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公开(公告)号：CN119298091A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411204320.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及电力系统负荷频率控制领域，尤其是指一种多区域互联电网负荷频率控制方法及系统。每个区域对应估计器接收当前区域发电厂发送的k时刻负荷频率误差与补偿器发送的控制指令，更新伪偏导数，并发送至当前区域对应触发器，触发器判断是否满足事件触发条件，若满足，则将更新后的伪偏导数与k时刻负荷频率误差发送至当前区域对应控制器，控制器将更新后的控制器控制指令通过电力网络发送至当前区域对应补偿器，补偿器通过电力网络延迟补偿策略对更新后的控制器控制指令进行补偿，并发送至当前区域对应发电厂。本发明无需电力系统模型，便可实现对电力系统负荷频率的控制，解决了电力网络通信资源有限与电力网络延迟的问题。
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公开(公告)号：CN118415614A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410600626.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 江南大学
Abstract: 本申请涉及一种自适应频谱修正及峰值定位的心率实时监测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：基于光电容积脉搏波信号时序特征和三轴加速度信号能量对光电容积脉搏波信号质量进行分类，所述质量分类包括绝对正确值、相对正确值、普通值和异常值；基于三轴加速度信号能量的参数构建自适应频谱修正模型，基于自适应频谱修正模型对光电容积脉搏波信号进行修正操作；基于历史心率对光电容积脉搏波信号对应的心率进行修正操作。采用本方法能够通过PPG信号的准确分类可以减少算法的复杂程度，提高实时性，在提升监测精度的同时，更好的满足的实时性要求。
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公开(公告)号：CN118363377A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410364732.2
申请日：2024-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统，方法包括：将多个无人水面航行器作为多智能体系统，根据所述多智能体系统建立多智能体系统输入输出模型；根据无人水面航行器的航向角、角速度、舵角建立航向控制子系统模型；在所述航向控制子系统模型的通信中引入动态事件触发机制；结合所述多智能体系统输入输出模型、所述航向控制子模型、以及所述动态事件触发机制，建立差分型动态事件触发的无模型自适应控制器；根据所述差分型动态事件触发的无模型自适应控制器对所述多智能体系统进行一致性追踪控制。本发明能够解决通信资源有限和无人水面航行器动力学模型未知的问题，以实现动态事件触发的无模型自适应航向一致性跟踪任务。
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公开(公告)号：CN118331259A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410364728.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法，包括：包括：步骤S1：构建具有输出补偿的无模型滑模控制器，其中，所述输出补偿通过事件触发机制确定；步骤S2：通过所述具有输出补偿的无模型滑模控制器实现对无人水面航行器进行航向控制。本发明对无人水面航行器控制高效精准、且解决了网络拥塞导致数据丢失的问题，有效节约了通信资源。
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公开(公告)号：CN113485353B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110838460.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于RRT算法与人工势场法相结合的微机器人避障方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法包括：获取避障实验场景图，图中包括模拟血管边缘、微机器人和障碍物；通过模板匹配从避障实验场景图中识别模拟血管边缘，通过HSV模型从避障实验场景图中识别静态障碍物；基于识别出的模拟血管边缘和静态障碍物，利用改进的RRT算法进行全局路径规划，确定全局路径上的关键节点；将关键节点作为子目标点，利用改进的人工势场法规避动态障碍物依次到达子目标点，直至达到路径终点。使用该方法使得微机器人在狭窄环境下不仅能对静态障碍物进行避障，而且能对动态障碍物进行避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116975690A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310957777.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 江南大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/10
Abstract: 本发明涉及一种分类模型的输出校准方法、装置及可读存储介质，属于计算机技术领域。包括：基于输出到概率映射后分类决策不变性原则构建校准模型；获取训练集并将训练集划分为多个训练子集，将训练子集输入至分类模型，基于分类结果计算分类模型的平均准确度；将分类结果输入至校准模型，计算分类模型的平均置信度；以分类模型的平均准确度和平均置信度的均方期望误差最小为目标构建优化函数，使用随机梯度下降法调整校准模型的参数，利用训练集中的训练子集不断进行迭代直到优化函数最小，得到训练好的校准模型。本发明提供的方法能够有效调整分类模型的输出概率，提高分类模型的置信度，使校准后的分类模型能够更好地应用于高风险决策领域。
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公开(公告)号：CN114952843B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210598787.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于双机器人主从协同的微装配操作系统，涉及微机电技术领域，该系统包括两个微操作机器人，通过实时工作图像可以确定两个机器人的位置反馈信息，通过闭环控制可以使得主机器人按照所设定的目标轨迹进行运动，从机器人的运动参考主机器人的状态，而两者达成协同控制；由于该系统利用两个微操作机器人基于主从控制策略协同操作微型器件，相较于常规的单个微操作机器人的系统来说，采用两个机器人协同操作的方法在信息获取、处理以及控制能力等方面都有比较大的提升，因此对微型器件的控制能力和操作精度都较高。
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公开(公告)号：CN114967458A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210598783.2
申请日：2022-05-30
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种微纳机器人集群的驱动控制系统，涉及微纳机器人技术领域，该系统中上位机模组从视觉模组获取的实时图像中识别得到集群实时位置，基于集群实时位置、磁场方向角和磁场俯仰角通过扩展状态观测器得到系统状态向量的估计值，利用方向控制器和力控制器可以得到磁场方向角和磁场俯仰角进而控制三轴亥姆霍兹线圈产生的磁场，本申请将微纳器人集群的运动速度也作为状态量引入到ESO中，利用新设计的ESO可以实现微纳机器人集群更高精度的轨迹跟踪与定位。
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公开(公告)号：CN114952843A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210598787.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于双机器人主从协同的微装配操作系统，涉及微机电技术领域，该系统包括两个微操作机器人，通过实时工作图像可以确定两个机器人的位置反馈信息，通过闭环控制可以使得主机器人按照所设定的目标轨迹进行运动，从机器人的运动参考主机器人的状态，而两者达成协同控制；由于该系统利用两个微操作机器人基于主从控制策略协同操作微型器件，相较于常规的单个微操作机器人的系统来说，采用两个机器人协同操作的方法在信息获取、处理以及控制能力等方面都有比较大的提升，因此对微型器件的控制能力和操作精度都较高。
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公开(公告)号：CN114888773A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210617241.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微线带磁场线圈的电流驱动控制系统，涉及微机器人控制领域，包括电源模块以及依次相连的计算机、电流驱动控制模块、微线带磁场线圈和采样调理模块，采样调理模块连接电流驱动控制模块形成闭环系统；电源模块连接电流驱动控制模块用于供电；电流驱动控制模块用于基于计算机输出的选址信号为微线带磁场线圈提供动态电流、激活目标微线带；微线带磁场线圈用于产生动态磁场以驱动微纳机器人；采样调理模块用于采集微线带磁场线圈的电流信息。基于上述闭环系统，通过分析设计不同的电流驱动模态，实现了单个及多个微纳机器人在微线带磁场线圈的各个区域的运动。
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