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公开(公告)号：CN101004838A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200710071663.2
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可以实现三维体数据中的多种物质分类的阻光度传递函数的构造方法。首先对试件进行CT扫描，获得二维CT图像序列，由二维CT图像序列中得到体数据，建立体数据直方图并对直方图进行分段，在每段中求取一个阈值作为阻光度传递函数的分段点，确定阻光度传递函数，确定物体中待显示的部分并依据阻光度传递函数对每个体素进行阻光度赋值，利用错切－变形算法进行体素成像，最后显示物体图像。
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公开(公告)号：CN109893723B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910176324.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61M5/52
Abstract: 本发明属于计算机辅助外科领域，具体涉及一种前臂及手部注射固定装置。该装置包括：第一滑块、第二滑块、第一固定块、第二固定块、绑带、滑动圆柱、长方形底板。该装置的使用步骤包括：将该装置放置于稳定桌面上，人体肘部放置在带有绑带的第二固定块上，并调节绑带的宽度并固定；调整一个滑动块的位置，使其位于腕部下方，使用该滑动块的绑带，调整宽度绕过腕部并固定；调整另一个滑动块的位置，使其位于掌心下方，使用该滑动块的绑带，调整宽度绕过手掌并固定；完成注射，解开所有绑带，恢复患者前臂及手部的运动。与人力固定前臂及手部的方法比较，本发明的固定架在固定肢体的同时，无需额外人员参与固定就可保证穿刺注射中相关肢体不动。
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公开(公告)号：CN109498106B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201811602009.4
申请日：2018-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三维图像的髓内针钉孔的定位和导航方法，实现了在不使用X光及瞄准器的情况下对髓内针钉孔的准确定位，并引导骨钻插入钉孔进行骨折整复；实现了将髓内针与其三维图像一一联动；能够将骨钻及髓内针的实时相对位置在图像工作站中呈现出来；能够准确完成骨钻轴线与髓内针钉孔中轴线间的距离判断及角度判断。相比于传统髓内针钉孔定位方法，本发明不仅能够精准地标示出钉孔的空间位置，而且能够通过三维图像、实时地在屏幕上呈现出骨钻与髓内针的相对空间位置，不仅能够对骨钻钻入点进行定位，而且还能精准给出骨钻钻入角度，直观明了地引导医生进行髓内针骨折整复，大大降低出错率，节省手术时间，减轻患者的痛苦。
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公开(公告)号：CN109974706A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910177062.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下航行器导航研究领域，具体涉及一种基于双运动模型的主从式多AUV协同导航方法，包括以下步骤：领航AUV与跟随AUV进行水声测距，同时领航AUV将自身位置和速度信息广播发送给跟随AUV；建立跟随AUV与领航AUV间的相对运动状态空间模型；通过CKF估计跟随AUV与领航AUV的速度分量差值；建立双领航模式的多AUV协同导航状态空间模型；本发明提出将AUV相对运动状态空间模型与双领航模式的多AUV协同导航状态空间模型相结合，保障了多AUV协同导航系统的协同定位性能；本发明跟随AUV不需装备惯性导航设备和DVL，从而降低AUV系统配置的复杂性且节约了跟随AUV的内部空间、减轻重量。
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公开(公告)号：CN109459040A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910033350.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及一种基于RBF神经网络辅助容积卡尔曼滤波的多AUV协同定位方法。本发明包括以下步骤：建立多AUV协同定位状态空间模型；创建一个RBF神经网络；在基准参考位置可用时，通过CKF进行多AUV协同定位估计；收集RBF神经网络的训练数据；对RBF神经网络进行训练；基准信号中断，停止训练RBF神经网络，继续进行CKF协同定位估计；估计CKF协同定位滤波误差；补偿滤波状态更新估计值。本发明在多AUV协同定位情况下，考虑跟随AUV航向漂移误差、洋流速度影响及与距离相关的水声噪声，具有更高的实用价值；利用RBF神经网络对CKF滤波估计值进行补偿，协同定位精度和稳定性显著提高；本发明算法易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759985A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810522582.8
