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公开(公告)号：CN116278557A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310338196.4
申请日：2023-03-31
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B60F5/02 , B62D57/028
摘要： 本发明涉及一种多栖机器人及控制方法，机器人包括机体和肢腿，4个肢腿对称设置在机体两侧；肢腿包括髋骨单元、大腿单元、小腿单元、车轮单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、驱动切换单元和锁紧单元，髋骨单元安装在机体上，大腿单元的两端分别连接髋骨单元和小腿单元，车轮单元安装在大腿单元与小腿单元的连接处，车轮单元中的车轮辐条为螺旋桨结构；大腿单元随髋骨单元的转动而相对于机体内外摆动；第二驱动单元被配置为驱动大腿单元绕大腿单元与髋骨单元的连接处相对于机体前后摆动。与现有技术相比，本发明通过肢腿的变换可以支持水面作业、水下作业、陆地平坦地形作业、陆地崎岖地形作业和空中作业，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN116147906A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310443474.2
申请日：2023-04-24
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种内曲线液压马达滚柱‑定子摩擦副测试装置及测试方法，宽幅型直线导轨固定在底座上，压板滑动连接在宽幅型直线导轨上，水平定子固定在压板上，提升缸提供水平定子的法向压力，压板由水平液压缸提供水平驱动力，驱动压板在宽幅型直线导轨进行水平往复运动，压板带动水平定子在提升缸的法向压力下进行摩擦运动；改变提升缸的加载力大小，以及水平液压缸的往复运动频率可模拟马达不同工作参数下的定子曲线的工作状态。本发明可对马达内部的周期定子曲线进行摩擦磨损试验，待测试的定子曲线安装简单，可拆可换，试验成本低周期短，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN115615686A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211602491.8
申请日：2022-12-14
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种内曲线液压马达多柱塞组件测试装置及测试方法。缸体底座上安装有N个缸体，缸体上安装待测试的柱塞组件，拨盘安装在缸体底座上，拨盘上有N个均匀分布的拨盘卡槽，每个缸体底部有一个缸体凸起，缸体凸起卡在拨盘卡槽中，转动拨盘，N个拨盘卡槽通过缸体凸起驱动N个缸体同步旋转，以同步改变驱动轴与各柱塞组件之间的压力角；通过电机调节柱塞组件中滚柱转速；控制柱塞腔内液压油压力以改变作用在柱塞组件上的力；通过转速转矩传感器监测滚柱与柱塞之间摩擦力矩的变化；本发明可对多个柱塞组件同时进行摩擦磨损试验，方便对比；柱塞组件作用在驱动轴上的力平衡，设备不易损坏；且待测试的柱塞组件安装简单，试验方便。
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公开(公告)号：CN115597854A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211603028.5
申请日：2022-12-14
申请人： 浙江大学(CN)
摘要： 本发明公开了一种内曲线液压马达滚柱‑柱塞摩擦副测试装置及测试方法，缸体底座上安装有缸体，缸体上安装待测试的柱塞组件，调整缸体及缸体底座的位置可改变滚柱与驱动辊轴的压力角；平衡支撑座用于平衡柱塞组件作用在驱动辊轴上的力；平衡支撑座固定块限制并调节平衡支撑座位置；驱动电机带动驱动辊轴旋转，进而带动滚柱旋转；改变压力角、柱塞孔内液压油压力、温度以及电机转速可模拟马达不同工作参数下柱塞组件的工作状态；通过扭矩传感器可监测滚柱‑柱塞摩擦副的摩擦系数变化；本发明可对马达内部的单个柱塞进行摩擦磨损试验，待测试的柱塞组件安装简单，试验成本低周期短。
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公开(公告)号：CN115562133A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211404287.5
申请日：2022-11-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提出了一种轴向柱塞泵智能网关，主要应用于液压机械领域，具体针对液压元件轴向柱塞泵。该智能网关由特征输入接口、故障诊断模块、无线通信模块、有线输出接口、电源模块、程序烧录模块、程序调试模块、存储模块、云端监测平台组成，可以通过特征输入接口接收来自轴向柱塞泵的振动、压力、流量、温度等信号的特征信息，并基于故障诊断模块对轴向柱塞泵的运行状况进行监测和故障诊断，基于无线通信模块将特征信息及诊断结果上传至云端监测平台，所述云端监测平台可基于特征信息和诊断结果显示轴向柱塞泵运行状况，同时通过阈值算法判断是否进行报警，实现对轴向柱塞泵远程、实时的状态监测与故障诊断管理。
