公开(公告)号：CN117710840A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311675359.4

申请日：2023-12-08

申请人： 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 ,  江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司

发明人： 沈超 ,  蒋承伶 ,  黄郑 ,  朱洁 ,  马洲俊 ,  谭晶 ,  张明晖 ,  顾徐 ,  俞家融 ,  张欣 ,  许华栋 ,  陈玉权 ,  胡方楠 ,  华梁

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T5/73 ,  G06T5/10 ,  G06T7/00 ,  G06N3/094 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475

摘要： 本发明公开一种基于视觉去模糊的无人机电力巡检障碍物识别方法，包括：步骤1、获取无人机前视图像，基于Haar小波变换检测前视图像是模糊图像还是清晰图像；步骤2、基于生成对抗网络对模糊图像进行去模糊处理，得到清晰图像；步骤3、基于YOLOv5对清晰图像进行目标检测；步骤4、判断目标检测的识别框的置信度，得到符合要求的识别框，将识别框中的目标物体的坐标从像素坐标系转换到全局坐标系，得到目标物体的三维坐标。本方法能够改善图像质量，减小图像运动模糊，提高无人机巡线过程中视觉识别准确性，同时提高无人机电力巡检效率。

公开(公告)号：CN116189020A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310147872.X

申请日：2023-02-22

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司

发明人： 黄郑 ,  王红星 ,  黄祥 ,  陈玉权 ,  张欣 ,  张星炜 ,  顾徐 ,  朱洁 ,  宋煜

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/774 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  H02G1/02 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提出了一种基于红外图像电力线识别的无人机巡线导航方法及系统，包括：对俯视电力线进行数学抽象，作为无人机沿电力线飞行的导航依据；从获得的航拍图中随机抽取作为训练集和测试集，按照图像的默认坐标系标注每根电力线端点的坐标值；构建深度学习识别模型，模型包含编码‑译码模块和预测模块，预测模块包含三个全卷积网络分支，分别预测电力线中心点的高斯分布核、电力线中心点相对真实值的偏移量以及电力线方向；对深度学习识别模型预测的电力线中心点和方向进行聚类，得到电力线束的总体位置和方向，用于指导无人机的自主导航。本发明可以实现端到端地识别电力线中心坐标及方向角，具有较高的效率，便于完成无人机巡检导航。

公开(公告)号：CN116188967A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211474746.7

申请日：2022-11-23

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 黄祥 ,  王红星 ,  郭昭艺 ,  王海楠 ,  孟悦 ,  顾徐 ,  陈露

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/30 ,  G06V10/40 ,  G06V10/762

摘要： 本发明公开了一种三维大场景中的目标模型识别方法、装置及系统，所述方法包括获取三维大场景的点云数据；将所述点云数据进行聚类处理，获得三维大场景中各独立物体的点云数据；针对各独立物体的点云数据，提取出特征点，形成各独立物体的特征点集合；对模型库中各目标物体的模型进行采样，并基于采样后的数据提取出特征点，形成各目标物体的特征点集合；将各独立物体的特征点集合与各目标物体的特征点集合进行配准，完成独立物体与目标物体的配对，获得独立物体的目标模型。本发明能够在复杂场景下实现点云的快速识别。

公开(公告)号：CN115410197A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211024754.1

申请日：2022-08-25

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 黄祥 ,  王红星 ,  郭昭艺 ,  顾徐 ,  陈露 ,  霍丹江 ,  杜彪

IPC分类号： G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/36 ,  G06V10/762

摘要： 本发明公开了一种自然场景下的基于特征聚类的点云分割方法，包括：获取特征滤波的点云数据，并去除点云数据中包含地面特征的点云，获得无地面特征干扰因素且符合特征聚类的点云数据集；点云数据集基于特征聚类算法进行粗分割，获得分割结果；分割结果基于形状分布算法进行去噪，获得去噪点云数据；去噪点云数据基于特征聚类算法进行细分割，并输出细分割下的点云数据。本发明的点云模型分割方法在自然场景中结合了特征聚类等相关技术，设计了完整的分割技术，有效的降低了算法的计算复杂度和计算资源开销，同时在准确率方面得到了大幅提升，在实时性，可扩展性，负载均衡等方面也均优于其他方法。

公开(公告)号：CN115268489A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210844644.3

申请日：2022-07-18

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 黄郑 ,  王红星 ,  顾徐 ,  张欣

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于无人机的电力管廊巡检方法，以无人机为载体，搭载RGB‑D相机、IMU等传感器；根据管廊先验地图的有无，采用不同的巡检流程和定位方案，实现无人机在管廊内的自主飞行和定位；通过采用基于YOLOV5的检测方案，实现对管廊内目标物体的智能识别和检测。本发明能够替代传统的人工巡检方式，实现电力管廊的全自主智能巡检；与传统人工巡检相比，本发明提出的巡检方法成本低，效率高，安全性好。

公开(公告)号：CN114639024A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210201879.0

申请日：2022-03-03

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  北京中关村智连安全科学研究院有限公司

发明人： 王红星 ,  张星炜 ,  黄郑 ,  宋煜 ,  刘斌 ,  吴媚 ,  顾徐 ,  朱洁 ,  陈露 ,  杜彪 ,  赵翔 ,  刘笑晨 ,  冀树伟

