公开(公告)号：CN103586861B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201310608388.9

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 吴高林 ,  何国军 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王谦 ,  陈超 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  张良胜 ,  石为人 ,  周庆 ,  李勇 ,  宫林

IPC分类号： B25J5/02

摘要： 本发明公开了一种巡线机器人，包括两个巡线机器人本体，巡线机器人本体包括行走轮组机构、夹持机构和变距机构，变距机构包括：基座；设置于基座上的滑座；架设在基座上的丝杠；与丝杠螺纹配合的丝母，丝母与滑座相连；设置于基座上变距驱动装置；夹持机构包括：设置于基座上的支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；设置于支撑架上通过传动机构连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪，第一夹持爪和第二夹持爪交叉后能够挂接在线路上，分离后能够脱离线路。本发明可通过变距机构的动作实现跨越障碍物的效果。

公开(公告)号：CN105539622A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510993581.8

申请日：2015-12-22

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 宋伟 ,  伏进 ,  周庆 ,  邓帮飞 ,  张海兵 ,  张盈 ,  肖前波 ,  宫林 ,  黄江晨 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王成疆 ,  肖杰 ,  李新平 ,  李勇兵

IPC分类号： B62D57/024

CPC分类号： B62D57/024

摘要： 本申请提供了一种攀爬机器人及系统，攀爬机器人包括：本体、嵌入式单片机、电池、第一WiFi摄像头；本体包括：左电磁铁、左连接杆、第一左U型片、第一关节舵机、第一机械臂、第二左U型片、第二关节舵机、第二机械臂、第三关节舵机、右U型片、右连接杆和右电磁铁；嵌入式单片机安装在第一机械臂中或第二机械臂中，电池安装在第一机械臂中或第二机械臂中，第一WiFi摄像头安装在左电磁铁上或安装在右电磁铁上。本申请中的攀爬机器人能够在输电线路杆塔上攀爬，并且使工作人员不需要长时间攀爬杆塔来寻找故障点，降低了劳动强度，提高了检修效率，并改善了工作人员的安全性。

公开(公告)号：CN105523094A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201510989345.9

申请日：2015-12-25

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 宋伟 ,  何国军 ,  侯兴哲 ,  周庆 ,  邓帮飞 ,  万凌云 ,  肖前波 ,  张海兵 ,  胡晓锐 ,  万欣 ,  彭姝迪 ,  岳鑫桂 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王成疆 ,  肖杰 ,  李新平 ,  李勇兵

IPC分类号： B62D57/024

CPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种铁塔攀爬机器人，包括通过第三关节舵机连接左足臂和右足臂，其中，左足臂包括依次连接的第一机械臂、第一关节舵机、第一连接杆和第一吸附装置，第一关节舵机控制第一机械臂和第一连接杆的相对偏转角度，第一吸附装置固定在第一连接杆的末端，右足臂包括依次连接的第二机械臂、第二关节舵机、第二连接杆和第二吸附装置，第二关节舵机控制第二机械臂和第二连接杆的相对偏转角度，第二吸附装置固定在第二连接杆的末端，第一机械臂和第二机械臂通过第三关节舵机连接，第三关节舵机或者左足臂或者右足臂上设置有摄像头。本发明提供的铁塔攀爬机器人，能够实现拍摄铁塔高处实景，无需人工攀爬进行检查，降低了危险性。

公开(公告)号：CN104503489A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410828504.2

申请日：2014-12-26

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 宋伟 ,  周庆 ,  吴高林 ,  邓帮飞 ,  张海兵 ,  肖前波 ,  万欣 ,  周小龙 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  张文杰 ,  胡海军 ,  张家齐 ,  王玉平

IPC分类号： G05D3/12 ,  H04N7/18

摘要： 本申请提供了一种数据采集控制装置、方法和系统，通过调整该区域的机械臂的位置和姿态，以改变位于该机械臂末端的图像采集器的采集位置，实现对该区域内多个仪表数据的采集、处理，并将得到各仪表的当前仪表数据输出，大大节约了仪表数据采集成本，且本发明可通过机械臂任意调整位于其末端的图像采集器的采集位置，即便因自然因素有所改变，也可及时调整到最佳采集位置，从而保证了所采集到的仪表数据图像清晰准确，进而保证了所得仪表数据的准确性。

公开(公告)号：CN103606851A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310608549.4

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院

发明人： 甘建峰 ,  陈勇全 ,  吴高林 ,  张良胜 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  王谦 ,  陈超 ,  赵望 ,  杨雁 ,  宫林 ,  陈伟

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种夹持机构，包括：支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；可转动地设置于支撑架上，通过传动机构传动连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪。本发明通过夹持驱动装置驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动，继而带动第一夹持爪和第二夹持爪做相向或相离运动，从而完成抱住线路或松开线路的作用。在驱动轮和夹紧轮越障时，可以通过该夹持机构夹住线路，保证巡线机器人不会由线路上掉落。本发明还公开了一种具有上述夹持机构的巡线机器人行走机构。

公开(公告)号：CN103594969A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310607115.2

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院

发明人： 甘建峰 ,  陈勇全 ,  吴高林 ,  王谦 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  陈超 ,  李勇 ,  叶林佶 ,  郝建 ,  肖前波