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公开(公告)号：CN115107262B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211046821.X
申请日：2022-08-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种可变刚度的无金属内衬碳纤维增强液压缸，通过在传统数控缠绕机上增加缠绕头角度时变装置，打破了常见的0°、±45°、90°的缠绕方法对复合材料结构性能极限上的限制，实现单圈圆周方向的预浸料方向的变化，并用于无金属内衬的碳纤维缸筒和活塞杆上。本发明与传统碳纤维缸相比，提出的方法可以根据使用工况进行定制化设计，实现了刚度的定制，可以更有效地重新分配外部载荷，从而形成从加载点到支架的最佳载荷路径，碳纤维缸筒或活塞杆的屈曲能力增加30%。无金属内衬的设计使得碳纤维液压缸的轻量化水平进一步提升，搭配变刚度的缸筒和活塞杆单元，实现了液压缸的高功率密度。
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公开(公告)号：CN115416333A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211032458.6
申请日：2022-08-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B29C70/74
摘要： 本发明公开了一种自增强的碳纤维液压缸强化方法，首先进行增强束制备和注入，通过将预先制备的增强束按照一定的排列方式注入到未固化的纤维增强层中，增大了碳纤维缸筒增强层的脱层滑动阻力，实现对碳纤维液压缸缸筒的局部力学加强，显著改善缸筒的抗弯强度。然后通过对封闭缸筒施加一定的压力，保持一定的时间实现纤维增强层的预紧，并排除气泡，避免因为氧化作用导致树脂塑性化，破坏了纤维增强层强度。利用本发明方法制备的碳纤维缸筒，与活塞组件、端盖、密封单元、耳环、关节轴承等组成的碳纤维液压缸，可以充分发挥出碳纤维预浸料的性能极限，并对纤维增强层整体进行自增强，实现在强度和可靠性的大幅度提升。
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公开(公告)号：CN114483711B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210115151.6
申请日：2022-02-04
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法及其检测装置。检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法，包括以下步骤：步骤(1)、测量液压缸内泄漏的准确压降值Δp；步骤(2)、判断被测液压缸是否符合标准：若液压缸内泄漏的准确压降值Δp与对应液压行程的乘积，即Δp×L小于评估液压缸内泄漏的标准参数C，即为则液压缸内泄漏符合标准，反之，则不符合标准。检测装置包括电机、液压泵、换向阀、被测件、管路拆装接头和压力传感器。本发明一种高效、简单、通用的检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法以及装置。
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公开(公告)号：CN118061156B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410231689.2
申请日：2024-02-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提出了基于人机匹配的液压机械臂主从控制上肢外骨骼优化方法。首先，根据从端液压机械臂结构和作业工况，确定主从控制上肢外骨骼的设计要求和指标，基于增设可调机构、增加柔性和尺寸裕度进行结构选型优化；其次，建立人体空间机器人坐标系，对上肢外骨骼关节的人机匹配性进行机构学分析，考虑人‑机约束和自干涉约束，通过多目标优化方法确定关键参数，完成数学建模优化；最后，基于初步设计参数进行模型仿真，通过轴系设计、强度校核，进一步优化设计参数。本发明通过对液压机械臂主从控制的主端上肢外骨骼结构进行人机匹配优化，提高了主从控制液压机械臂在各种工况下的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117725696B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311749205.5
申请日：2023-12-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及对工程机械进行计算机辅助振动抑制技术领域，具体地涉及一种基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法。包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并通过独立模态空间法转换到模态空间进行解耦，得到其一阶固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对一阶固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中，计算得到抑振用的模态控制力；该控制方法有效且能抑制外部干扰造成的振动，结合了闭环控制能抑制外部干扰和开环控制简便有效的两个优点。
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