，锂电池和LED环形光源。智能相机与MEMS扫描振镜投影装置组成单目视觉系统，能够进行三维重建，且一个测头能够完成激光找正和在线工序间测量功能。本装置利用激光三维重建原理快速提取出工件上特征的三维坐标，并通过标定获得测头坐标系与机床坐标系的位姿关系，将这些数据实时无线传输到上位机，由上位机自动建立工件坐标系以及快速准确检测出零件形位尺寸，从而实现工件的找正以及工序间测量。

公开(公告)号：CN107065768A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710278987.7

申请日：2017-04-25

申请人： 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

发明人： 杨建中 ,  吴界 ,  高嵩 ,  张成磊 ,  王天正

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/45136

摘要： 本发明公开了一种叶轮加工刀具路径整体优化方法，包括如下步骤：S1：将叶轮模型和刀具模型离散三角化；S2：规划所示刀具与叶轮的接触点轨迹，并计算得到所述刀具位置点轨迹；S3：利用干涉检查判断所述刀具位置点的可达方向锥；S4：建立所述刀轴矢量的整体优化目标函数，构建有约束的单源有向图，将所述目标函数的优化求解问题转化为最短路径寻路问题；S5：利用最短路径寻路算法，对所述目标函数进行求解，得到最优刀具姿态。本发明的方法，可快速的计算刀具可达方向锥，并实现刀轴矢量的整体光顺。

公开(公告)号：CN103946756B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201280056181.9

申请日：2012-11-16

申请人： 生物梅里埃公司

发明人： D·德科 ,  雷吉斯·蒙特韦尔纳 ,  弗莱德瑞克·皮恩斯顿

IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/402 ,  G01N35/10 ,  C12M1/26 ,  G01N1/02 ,  C12Q1/24

CPC分类号： C12Q1/24 ,  C12M33/02 ,  C12M33/04 ,  G01N35/1011 ,  G05B19/19 ,  G05B19/402

摘要： 本发明涉及借助于采样工具对在基准面上的生物材料采样的方法，例如琼脂培养基的表面，所述方法使得能够操纵采样工具从第一位置向第二位置向基准面移动，和/或操纵基准面从第一位置向第二位置向采样工具移动，所述第二位置处于接触位置，在该接触位置上采样工具和基准面是接触的，所述方法包括以下步骤：a)照射在所述第一位置的采样工具以使得采样工具可见并将采样工具的影像投影到基准面上，b)采集采样工具和其投影到基准面上的影像的图像，c)处理在步骤b)中获得的图像以确定在处理后的图像上的采样工具和它的投影影像之间的间隙是否等于零，d)如果采样工具和它的投影影像之间的间隙不等于零。

公开(公告)号：CN106843144A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710158688.X

申请日：2017-03-17

申请人： 西北工业大学

发明人： 万敏 ,  刘洋 ,  张卫红 ,  邢婉静

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/35349

摘要： 本发明公开了一种五轴加工走刀轨迹奇异点避免方法，用于解决现有五轴加工走刀轨迹奇异点避免方法加工精度低的技术问题。技术方案是使用四元数表示刀轴方向与参考方向之间的变换关系，再将四元数投影到P平面，“奇异锥”在P平面内对应于一个圆心在原点的圆“奇异圆”；在二维平面中使用B样条对投影点进行插值；再次建立约束优化问题，目标函数定义为控制顶点增量的平方和，约束定义为B样条上的点到P平面原点的距离大于“奇异圆”半径，控制顶点的初值定义为插值得到的B样条控制顶点；将约束优化问题的约束用B样条控制顶点的增量线性表示，使用二次规划理论求解优化问题的最优解。本发明将一般约束优化问题转换为二次规划问题，保证了加工精度。