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种压紧轮机构，包括：固定箱体；设置于固定箱体上的升降驱动装置；与升降驱动装置相连，且由升降驱动装置带动升降的压紧轮组，压紧轮组至少包括一个压紧轮。本发明在工作时，压紧轮组的压紧轮压紧在线路的下侧，并与驱动轮机构的配合完成巡线机器人的行走。在巡线机器人中的一个压紧轮机构靠近障碍物无法驶过时，通过升降驱动装置驱动压紧轮组向下移动，从而脱离对线路的压紧。巡线机器人继续行走，在该压紧轮机构绕过障碍物时，通过升降驱动装置驱动压紧轮组向上移动，从而实现对线路的压紧作用。本发明具有越障功能，提高了巡线机器人的应用范围。本发明还公开了一种具有上述压紧轮机构的行走轮组机构。

公开(公告)号：CN205676108U

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201620587213.3

申请日：2016-06-15

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国家电网公司

发明人： 李柯 ,  侯兴哲 ,  王光明 ,  杜银波 ,  周庆 ,  夏磊 ,  孟宪 ,  向洪 ,  吴志清 ,  吴高林 ,  姚强 ,  谭理 ,  王晓峰 ,  王蜀宁 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  王大洪 ,  王成疆 ,  林日 ,  司鹏举

IPC分类号： B66F11/04

摘要： 本实用新型公开了一种高压带电作业机器人及其工作平台，其中工作平台包括平台厢体和设置于平台厢体上用于连接悬臂的悬臂连接装置，平台厢体的外周固定设置有加强框架，加强框架呈交错网状设置。这种工作平台的结构不仅设置普通的平台厢体，还进一步在平台厢体的外周固定设置加强框架，加强框架本身为交错网状的结构有效的提升了平台厢体的力学牢固程度，显著提升了工作平台的负载性能；采用这种加强框架而不是直接增厚厢体不仅可以有效提高平台厢体的结构强度，还可以避免平台厢体自重增加过多。综上，本实用新型的技术提供的方案可以有效地解决常见的高压带电作业机器人的工作平台负载性能及安全性能难以兼顾等的技术问题。

公开(公告)号：CN203574296U

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201320756708.0

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院

发明人： 甘建峰 ,  陈勇全 ,  吴高林 ,  陈超 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  张海兵 ,  杨雁 ,  叶林佶 ,  宫林 ,  彭华东

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本实用新型公开了一种驱动轮机构，包括：底座；可滑动地设置于底座上，且平行布置的第一安装板和第二安装板；设置于第一安装板上的主动驱动轮；设置于第二安装板上的从动驱动轮；驱动主动驱动轮转动的旋转驱动装置；驱动第一安装板和第二安装板中的至少一个滑动的分合驱动装置。在驱动轮机构靠近障碍物无法驶过时，通过分合驱动装置驱动主动驱动轮和从动驱动轮做分离动作，使得主动驱动轮和从动驱动轮脱离搭接状态。在驱动轮机构绕过障碍物时，通过分合驱动装置驱动主动驱动轮和从动驱动轮做组合动作，使得主动驱动轮和从动驱动轮重新搭接在线路上。本实用新型具有越障功能，提高了巡线机器人的应用范围。

公开(公告)号：CN205676107U

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201620580783.X

申请日：2016-06-15

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国家电网公司

发明人： 孟宪 ,  夏磊 ,  李柯 ,  向洪 ,  谭理 ,  周庆 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  王大洪 ,  王成疆 ,  王晓峰 ,  王蜀宁 ,  吴高林 ,  姚强

IPC分类号： B66F11/04

摘要： 本实用新型公开了一种高压带电作业机器人及其上装装置，其中上装装置包括悬臂系统、旋转平台和上工作台，悬臂系统包括相互铰接连接的上折叠臂和下折叠臂，下折叠臂通过下三角连接架与上折叠臂铰接，平行于下折叠臂设置有下拉杆，下拉杆的两端分别与下三角连接架和旋转平台铰接，下拉杆、下折叠臂、下三角连接架与旋转平台相互之间的连接点构成平行四边形。设置平行于下折叠臂的下拉杆辅助支撑上部结构，通过铰接的连接方式与下三角连接架和旋转平台构成平行四边形，由于这种连接的特性，可在折叠臂的运动中保持下折叠臂与下拉杆的平行，以便持续稳定设备，并且平行四边形的结构也容易通过施加外力调节角度对上工作平台进行举升或收回。

公开(公告)号：CN205219097U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201520981786.X

申请日：2015-11-30

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 向洪 ,  谭理 ,  杜银波 ,  孟宪 ,  夏磊 ,  李柯 ,  王光明 ,  吴志清 ,  周庆 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  王大洪 ,  王成疆 ,  李志勇 ,  吴高林 ,  姚强

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/08

摘要： 本实用新型公开了一种带电作业机器人及其移动底盘装置，带电作业机器人的移动底盘装置包括：底架，设于底架前端的转向轮，设于底架后端的驱动轮，均能够沿竖直方向伸缩的前调平机构和后调平机构；其中，前调平机构固定于底架的前端，后调平机构设于底架的后端。本实用新型公开的带电作业机器人的移动底盘装置，则实现了通过前调平机构和后调平机构直接进行竖直方向的调节，较现有技术先进行水平方向调节再进行竖直方向调节相比，能够有效减小整个移动底盘装置调平后的占地面积，则减小了带电作业机器人作业时的占地面积；同时，通过仅进行竖直方向的调节来实现调平，减少了调节方向，从而减少了调平时间，提高了调平效率。