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公开(公告)号：CN116198540A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310187434.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/165 , B60W30/06 , B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种基于场景迁移的行泊决策方法、装置及存储介质，在行泊决策方法中，步骤包括：场景设计，场景包括车道跟随场景、交叉路口场景、车库行车场景、车库泊车场景和掉头场景；基于接近所述场景的进入条件判断是否进入匹配的所述场景；基于接近所述场景的退出条件判断是否退出匹配的所述场景。本申请通过该行泊一体决策方法能够联通车库、城区开放道路、快速道路、高速道路及掉头等典型路段，实现自家车库到工作区(或休闲区)的自动往返，为用户提供连续轻松自动驾驶用车体验。并且，可以将各类场景中的算法集合在一起，通过场景调度的方式去运行不同的算法模块。
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公开(公告)号：CN116101318A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211518585.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种控制权切换时的方向盘角度控制方法、系统、车辆及介质，该方法响应于横向控制功能被激活，根据控制时间点、初始角度值与初始期望角度值之间的角度差值、期望控制周期分别确定期望控制周期内各控制时间点对应的方向盘角度增量，并在当前时刻位于任一控制时间点时，根据当前时刻对应的方向盘角度增量、当前期望角度值和初始期望角度值确定当前时刻对应的角度控制阈值，并将方向盘在当前时刻的角度值控制在角度控制阈值之内，直到方向盘在当前时刻的角度值等于获取到的当前期望角度值，实现了方向盘角度的平滑变化，从而保证驾驶员的驾驶体验和行车安全。
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公开(公告)号：CN116086479A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310170811.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例的一种路径偏移规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取邻近车辆的速度和预测行驶轨迹与目标车辆的速度和预期行驶轨迹，在预测行驶轨迹中确定邻近车辆预测位置和横向距离，进而确定其偏移状态，若偏移状态为偏移，则确定目标车辆与邻近车辆的待规划并行纵向距离区间以及并行行驶时间区间，并基于横向距离、待规划并行纵向距离区间以及并行行驶时间区间对路径偏移进行规划，先通过预测轨迹横向距离等数据确定邻近车辆的偏移状态，再进行路径规划，可以在实时变动的车道信息中根据横向距离进行准确的偏移决策，有效解决了车况变动多的情况下无法有效执行偏移决策的问题，将偏移决策与规划分别进行，提升了计算效率。
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公开(公告)号：CN116022116A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211341177.9
申请日：2022-10-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，该车辆制动控制方法包括获取车辆状态信息和车辆环境信息，根据车辆状态信息和车辆环境信息确定车辆制动指令，通过主控制单元和/或备份控制单元执行车辆制动指令，若检测到制动故障信息，根据制动故障信息中的故障源从主控制单元和备份控制单元中确定目标控制单元，通过目标控制单元执行车辆制动指令，以对车辆进行制动控制，上述的车辆制动控制方法通过控制汽车在自动驾驶中因制动故障导致单一控制单元失效时，切换至另一控制单元，以使另一控制单元执行车辆制动指令，双控制单元提高了车辆制动控制系统的鲁棒性和汽车自动驾驶自动刹车制动的安全性。
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公开(公告)号：CN115817637A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211501123.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及汽车驾驶辅助技术领域，特别涉及一种控制方法、控制系统、车辆和计算机可读存储介质。方法包括：获取沿行驶方向的图像信息，图像信息用于确定行驶方向上是否存在尖锐物；在确定行驶方向上存在尖锐物的情况下，根据车辆的行驶参数，以及车辆与尖锐物之间的距离参数，确定车辆是否会轧过尖锐物；在确定车辆会轧过尖锐物的情况下，获取车辆的转向角度，车辆的转向角度用于控制车辆对尖锐物进行规避。由此，解决了汽车行驶道路上出现的尖锐的物体，因其出现的随机性，往往不能提前知晓，又因尖锐物体物理特征较小，驾驶员在驾驶车辆时，大多不能及时通过肉眼观察注意到，导致车辆轮胎被轧，造成事故风险，同时也造成经济损失等技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115794400A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211530327.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明提供一种深度学习模型的内存管理方法、装置、设备及存储介质。方法包括：在待部署设备上获取多个存储空间；使用预设的存储函数，建立各存储空间之间的通信接口连接，以实现不同存储空间之间的数据传输；在各存储空间中，添加与所述深度学习模型相关联的张量数据的算法，配置所述深度学习模型的个性化拓展选项；根据所述个性化拓展选项和通信接口，在所述待部署设备上部署所述深度学习模型。通过个性化的设置模型所需的张量信息，从而降低了内存占用。大大降低了部署人员的工作量，使得部署工作更加的方便和快捷。
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公开(公告)号：CN115564831A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211176302.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出的一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取多张目标车辆环视图像；将多张目标车辆环视图像进行拼接，得到多个目标车辆环视拼接图；对各环视拼接图进行语义分割，得到车辆分割图像；将分割图像按照语义类别转化为单通道图像，并进行栅格化处理，得到不同语义类别的车辆栅格图；基于车辆的位姿变换关系，将前后两个不同语义类别的车辆栅格图进行对齐拼接，得到局部语义栅格图；提取局部语义栅格图的多个目标车辆语义特征，得到语义特征序列；基于该语义特征序列和预设全局地图的语义特征序列进行相似度匹配，确定多个候选路段；基于目标位置的分割图像的点云数据与各候选路段的候选点云数据进行匹配，以对目标车辆进行定位。
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公开(公告)号：CN115534999A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211340150.8
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆两侧压迫评估方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种车辆两侧压迫评估方法包括：获取当前车辆行驶过程中两侧的环境道路信息和目标车辆信息，以及当前车辆的本车车辆信息计算出当前车辆避开目标车辆的避撞减速度和目标车辆偏离车道的偏离程度；标定基础危险等级和基础危险系数，根据基础危险等级和基础危险系数计算出该目标车辆的单目标危险等级；将多个单目标危险等级进行加权求和后归一化处理，得到当前车辆两侧所有目标车辆的两侧压迫危险等级。压迫危险等级可给自动驾驶中的规划部分提供依据，使得自动驾驶的控制执行行为更合理、更符合人们的预期，并提升了车辆自动驾驶过程中行驶的安全性和乘坐的舒适性。
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公开(公告)号：CN115509785A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211184406.0
申请日：2022-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明设计汽车智能驾驶技术领域，提供一种自动驾驶评估报告的生成方法，所述方法包括：采集测试车辆的测试数据；对所述测试数据进行分类存储，生成存储数据；对所述存储数据进行序列化处理，生成标准数据；对所述标准数据进行解析处理，生成原始解析数据；将所述原始解析数据按照所述测试数据的接收时间戳依次向自动驾驶模块进行回注，生成测试车辆数据集；以及对所述测试车辆数据集进行判断处理，生成自动驾驶评估报告。本发明能够极大地减少自动驾驶评估报告的验证过程中的时间、人力成本，提高系统的评估效率。
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公开(公告)号：CN115481725A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210970388.2
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种神经网络量化精度评估方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取原始onnx模型，并调用onnx_graphsurgeon的应用程序编程接口API，将原始onnx模型中所有onnx算子设置为输出节点，生成各onnx算子的量化用阈值，并将各onnx算子的量化用阈值与未量化用阈值分别转化为第一目标trt文件和第二目标trt文件，并基于预设的TensorRT环境和输出节点，得到量化模型中各onnx算子的第一输出tensor和未量化模型中各onnx算子的第二输出tensor，并得到各onnx算子的量化精度，并生成最终评估结果。由此，可以快速准确地确定各算子量化后的精度损失。
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