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公开(公告)号：CN110531319B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910790737.0
申请日：2019-08-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于测量点优化布局的水声应答器位置高精度校准方法，包括以下步骤：首先建立基于波达方向的应答器位置校准模型；其次构建应答器位置校准测量点优化布局目标函数；接着采用遗传算法求解测量点优化布局方位角；然后对测量点进行迭代优化布局；最后获得应答器位置最终精测结果。相对于传统的方法，本发明的优势在于：1)针对基于波达方向的应答器位置校准模型，综合考虑了角度测量误差和测量点位置误差的影响，构建了测量点优化布局目标函数，通过求解目标函数可获得相对于待测应答器位置的最优测量点布局，为获得高精度的校准结果提供了基本保障；2)通过测量点优化布局和循环迭代运算，可有效提高水声应答器位置的校准精度。
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公开(公告)号：CN114877894A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210486183.7
申请日：2022-05-06
申请人： 广东海洋大学
IPC分类号： G01C21/20 , G01C17/32 , G01P5/00 , G01S15/42 , G01S15/58 , G01S19/42 , H02J7/35 , H02J50/10 , F03D9/11
摘要： 本发明公开了一种新型水下无人艇海上无人持续监测系统；包括海上风力发电平台，海上风力发电平台的底部设置有安装浮架底座，水上监测导航通信艇通过水上导航定位系统进行定位导航，水上导航系统通过定位更随系统与水下监测无人艇与远程连接；本发明设置水上监测导航通信艇和水下监测无人艇，采用水面监测导航通信艇和水下监测无人艇的联合测扫，并进行信息的同步处理，将测扫结果形成为同时含有水面和水下信息的立体化结果，增加了探测能力，实现了立体性检测，且水上监测导航通信艇可通过水上导航系统和定位更随系统与水下监测无人艇与远程连接，使得水下监测无人艇定位监测更加准确，相比于直接水下卫星通信，其稳定性好，可靠性高。
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公开(公告)号：CN114740480A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210350405.2
申请日：2022-04-02
申请人： 国能大渡河瀑布沟发电有限公司
摘要： 本申请涉及水轮机技术领域，提供一种水轮机活动导叶曲面测点的坐标标定系统，用以解决活动导叶某一点的坐标位置的标注和数值显示。本申请首先根据获取的原始数据进行离线仿真，拟合出翼型瓣体剖面的上下曲面方程模型；然后采用超声波传感器实时自动测量出上下曲面中任一点的X轴距离和Z轴距离，并根据拟合出的上下曲面方程模型，自动计算出Y轴距离，从而获得翼型瓣体上任一点的三维坐标值(x,y,z)，实现复杂曲面的精确定位。本申请计算出的坐标值还可以在电气设备界面上自动、实时展示。本申请能够快速、高效地计算活动导叶曲面某一点的坐标位置，且测量精度高，能有效避免人工测量的读取误差。
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公开(公告)号：CN113238232B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110490227.9
申请日：2021-05-06
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明提出一种面向海洋静态目标的自主水下航行器系统目标搜索方法，用于多水下航行器搜索系统的协同规划，包括以下步骤：基于任务区域的搜索历史数据，生成任务区域的先验搜索概率图；提取先验搜索概率图中具有较高搜索概率的搜索子区域，分配给多个水下航行器；对每个水下航行器分得的多个子区域进行等级评估，按评估等级高低，确定每个水下航行器对各自分得子区域的搜索顺序；各水下航行器按搜索顺序以自适应螺旋线轨迹对各自搜索子区域进行搜索螺旋路径规划，将各子区域的椭圆螺旋覆盖路线与Dub i ns转场路线连续连接，获得完整的搜索路径。本发明提出一种四层的搜索求解框架，可提高水下航行器的搜索效率。
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公开(公告)号：CN110867132B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910980304.1
申请日：2019-10-15
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G09B29/10 , G01S15/931 , G01S15/42 , G01S7/539
摘要： 本申请公开了环境感知的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶(包括自主泊车)领域。该环境感知的方法包括：基于目标车辆在表征周围环境的栅格地图上的当前位置，确定与所述车辆相关联的目标感测区域在所述栅格地图上的位置信息；基于参考车辆的第一参考位置与参考障碍物的第二参考位置之间的关联关系，确定所述目标车辆针对所述目标感测区域中的障碍物的感测信任度，所述感测信任度指示所述车辆对所述障碍物感测的可靠性；以及基于所述感测信任度，生成所述目标感测区域的障碍物分布图。以此方式，能够有效避免由于超声波雷达的串扰造成的误检，从而提升了确定障碍物的精度。
