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公开(公告)号：CN106313121A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610889303.2
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 朱晓庆 , 李诚 , 阮晓钢 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
CPC classification number: B25J19/06 , B05B15/00 , B25J11/0075
Abstract: 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本发明通过一体化气密通道将电机、驱动器、控制柜、线路连接器等可能产生电火花的部件与外界危险环境隔绝，气密通道内充满惰性气体并始终保持气密通道内气压大于外界危险环境气压1.2倍以上，通过气压计实时监测整个机器人自身安全。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为易燃易爆危险环境下作业工业机器人提供防爆解决方案。
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公开(公告)号：CN103904817B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410144156.7
申请日：2014-04-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02K7/02
CPC classification number: Y02E60/16
Abstract: 本发明涉及一种复合式反作用飞轮,包括固定板、支撑板、电机固定座、减速电机、飞轮、轴承、轴承支座，其中固定板分别固定连接支撑板和轴承支座；减速电机通过电机固定座固定在支撑板上；减速电机驱动飞轮回转，飞轮另一端通过轴承固定在轴承支座上，所述的飞轮包括多个叶片、两个法兰、辐板和空心式飞轮转轴，其中叶片沿圆周均匀布置，叶片两端分别与一个法兰连接，辐板与空心式飞轮转轴固定连接，每一个叶片通过一个辐板连接，减速电机依次通过飞轮转轴、辐板驱动叶片产生惯性反作用力矩和气动反作用力矩。本发明可以有效延迟飞轮速度饱和现象的发生，具有较高的可操控性。
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公开(公告)号：CN105388452A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510729672.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S5/00
CPC classification number: G01S5/00
Abstract: 基于生命探测飞行器的超宽带雷达多点分布式目标定位方法，涉及生命探测飞行器和雷达技术领域。基于搜救飞行器的强大机动性能，在飞行器上安置超宽带生命探测雷达，利用多点分布式目标定位方法，实现生命体的快速准确定位。实验中将雷达置于飞行器云台上，利用飞行器控制雷达在高空移动，根据多点分布式目标判别准则，应用三球面法求解目标位置信息。原先的一发一收模式下的距离探测结果将用于求解三元二次非齐次方程组，根据方程组所得结果选出最优解，即得出生命体在三维空间中的位置信息。通过应用相邻判别法搜索探测点，使得雷达距离目标位置最近且包围目标，提升生命体目标定位的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104985584A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510429025.8
申请日：2015-07-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种球形自平衡机器人，该机器人包括支架、行走球、支撑轮组件、驱动电机组件、控制器和蓄电池；所述的支架上布置有上下两层支撑轮组件，每层沿圆周方向相隔90°均布有四组支撑轮组件；通过支撑轮组件对行走球进行限位，保持支架可以绕行走球表面滑动；所述的支架上分别在纵向、横向和轴向布置有三组驱动电机组件，控制器接收控制指令后采集姿态检测器件的数据，运算后驱动电机转动，进而驱动行走球产生纵向、横向和回转方向的三个自由度的运动。机器人具有运动平稳、转向灵活、重量轻、结构简单的特性。
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公开(公告)号：CN103700080A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310656943.5
申请日：2013-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种基于Skinner概率自动机的图像误匹配对去除方法，包括：进行图像匹配，得到匹配对；确定匹配结果的Skinner概率自动机数学模型；从匹配对中按照概率随机抽取匹配对，并且求出图像间的基础矩阵，然后将此基础矩阵带入所有匹配对，根据判决函数求出每个匹配对之间的极对距离和平均极对距离；根据权重调节函数、每个匹配对的极对距离和平均极对距离对每个匹配对进行权重的调整，并且计算每个匹配对的提取概率；判断当前基础矩阵是否具有最多正确匹配对数目，并结合三个判断条件控制算法迭代过程。本发明引入仿生学和认知心理学，在缺乏错匹配概率先验知识的情况下提出了三种迭代终止条件，提高了算法的自主性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103631280A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310613338.X
申请日：2013-11-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D13/58
Abstract: 本发明涉及一种变惯量反作用飞轮，飞轮轴通过导向杆与飞轮外圈联接，飞轮轴通过深沟球轴承安装在支座上；支座固定在左壳体上；驱动电机固定在左壳体上，驱动电机轴通过平键与飞轮轴联接，驱动飞轮旋转；导向杆上设置有配重块，可以沿导向杆滑动；飞轮轴上安装有与飞轮轴线重合的导杆，在导杆上设置有滑块；滑块通过连杆与配重块联接，滑块另一端通过深沟球轴承与丝杠联接；右壳体与左壳体相对固定，贯通的丝杆电机安装在右壳体上，通过丝杠电机驱动丝杠做螺旋运动，丝杠带动滑块沿导杆滑动，进而驱动配重块沿导向杆滑动，从而调节飞轮机构的转动惯量；通过控制驱动电机的角速度和丝杠电机的回转角来控制变惯量反作用飞轮输出的反力矩。
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公开(公告)号：CN1128037C
公开(公告)日：2003-11-19
申请号：CN00129872.0
申请日：2000-10-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种含稀土的锡基无铅钎料及其制备方法属于锡基无铅钎料制造技术领域。该钎料含有重量比为1-7%的Ag，2-8%的Bi，1～14.37%的Sn-Re，其余为Sn，其中，Sn-Re中含有重量比为1～10%的Re。其制备方法为在氯化钾和氯化锂混合盐的保护下，将稀土压入锡液，炼成锡的中间合金，之后与Ag、Bi加到熔融的锡液中，凝固后去除表面的混合盐。本发明采用盐熔剂保护方法冶炼出的含稀土的钎料其润湿性优于传统的钎料，力学性能得到提高，适合电子行业软钎焊使用。
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公开(公告)号：CN105644649B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201510977506.2
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02 , B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种变结构仿生机器人腿足结构，该结构包括动力输出连接件、仿生腿、可调角度的固定连接件、仿生脚；其中，动力输出连接件设置在仿生腿的顶部，动力输出连接件连接机器人的动力提供装置；仿生腿的底部与仿生脚通过可调角度的固定连接件连接，仿生腿与仿生脚的角度位置能够自由可调节。本结构简单，具有对陆地适应性强和水中运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN105628055B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610007370.7
申请日：2016-01-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 种小行星探测器着陆动力学模拟系统,目标天体地行地貌生成单元负责读取地形粗DEM数据、地表参数配置文件,地表特征配置文件,通过算法生成符合目标天体地形地貌特征的多边形三维地形数据;阴影投影生成单元负责根据星历,计算当前模拟时间目标天体相对太阳的位置和太阳光线入射角度,渲染生成阴影投影贴图;导航相机成像模拟单元负责根据当前相机参数、位置、光照参数、地形材质信息,渲染生成符合相机要求的图像;数据输入输出单元负责根据协议,接收并解算客户端发送过来的相机位置、姿态参数和当前模拟时间数据,同时将渲染生成的图像数据按照协议打包发送给客户端,用于自主光学导航系统解算,实现导航目标的成像模拟。
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公开(公告)号：CN106643721A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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