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公开(公告)号：CN103132550B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201310051723.X
申请日：2013-02-08
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种离散有限变速输入多自由度机构式挖掘机，包括多自由度连杆机构、内燃机及传动装置。该机由内燃机驱动，内燃机通过传动装置将动力分配给多自由度连杆机构的各主动杆，通过对传动装置中离合装置、换向装置的人工操作，可实现各主动杆均以定速驱动的状态，也可实现某些主动杆静止、其它主动杆定速驱动的状态。在几种各主动杆驱动状态的配合作用下，实现其动臂抬升支链、斗杆摆动支链、铲斗翻转支链相互配合运动，使铲斗按照操作者的意图实现可变化的复杂运动轨迹，完成各种复杂挖掘作业。该机避免了液压式挖掘机液压元件制造成本高、维护保养复杂的缺点，也避免了采用控制电机驱动多自由度连杆机构各主动杆时受到的电力供应限制，方便野外施工。
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公开(公告)号：CN104047313A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410299848.9
申请日：2014-06-27
Applicant: 广西大学
IPC: E02F3/38
Abstract: 一种具有主动变胞功能的多连杆可控挖掘机构，大臂、第九连杆、第一主动件和第二主动件装在机架上，第九连杆通过第三转动副与第一连杆连接，第一连杆与大臂连接；斗杆、第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架装在大臂上，第一主动件、第二连杆、第一支撑架和第三连杆依次连接，第三连杆通过第十三转动副与斗杆连接；铲斗连接到斗杆上，第二主动件、第四连杆、第二支撑架、第五连杆、第三支撑架和第六连杆依次连接，第六连杆通过第十转动副与第七连杆和第八连杆连接，第七连杆和第八连杆分别与斗杆和铲斗连接；三个电磁锁紧装置分别装在第三转动副、第十三转动副和第十转动副上。本发明不仅具备液压挖掘机的灵活性，且能够降低挖掘机构造价。
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公开(公告)号：CN104044134A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410300853.7
申请日：2014-06-27
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种多自由度可控并联机器人，由机架、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆和末端执行器连接成并联的四个可控四杆机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链，子链控制主链连杆在子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，精度高；电机安装在四杆机构关节上，通过四杆机构上的转动副驱动闭环链运动，从而驱动末端连杆，使末端执行器的活动度和活动空间更大，减小能动力矩。
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公开(公告)号：CN104032781A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410298878.8
申请日：2014-06-27
Applicant: 广西大学
IPC: E02F3/38
Abstract: 本发明公开了一种电磁制动主动变胞的多连杆可控挖掘机构，第一连杆一端与机架连接，另一端与第三连杆通过第三转动副连接；第二连杆一端与机架连接，另一端与第三连杆连接，第三连杆与大臂连接；第一主动杆一端与机架连接，另一端与斗杆连接，斗杆的另一端与挖斗连接；第二主动杆与机架连接，第二主动杆另一端与第四连杆连接，第四连杆另一端与大臂通过第六转动副连接，大臂的末端与铲斗连接；第三转动副和第六转动副上均安装有具备锁紧功能的电磁锁紧装置；本发明具备液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN102619241B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210008046.9
申请日：2012-01-12
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种空间可控机构式装载机，包括行走装置、机架、大臂、上支链、下支链、铲斗。机架安装在行走装置上，大臂铰接在机架上，另一端铰接铲斗，上支链和下支链的一端均连接在机架上，另一端均与铲斗连接，上支链和下支链均由安装在机架上的伺服电机驱动，通过相互配合完成装载作业。该空间可控机构式装载机不仅避免了液压装载机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，而且与其它可控机构式装载机相比，铲斗可在一定范围内倾斜侧倾，有助于完成倾斜工作面上的施工，灵活度高，非常适合制造高灵活度大型装载机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103758164A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310675194.0
申请日：2013-12-07
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种平面多自由度可控机构式正铲挖掘机，包括机架、动臂抬升机构和铲斗翻转机构，动臂抬升机构控制第一动臂和第二动臂起降，铲斗翻转机构通过控制第三主动杆的运动达到控制铲斗翻转的目的。本发明以连杆机构代替普通正铲挖掘机的液压系统，动臂抬升机构及铲斗翻转机构可由伺服电机驱动控制，也可利用定速电机或内燃机驱动，通过离合器和换向装置进行控制，通过动臂抬升机构和铲斗翻转机构的相互配合，完成挖掘工作，能够避免普通正铲挖掘机液压系统易漏油、液压元件制造成本高、维护保养复杂等缺点；采用内燃机驱动时，还能够避免因采用伺服电机造成的电力供应限制，方便进行野外施工，大幅提高挖掘机的可靠性。
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公开(公告)号：CN103741731A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310675177.7
申请日：2013-12-07
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种平面可控机构式矿用电动挖掘机，包括机架、动臂抬升机构和铲斗卸料机构，由电动机或机组提供动力，通过动臂抬升机构和铲斗卸料机构配合完成矿物挖掘及卸载作业。与传统电铲相比，本发明以连杆机构抬升动臂完成挖掘作业，支撑杆角度可调，不仅能够大大提高机械效率，而且提高作业灵活度；通过将铲斗卸料机构驱动装置放置在动臂的后半部分，作为动臂上的铲斗配重，能够有效降低动臂的驱动力矩；利用连杆机构替换了传动电铲鞍式轴承和部分齿轮齿条及钢索，降低了维护成本，大大提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN103737208A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310692193.7
申请日：2013-12-17
Applicant: 广西大学
CPC classification number: B23K37/0252
Abstract: 一种多自由度焊接机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN103736617A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310675225.2
申请日：2013-12-07
Applicant: 广西大学
CPC classification number: B05B13/0431
Abstract: 一种五自由度可控机构式喷涂机，包括升降机构、平面运动机构和输出平台控制机构。所述升降机构包括立柱、第一平台和直线驱动器，平面运动机构包括主动杆、连杆、电机和第二平台，输出平台控制机构包括输出平台、蜗轮、蜗杆、电机和传动轴。本发明采用多自由度可控机构，机构刚度大，承载能力高，累计误差小，轨迹输出灵活，结构简单，制造和维护成本低，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN103726528A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310690752.0
申请日：2013-12-16
Applicant: 广西大学
IPC: E02F3/38
Abstract: 本发明涉及一种简易九杆两自由度机械式装载机构由机架、动臂控制支链和铲斗控制支链构成，所述动臂控制支链由第一主动杆控制并进行动臂抬升或下降作业，所述铲斗控制支链由第二主动杆控制并铲斗翻转，通过动臂抬升支链和铲斗控制支链的相互配合，功能完成该机械式装载机构装卸作业。该机械式装载机构各杆件之间全部为转动副连接，不仅避免了传统含移动副的全液压式装载机构造价高昂，可靠性差、保养维护成本高等缺点，而且该机械式装载机构与其他可控机构式装载机构相比，不仅结构紧凑，刚度大，而且采用了运动学和动力学性能更为优越的全新构型，使该装载机构可靠性及动态稳定性能更好。
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