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公开(公告)号：CN108449953B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201680059114.0
申请日：2016-11-04
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： G01C21/20 , G01S15/02 , G01S5/30 , G01S15/06 , G01S15/32 , G01S15/42 , G01S15/87 , H04W4/021 , H04W4/33
摘要： 一种利用室内空间的楼层平面图登记装置的位置的方法利用从至少三个接入点(AP)接收到的WiFi信号的强度，确定所述楼层平面图的指定该装置的粗略位置的部分。每个AP的位置利用所述楼层平面图登记。所述方法利用至少一个声学信号的飞行时间来确定该装置与利用楼层平面图登记的至少一个物体之间的至少一个距离，并且按照相对于该物体的距离在楼层平面图的所述部分内登记该装置的位置。
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公开(公告)号：CN112566731A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201980046488.2
申请日：2019-05-23
申请人： 倍加福欧洲股份公司
IPC分类号： B06B1/06 , G01N29/24 , G01N29/26 , G01N29/28 , G01N29/34 , G10K11/22 , G10K11/34 , G01S7/521 , G01S15/42
摘要： 本发明涉及一种用于区域监测的一维超声换能器单元(10)，所述一维超声换能器单元包括：壳体(14)，所述壳体具有用于紧固在表面上的紧固器件；至少三个分立的超声换能器(12)，设计为用于将具有一致的、20千赫至400千赫之间的工作频率的声波耦出到气态介质中；和用于单独地操控每个超声换能器(12)的控制单元，其中，每两个直接相邻的超声换能器(12)具有间距(A1)，一维超声换能器单元(10)的每个超声换能器(12)具有声通道(22)，所述声通道具有分别恰好配属于一个超声换能器的输入开口(24)和输出开口(26)，所述输出开口(26)沿直线布置，直接相邻的输出开口(26)之间的间距(A2)最高相当于气态介质中的整个波长或半波长并且小于相应的间距(A1)，所述输出开口(26)的面积与所述输入开口(24)的面积的商具有0.30至1.2之间的值，并且每个声通道(22)具有至少一个与所述输入开口(24)的直径相应的长度。
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公开(公告)号：CN109975810B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910237551.2
申请日：2019-03-27
申请人： 珠海云洲智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种水下物体探测方法、装置及终端设备，适用于数据处理技术领域，该方法包括：获取n个相对位置固定的接收器接收到的声波信号，并计算各个接收器与对应n个待测物体的之间的距离Rn；以n个接收器的坐标位置为球心，对应的距离Rn为半径，构建对应的n个球面；在每个球面上分别随机选取k个坐标点P，得到k个对应的点集合，并分别计算每个点集合内n个坐标点对应的中心坐标点，得到对应的k个中心坐标点；计算k个中心坐标点之间的坐标偏移度，并判断坐标偏移度是否小于预设偏移度阈值；若坐标偏移度小于或等于预设偏移度阈值，判定n个待测物体为同一物体。本发明实施例实现了对水下不同探测设备探测到的物体是否为同一物体的准确识别。
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公开(公告)号：CN110954060B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201911311699.2
申请日：2019-12-18
申请人： 武汉理工大学 , 湖北省电力勘测设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种地铁隧道收敛变形监测系统，它的超声波收发探头安装在旋转舵机上，PC机用于通过通信适配器向控制器发送旋转舵机控制信号和超声波控制信号，控制器用于根据超声波控制信号控制超声波收发探头发送对应的超声波，控制器还用于将超声波收发探头接收的超声波回波通过通信适配器传输给PC机，旋转舵机在控制器的控制下使超声波收发探头在0～180°间摆动，至少两个超声波传感器设置在隧道的同一横截面的隧道壁上。本发明可保证各类恶劣环境中的地铁隧道收敛变形监测结果准确。
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公开(公告)号：CN108749601B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810410238.X
申请日：2018-05-02
申请人： 蔚来(安徽)控股有限公司
摘要： 本发明涉及新能源汽车换电技术领域，具体提供了一种换电站、车辆定位方法、装置及系统，旨在解决何对车辆精确定位的技术问题。为此目的，本发明中的车辆定位方法主要包括下述步骤：步骤S101：获取车辆的位姿调整信息。步骤S102：调整车辆位置；步骤S103：判断车辆调整后的位姿信息与预设的该车辆的标准位姿信息的偏差是否小于预设阈值：若是停止定位，若否返回步骤S101。基于上述步骤，可以对车辆定位进行闭环控制，实现精确定位。本发明中的装置、系统和换电站均可以执行并实现上述方法。
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