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F23/296
CPC classification number: G01F23/296
Abstract: 本发明涉及的是一种船舶消防高压密闭灭火剂容器的液位监测系统，具体的说，是一种通过周期性监测灭火剂容器的液位来检测其是否具备正常灭火能力，同时具有实时液位测量和数据上传功能的检测装置。本发明由电源监测模块，控制模块，驱动模块，信号处理模块，超声波传感器以及无线模块组成。本发明可以周期性监测船舶高压密闭灭火剂容器的液位，并将液位数据通过无线模块实时上传至灭火控制系统。同时，该系统还具有通过蓝牙通讯模块实时测量灭火剂液位的功能。本发明的优点在于扩展了灭火控制系统的功能，提高了其控制水平和可靠性，同时具有实时测量功能，使得船员可以不定期抽查检测液位，进一步保障了船舶消防安全。
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公开(公告)号：CN105809730B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610127653.5
申请日：2016-03-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨博斯首创医疗设备有限公司
IPC: G06T15/00
Abstract: 一种长骨骨折断面点云提取方法，涉及三维医学图像处理领域，具体涉及一种骨折断面点云提取方法。为了解决现有方法中存在的断面区域出现较大起伏时区域生长将会停止导致断面点云数据丢失比较严重的问题，本发明首先对长骨骨折CT图像进行三维重建和面绘制；依据断骨模型表面各个三角形顶点法向量与骨干轴线的夹角的差异，滤除差异较大的点；然后依据是三角面片各个顶点构成三角形网格的联系，采用点云区域生长的方法进行细分割，最终得到断面点云列表。本发明适用于长骨骨折断面点云提取。
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公开(公告)号：CN105809730A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610127653.5
申请日：2016-03-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨博斯首创医疗设备有限公司
IPC: G06T15/00
CPC classification number: G06T15/00
Abstract: 一种长骨骨折断面点云提取方法，涉及三维医学图像处理领域，具体涉及一种骨折断面点云提取方法。为了解决现有方法中存在的断面区域出现较大起伏时区域生长将会停止导致断面点云数据丢失比较严重的问题，本发明首先对长骨骨折CT图像进行三维重建和面绘制；依据断骨模型表面各个三角形顶点法向量与骨干轴线的夹角的差异，滤除差异较大的点；然后依据是三角面片各个顶点构成三角形网格的联系，采用点云区域生长的方法进行细分割，最终得到断面点云列表。本发明适用于长骨骨折断面点云提取。
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公开(公告)号：CN105354837A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510676576.4
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0012 , G06T2207/10081 , G06T2207/30168
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于人体解剖结构的X光消化道图像清晰度评价方法，包括如下步骤：(1)获取感兴趣区域，(2)基于阈值的图像分割，(3)解剖结构边缘提取，(4)边缘曲线拟合，(5)计算边缘光滑度。本发明能够自动提取解剖结构的边缘，自动计算光滑度，不依赖主观经验就能够快速完成图像清晰度评价。与使用专用评价模型方法相比较，本发明无需设计加工评价模型，仅使用人体解剖结构的特性就可快速、简便、准确地完成图像清晰度评价。与设计专用低剂量X光成像设备的方法相比较，本发明适用于传统X光成像设备。
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公开(公告)号：CN103310457B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310241384.1
申请日：2013-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于抛物线修正凸包的肺实质分割方法，依次进行粗提取肺实质轮廓图像、肺实质外轮廓修复、肺实质内部边缘修复，其特征在于：肺实质外轮廓修复通过以下步骤实现：步骤1：将肺实质轮廓图像边缘轮廓中的点进行排序；步骤2：对步骤1的点建立边缘堆栈，得到边缘点集P={p0,p1,…pn}(n≥3)；步骤3：将点集P中的相邻两点连成线段，将线段长度由大到小排序，根据线段长度和位置查找肺结节所对应肺叶轮廓缺失部分的线段pdpd+1；步骤4：利用抛物线修正线段pdpd+1，得到肺实质边缘轮廓。
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