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公开(公告)号：CN111311569A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010088743.4
申请日：2020-02-12
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明涉及杆塔缺陷识别领域，公开了一种基于无人机巡检的杆塔缺陷识别方法，包括：收集杆塔件和节点的缺陷样本和非缺陷样本图像，构成输电线路智能缺陷检测样本数据集；采用人工标记出杆塔缺陷位置及缺陷类型，将每张图像的标记结果存储成xml格式；采用two-stage的深度卷积神经网络目标检测算法训练杆塔缺陷检测模型；将杆塔陷检测模型部署到后端服务器；采集无人机的实时视频，提取关键帧图像并发送后端服务器，调用杆塔陷检测模型，检测出杆塔中存在的缺陷及缺陷类型，并发出预警信息。本发明实现杆塔件和节点损伤识别诊断的状态监测，对杆塔件和节点损伤缺陷进行识别预警，从而稳定检测电力设施的安全状况，保障线路的安全运营。
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公开(公告)号：CN111290437B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010225615.X
申请日：2020-03-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京天下宏图空间信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种无人机巡检轨迹的调整方法和装置，包括步骤：接收第一信息点的选择指令；确定所述第一信息点信息采集顺序；根据第一信息点确定第一区域；根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，得到第一轨迹；判断所述第一轨迹是否符合预定规则；得到最终轨迹。本发明提出的无人机巡检轨迹的调整方法能快速对确定信息采集顺序，快速调整采集参数，提高巡检效率，判断所述第一轨迹是否符合预定规则，提高巡检安全性，保证巡检质量。
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公开(公告)号：CN111319483B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010253706.4
申请日：2020-04-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种无线充电耦合机构及无人机，耦合机构包括发射端和接收端，发射端包括E型磁芯和三个串接连接的发射线圈，所述接收端包括两个串接连接的接收线圈，所述E型磁芯卧式设置，所述三个发射线圈分别按照平面环形绕制在所述E型磁芯的每一根立柱上；所述接收端的两个接收线圈按预定的偏移角度侧立设置，当所述接收端靠近所述发射端时，两个接收线圈分别嵌入所述E型磁芯相邻的两根立柱之间。其效果是：接收端线圈无磁芯，质量轻，依托无人机卧式脚架设置，不用大幅度改装无人机结构，易于安装，对称性好，不会影响其平衡性，不会遮挡无人机的云台等摄像装置；同时具有较好的横向偏移特性。
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公开(公告)号：CN113011780A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110394113.4
申请日：2021-04-13
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同电力巡检的任务分配方法，包括：获取驻车点位置、任务集合与无人机集合；计算各任务杆塔与驻车点的实际距离；构建多无人机协同电力巡检的任务分配模型，分配模型以用时最长的无人机完成所分配任务子集的时间最小化为优化目标，任务分配模型的假设及约束条件根据电力巡检实际情况设定；采用遗传算法求解任务分配模型，得到实现优化目标且满足约束条件的整体最优解。本发明根据现有电力巡检实际情况以及无人机电力巡检任务要求，能够实现输入相关坐标及参数信息，求解得出无人机的任务序列，并保证多架无人机任务时间相近，减少无人机的等待浪费，最小化单个驻车点所有无人机完成全部巡检任务的总时间，提升电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN114237285B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111469194.6
申请日：2021-12-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及输电线路巡检领域，特别涉及一种基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：基于输电线路的遥感图像的立体像对，获取所述立体像对的点云数据，获取所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据，根据所述立体像对的点云数据以及输电线路的输电塔的摄影坐标数据，构建输电线路立体模型；根据所述输电线路立体模型以及预设的树冠识别模型，获得所述树冠空间参数；获取所述输电线路的空间参数，根据所述输电线路的空间参数以及树冠空间参数，获取线树距离，根据所述线树距离以及预设的距离阈值，构建无人机输电线路巡检路线；根据无人机输电线路巡检路线，控制无人机对输电线路进行巡检。
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公开(公告)号：CN113188557B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110467584.3
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法，采集k时刻RGBD视觉传感器数据S(k)、加速度计数据#imgabs0#和陀螺仪数据#imgabs1#根据视觉传感器数据S(k)利用视觉里程计解算得到相机当前位姿T(k)；利用视觉传感器数据S(k)进行相邻两图像帧之间的语义平面特征提取和匹配；利用惯性传感器数据进行相邻两图像帧之间的预积分；联合语义平面观测残差、视觉里程计相对位姿观测残差和惯性预积分残差优化求解载体导航信息；输出载体导航信息和相机内参。本发明可以有效提高导航系统定位的精确度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113160280B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110467582.4
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/277 , G06T7/246 , G06V10/762 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的动态多目标跟踪方法，首先获取激光雷达目标检测结果，并显示检测结果，然后采用匈牙利算法进行目标关联，并同时通过目标预测位置和当前检测结果之间的交并比判断目标的生成与消失，当关联成功时，用检测框位置对目标位置进行更新，根据检测结果输出的属性标签对应的多模态卡尔曼滤波，估计目标的运动信息，关联失败时，删除未关联的目标状态并生成当前时刻新检测的目标。在一般环境中，相比于传统的多目标跟踪方法，本发明公开的多目标跟踪方法能够有效提高多目标跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN113188557A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110467584.3
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法，采集k时刻RGBD视觉传感器数据S(k)、加速度计数据和陀螺仪数据根据视觉传感器数据S(k)利用视觉里程计解算得到相机当前位姿T(k)；利用视觉传感器数据S(k)进行相邻两图像帧之间的语义平面特征提取和匹配；利用惯性传感器数据进行相邻两图像帧之间的预积分；联合语义平面观测残差、视觉里程计相对位姿观测残差和惯性预积分残差优化求解载体导航信息；输出载体导航信息和相机内参。本发明可以有效提高导航系统定位的精确度及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116385954A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310113127.3
申请日：2023-02-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种高精度输电线路异常检测方法及系统，涉及输电线路检测技术领域，针对现有的输电线路异常检测，大多是系统将采集到的输电线路图像上传到云端进行处理，这种方式并不合实际，会导致带宽占用率和延迟比较高，使用效果差的问题，现提出如下方案，包括云‑边融合技术的输电线路异物检测系统，所述云‑边融合技术的输电线路异物检测系统包括图像采集模块、边缘端模块与云端服务模块。本发明设计合理，输电线路异物检测系统主要采用在云端对模型进行训练，根据训练好的模型再进行边缘推理计算，这样可以将带宽和上传图像到云端的延迟可以大大减少，使用效果好。
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公开(公告)号：CN114639024A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210201879.0
申请日：2022-03-03
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京中关村智连安全科学研究院有限公司
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/762 , G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种输电线路的激光点云自动分类方法，包括以下步骤：旋转档间的激光点云使两根输电杆塔的电力线转至同一方向；将旋转后的激光点云拆分为体素；根据高度差对初始类别体素进行一次识别；利用高度差对电力线类别的体素进行二次识别；利用聚类方法对二次识别后的电力线类别体素进行三次识别；识别杆塔类别的激光点；识别地面类别的激光点。该分类方法提高了激光点云处理算法的自动化程度，有效提升点云分析处理效率，保证及时发现输电线路运行安全的缺陷和隐患，为输电线路安全运行提供重要技术支撑。
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