IPC分类号： G06V20/13 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种输电线路的激光点云自动分类方法，包括以下步骤：旋转档间的激光点云使两根输电杆塔的电力线转至同一方向；将旋转后的激光点云拆分为体素；根据高度差对初始类别体素进行一次识别；利用高度差对电力线类别的体素进行二次识别；利用聚类方法对二次识别后的电力线类别体素进行三次识别；识别杆塔类别的激光点；识别地面类别的激光点。该分类方法提高了激光点云处理算法的自动化程度，有效提升点云分析处理效率，保证及时发现输电线路运行安全的缺陷和隐患，为输电线路安全运行提供重要技术支撑。

公开(公告)号：CN114625166A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210201918.7

申请日：2022-03-03

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  北京中关村智连安全科学研究院有限公司

发明人： 黄郑 ,  王红星 ,  顾徐 ,  黄祥 ,  张星炜 ,  张欣 ,  陈玉权 ,  孟悦 ,  霍丹江 ,  王海楠 ,  李文娟 ,  闫亭亭

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及一种无人机拍摄位置的智能定位方法，包括以下步骤：基于点云分类分割模型对电力杆塔点云数据进行自动分类与单体化分割；基于点云数据分类结果和单体化分割结果，按照国网规范要求，并结合用户拍摄需求提取无人机的拍摄目标点；判断提取的无人机拍摄目标点是否符合用户需求，不符合用户需求，需要修改拍摄目标点；符合用户需求，则进行下一步；计算无人机的最佳拍摄位置；根据无人机的最佳拍摄位置生成无人机的巡检航线。基于激光雷达点云数据，进行自动分类与单体化分割，借助于相机成像原理，实现了无人机航迹的全自主规划。

公开(公告)号：CN113705982A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110903638.6

申请日：2021-08-06

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 黄郑 ,  吴媚 ,  王红星 ,  张欣 ,  陈玉权 ,  顾徐 ,  霍丹江

IPC分类号： G06Q10/06 ,  G06K9/62 ,  G06N3/12 ,  G06Q50/06

摘要： 本发明公开了一种车机协同电力巡检的调度决策方法，包括如下步骤：步骤1，获取巡检任务及可执行任务的设备参数；步骤2，作业区域划分，采用改进的K‑means聚类算法即K均值聚类算法对所有待巡检杆塔进行聚类，聚类生成的每一个簇即为一个作业区域；步骤3，各作业区域的驻车点选址；步骤4，巡检车行驶路径规划，确定巡检车的最短行驶路径；步骤5，将计算出的巡检车驻车点、行驶路径导入电力巡检调度系统中。本发明以车机协同电力巡检作业模式为研究对象，提出了一种车机协同巡检的调度决策方法，能够确定巡检车在整片运维区域内的驻车位置及最短行驶路径，能够便于电力企业预先进行巡检车作业计划排班，通过缩短巡检车的行驶距离来提升巡检效率。

公开(公告)号：CN112346043A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011229752.7

申请日：2020-11-06

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 黄祥 ,  王红星 ,  宋煜 ,  郭昭艺 ,  吴涛 ,  顾徐 ,  霍丹江 ,  杜彪

IPC分类号： G01S13/42 ,  G01S13/72 ,  G01S7/02

摘要： 本发明公开了一种基于频谱识别的无人机侦测方法与装置，涉及无人机侦测技术领域，为解决现有技术中的现有的城市政府为了防止一些商业机密的泄漏会在城市商业区周围划分处禁空区，禁止除军用无人机外的任何无人机进入，但是在商业区周围会有其他无线电信号干扰到区域内无人机的侦测的问题。所述电源安装基座的顶部设置有组装套轴，且组装套轴与电源安装基座通过螺栓连接，所述组装套轴的上方设置有中心轴座，且中心轴座与组装套轴固定连接，所述中心轴座的上方设置有中心轴柱，且中心轴柱贯穿中心轴座延伸至电源安装基座的内部，所述中心轴柱中段的外侧设置有环形无线侦测雷达，所述心轴柱的顶部设置有电控旋转轴。

公开(公告)号：CN111814980A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010489288.9

申请日：2020-06-02

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  南京航空航天大学

发明人： 王红星 ,  黄郑 ,  陈玉权 ,  张星炜 ,  刘斌 ,  顾徐 ,  周航 ,  周世康 ,  赵宏伟 ,  刘浩然 ,  冯明端

IPC分类号： G06N5/02 ,  G06F16/2455

摘要： 本发明公开了一种基于本体的输电线路杆塔知识库系统及其构建方法，包括：知识获取模块：获取归纳输电线路杆塔的各属性数据；知识构建模块：用于将上述各属性数据的知识进行整理提取，抽象搭建成输电线路杆塔本体模型的概念，确定概念之间的关系属性，通过关系属性将概念进行关联；通过实例的创建对输电线路杆塔本体模型进行相关属性的真实描述，形成一个完善的本体模型；知识应用模块：通过人机交互接口发送给用户。本发明对输电线路杆塔进行整合梳理，将输电线路杆塔进行抽象并统一建模，提高了输电线路杆塔知识在杆塔巡检领域的共享性与重用性。