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公开(公告)号：CN117270394A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311300029.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04 , G06N3/04 , G06N3/092 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的车辆智能行驶方法，首先建立状态空间与动作空间，构建初始场景和交互训练模型，然后建立双延迟深度确定性策略梯度算法和对应的超参数；基于智能驾驶员模型对双延迟深度确定性策略梯度算法进行改进；最后将获取的初始状态信息输入改进后算法的神经网络中进行深度强化学习训练，确定出最优车辆行驶策略。本发明通过专家经验类模型对双延迟深度确定性策略梯度算法进行强化；使得强化学习算法能够快速训练至一个较好的基础策略，避免传统强化学习前期多次无用的随机探索。然后再在此基础上再次进行网络学习更新，提高车辆行驶策略质量，同时本发明通过强化学习提高了模型的泛化能力与应对能力。
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公开(公告)号：CN116442691A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310430935.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B60D1/26 , H04W4/46 , B60W30/165
Abstract: 本发明适用于汽车智能技术领域，提供了一种车队中车车相连的方法、系统和推出连接装置，一种车队中车车相连的方法，所述方法包括以下步骤：向待连接车辆发送信号连接请求；判定所述信号连接请求是否被待连接车辆响应；当所述信号连接请求被响应时，建立与待连接车辆的信号连接状态，以执行与待连接车辆的推出连接装置的对接。本发明利用车车连接技术可以使多辆汽车连接组成队列，能够大量减少风阻，节约能源，同时可以减轻非头车的驾驶员驾驶压力，实现轻松驾驶。
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公开(公告)号：CN108415475B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810409420.3
申请日：2018-05-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置及其使用方法，行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、换向系统和供电系统。本发明采用了双套转筒系统，并且配合行星齿轮换向系统，使得控制过程中没有参数的突变，使用套筒式的换向装置，不仅节省了空间，同时免去了其他换向结构中的摩擦盘的结构，使零件数量减少，结构尺寸较小，且换向结构与传动结构分开，使得各结构作用明确。
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公开(公告)号：CN108627810B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201810419610.3
申请日：2018-05-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种智能汽车毫米波雷达硬件在环测试台架，底座上有由步进电机驱动的多目标收发天线转台，底座上有集水槽，底座上方固定一个带有暗箱上盖的暗箱，暗箱的箱底板上设置有雷达平台、风扇和弧形通槽，弧形通槽形状与多目标收发天线转台前端运动轨迹相同，多目标收发天线转台的前端可在弧形通孔弧形通槽内运动，多目标收发天线转台前端运动轨迹覆盖雷达平台上的毫米波雷达的扫描范围，风扇设置在毫米波雷达的扫描范围之外，暗箱上盖上设置有楔形细沙容纳器和模拟降雨喷头位于毫米波雷达的扫描范围上方；本发明可模拟两个或以上的虚拟目标对毫米波雷达硬件进行在环测试，并可模拟降雨和风沙环境，结构简单、易于推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112347993B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202011379618.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/82 , G08G1/01 , G08G1/017 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆‑无人机协同的高速公路车辆行为和轨迹预测方法，属于智能交通领域，步骤S1：训练数据生成获取理想的数据输入；步骤S2：训练数据生成利用无人机获取数据，再用训练数据生成方法生成训练数据；步骤S3：利用训练数据生成生成的训练数据在离线训练中进行车辆行为和轨迹预测模型的训练；步骤S4：使用训练数据生成输出的训练数据并保存离线训练中行为和轨迹预测模型的参数，之后利用该模型在在线预测中进行行为和轨迹预测。本发明能准确获取周围车辆的状态信息和车辆会采取的行为，提高了预测的准确性和预测算法的性能。
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公开(公告)号：CN115546763A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211263112.7
申请日：2022-10-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉测距的交通信号灯识别网络训练方法，包括以下步骤：步骤1、对采集的图像进行标注，制作交通信号灯数据集；步骤2、利用步骤1建立的数据集对信号灯识别网络模型进行训练；步骤3、利用损失函数采用梯度下降法对模型参数进行优化，用trainval子数据集对训练好的网络模型进行网络模型超参数调整，用test子数据集对最终的网络模型进行评价；当训练过程中loss趋于平缓且连续3个训练周期网络性能无提升时，选取最后的训练模型为最优模型，完成训练。本发明还提供了一种基于视觉测距的交通信号灯识别网络测试方法。本发明解决了现有技术中存在的信号灯识别准确率低，计算量大，实时性差等问题。
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公开(公告)号：CN113525357B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110984262.6
申请日：2021-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车决策模型优化系统及方法，所述方法包括：步骤1，采集车辆周围的泊车环境信息，识别可用停车位，选择是否泊车，若是则执行下一步骤；步骤2，基于环境信息和停车位识别结果计算模型决策信息；步骤3，当选择自动泊车时，使用模型决策信息指导车辆进行自动泊车，当选择手动泊车时，执行下一步骤；步骤4，基于用户决策信息进行手动泊车操作，并模拟基于模型决策信息的自动泊车，若模拟结果不满足泊车终止条件，执行下一步骤；步骤5，对用户决策信息和环境信息进行关联，根据关联信息对自动泊车决策模型进行重复训练，利用更新的自动泊车决策模型进行自动泊车；本发明能够在各种环境下进行自动泊车，自适应能力强。
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公开(公告)号：CN115214584A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211023475.3
申请日：2022-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶汽车的制动系统，属于车辆工程技术领域，包括制动机构，用于制动；主动驱动机构，与所述制动机构相连，用于系统正常制动；备份驱动机构，与所述制动机构相连，用于主动驱动机构无法完成制动任务时对系统进行备份制动。本发明在整个制动系统工作时，能采集到制动主缸活塞推杆等结构的位移信号，利用传感器将采集模块的信号传至控制系统，从而对电机转动进行调控，产生实际需要的制动效果；在危险工况下，电控单元ECU可控制主动制动电机转动，快速通过顶杆推动双腔主缸活塞，迅速对制动系统建压，实现主动制动，从而避免危险事故发生。
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公开(公告)号：CN114937309A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210516263.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V40/20 , G06V40/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06T3/00 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了基于可见光图像与红外图像融合的行人检测方法、模型、电子设备和计算机可读介质，方法包括：对同步获取的包含有行人的红外图像与可见光图像进行标定、配准、构成公共标签文件；对公共标签文件中的图像分别进行特征提取，并获取红外图像的ROI信息；将红外图像的ROI信息映射到对应的可见光图像的特征图上，得到融合后的特征图；对于融合后的特征图，经分类、调整位置，提取出目标类别和识别框，从而实现行人检测。本发明融合红外和光学特征，并将红外图像生成ROI信息映射到可见光图像提取的特征图中，结合了可见光图像纹理清晰、红外图像行人特征显著的优势，有效地克服了光照条件对行人检测的影响。
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